Rule of Rescue-B 1.6. Victims:

次は Victims です。

1.6. Victims:
1.6. 被災者

1.6.1. Victims will be electrically heated sources of thermal infrared (TIR) radiation (wavelengths greater than about 3 microns).
1.6.1. 被災者は赤外線（波長が約3μm以上）を出す電気式熱源とする。

被災者は電気式のヒーターユニットを使っていました。

ルールどおりに、波長3μm以上の赤外線を出していたかは不明です。

1.6.2. Each victim will have a surface area greater than 25 sq cm.
1.6.2. 被災者は表面が25 平方cm以上の大きさとする。

被災者は、5cm×5cm程度の大きさでした。　正確に25平方cm以上あったかどうかは微妙ですが・・・どのチームも問題なく被災者を発見できていました。

1.6.3. Victims must be coated with paint or fabric to ensure a high thermal emissivity.
1.6.3. 被災者は表面を塗料か布を覆われ、高い熱放射率が確保される。

被災者は何かのカバーで覆われていましたが、熱効率を良くするという目的ではなく、壁と同じ色にすることと、ロボットが当たっても大丈夫なようになめらかにする、為だと思います。

1.6.4. The surface temperature of victims must not exceed 45ºC (323 K).
1.6.4. 被災者の表面温度は45º (323 K)以下とする。

ヒ－ターを触ると「熱い」ですが、触っていられなくもない（触っていられる）くらいなので、やっぱり45℃位なのだと思います。　長い時間が経過すると、被災者が設置してある壁が熱くなってきます。　これを被災者として誤発見してしまうチームが出ました。　さらに、被災者の設置してある壁の裏側で誤発見するチームもありました。

このため、「冷えぴた」で被災者の周りを冷やしたりしてました。

Docilio先生は「Reflesh」と言っていました。（笑）

1.6.5. The victims should be placed near the floor, on any wall.
1.6.5. 被災者はいづれかの壁のフロアに近い場所に設置される 。

高さ30cmの壁の下のほうに設置されました。

ルールの1.6.1.に明確に「電気式の」と書かれてしまっていますが・・・実際の競技会では「ホッカイロ」みたいな熱源を使ったほうが開催しやすいと考えています。

配線がとても大変でしたし・・・こんな大掛かりな設備をノードレベルで用意できるとは思えないのですが・・・・。

Rule of Rescue-B 1.5. Debris:

次は Debris です。

1.5. Debris:
1.5. 障害物

1.5.1. Debris may be located anywhere in the maze (except on the ramp). Debris may take the form of obstacles to be avoided, speed bumps that should be driven over, or smaller objects that could be driven over or pushed aside.
1.5.1. 障害物は迷路のあらゆる場所に置かれる（ただし傾斜路を除く）。
障害物は、避けて通るもの、乗り越えて通る減速バンプ、または乗り越えるか押しのけて通る比較的小さなものにする。

正直なところ、今回の大会には「障害物なんて、きっと無いよ」と、あまり真剣に考えてませんでした。　まあ、あっても楊枝が撒かれるぐらいでしょう。　もしかしたらスピードバンプが置かれるかも・・・

で、実際には、楊枝は撒かれるは、スピードバンプは置かれるは、大きな障害物も登場しました。　

これらは、得点には何の関係もない単なる邪魔者です。（泣）

大きな障害物は600mm×600mmの大きな空間の中心に砂入りのペットボトルが置かれました。　（これってロボットが当たると・・・ペットボトルが割れて、砂が出そう！）

1.5.2. Debris may consist of bricks, blocks, weights, speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white), or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers).
1.5.2. 障害物は煉瓦型の塊、ブロック、おもし、減速バンプ（直径10mmのプラスチック製パイプまたは木製の丸い棒を白く塗る）、または直径3mm未満の木製スティック（カクテルスティックやケバブの串棒）などで作る。

これはレスキューAと同様です。

上にも書いたように、大きな障害物は「砂入りのペットボトル」が置かれました。

スピードバンプは床に固定されてました。　そしてやっぱり楊枝が撒かれました。

そんなことを想定していない「M&Y」のロボットは・・・Y曰く・・・「俺達のロボットは、障害物にめっちゃ弱かった！」とのことです。（苦笑）

Rule of Rescue-B 1.4. Path:

今度は Path です。

1.4. Path:
1.4. 経路

1.4.1. There will be a path, defined by 300mm high walls, from the place where the robot starts to the bottom of the ramp. The robot must find this path.
1.4.1. 経路はスタート地点から傾斜路の下まで繋がり、300mmの壁で仕切ることで作られる。 ロボットはこの経路を探さないとならない。

全ての部屋は迷路になっているので、ロボットはその、迷路を解いて進みます。

上のルールでは、スタート地点から傾斜路の下まで・・・と書かれていますが、傾斜路を上がった先の2階も迷路です。（笑）

当面経路は1つだけのようです。　（← これ、迷路を解く場合の最重要項目ですね。）

1.4.2. The robot may utilize the walls to navigate but must not damage them (i.e. it can touch the walls but not push them out of place).
1.4.2. ロボットは壁を頼りに進んでいくが、壁を壊してはならない。
（壁に触れてもよいが、壁を押して動かしたりしてはならない）

前にも書いたように、壁は頑丈にできていたので、ちょっと押したぐらいでは壊れそうにはありませんでした。

ルールのいろいろなところに「壁を壊すな」と書かれているので、よっぽど柔な壁を想定していたのでしょうか？　逆に、シニアレスキューのようながっしりした重厚なロボットを想定していたのでしょうかねぇ？

伝説のSK-15が壁に突進すれば壁をへこますくらいは出来たかも・・・

そのうちに、ロボットの重量制限とかできるのでしょうか。

そういえば、今回「M&Y」がお世話になったシニアレスキューのチーム「NIIT-BLUE」のロボットは驚異的に軽いそうです。　他のチームのロボットが200kgとかの中で60kgと「超小型」「超軽量」だそうです。　レスキュー現場で活躍するためには、やっぱりこうでなくちゃねぇ。

話しを元に戻すと・・・ほとんどのチームが、超音波センサーやPSD（Position Sensitive Detector）を使用して壁に接触せずに迷路を進む方式でした。　壁にガンガンぶつかっていたのは・・・「M&Y」だけだったような・・・あと、壁を有効に使っていたのがスウェーデンの「Soltorgsgymnasiet」とイランの「RoboDanesh」だったような・・・

Rule of Rescue-B 1.3. Floor:

次は Floor です。

 

 

1.3. Floor:
1.3. フロア

 

 

1.3.1. The floor of each room will be a light colour (white, or close to white). The floor may be either smooth or textured (like linoleum or carpet), and may have steps of up to 3 mm in height at joins between modules. There will be holes (about 5 mm diameter) in the floor, for fastening the walls.
1.3.1. 各部屋のフロアは明るい色にする（白色または白色に近い色）。フロアは滑らかに仕上げるか、または床仕上げ材（リノリウムやカーペットなど）を敷く。モジュール間の接合部分は最大3mmまでの段差が許される。壁を設置するため、直径約5mmの穴が開けられる。

 

 

フロアは壁と同様に白くてなめらかな素材でできていました。　モジュール間の接続部分に最大3mmの段差が許されるのですが・・・段差はほとんど気にならない位、精巧に作られていたと思います。　迷路の壁を設置するための穴が、ボコボコ空いていました。　しかし、このおかげで迷路の組み換えは簡単にできるようになっていました。

 

 

1.3.2. Dead ends (cul-de-sacs) will have a floor with a dark colour (black, or close to black).
1.3.2. 迷路の行き止まりの箇所はフロアの色を暗い色にする（黒または黒に近い色）。

 

 

迷路の行き止まりの場所には、黒いシートが置かれていました。　競技の前半は「置かれているだけ」でしたので・・・ロボットが乗って暴れると、そのシートが動いてしまっていました。

競技の最中にイランのチームメンバーがクレームを付けたので、翌日から固定されたと思います。　つまり、黒いシートを床に貼り付けていました。

 

行き止まりとは、3方が壁のブロックになります。

ただし、行き止まりのブロックに被災者が設置されたことがあり、そのときには黒のシートが貼られませんでした。

あとで、写真を見ると、行き止まりなのに、黒いシートが置かれていない（被災者も設置されていない）場合があったようです。　もしかしたら、単に黒いシートがの数が足らなかっただけかもしれません。　

 

 

1.3.3. The arena should be placed so that the floors are level.
1.3.3. アリーナはフロアが平らで同じ高さになるように作る。

 

 

これは、ルールどおりに実現できていたと思います。

Rule of Rescue-B 1.2. Dimensions:

次は Dimensions です。

1.2. Dimensions:
1.2. サイズ

1.2.1. Each module is approximately 1200 mm by 1200 mm (47 inches by 47 inches) [could be 1200 mm by 900 mm (47 inches by 36 inches)], with walls that are approximately 300 mm (12 inches) high.
1.2.1. 各モジュールの大きさは約1200 mm×1200 mm（47 インチ×47 インチ）（もしくは1200 mm×900 mm（47 インチ×36インチ））で、約300mm（12インチ）の高さの壁が付いている。

1階の部屋は1200mm×1200mmの部屋が2個、その間の廊下が1200mm×600mmでした。

2階の部屋は1200mm×900mmでした。

それぞれには、高さ300mmの壁が付いていました。

1.2.2. The walls should have a light colour (white or close to white) with a good Infrareds Reflection level.
1.2.2. 壁は明るい色（白または白に近い色）で赤外線反射の良好なものとなる。

壁も床も、白でした。　赤外線を反射していたかどうかは不明です。

壁の厚さは10mmくらいあったと思います。　とても頑丈で、ロボットが押したぐらいではびくともしない感じです。

1.2.3. Doorways between rooms are 300 mm wide.
1.2.3. 各部屋をつなぐドアの幅は300mmである。

各部屋の間には、もちろんドアなどはなく、Doorwayの誤訳でしょう。

ルール通りに出入口は300mmの幅になっていました。

まだ、コ－ス作成中の状態ですが・・・右手前がスタート地点です。

この壁が無い部分が・・・結構想定外だったらしいです。

Rule of Rescue-B 1.1. Description:

そろそろ RoboCup 2010 Singapore が終了して1ヶ月になります。　初めて実施された Rescue-B が実際にどのような競技だったのか、について書いていきたいと思います。

1.1. Description:
1.1. 説明

1.1.1. A robot must be able to solve the maze by itself, using the walls
1.1.1. ロボットは壁を頼りにして迷路を解くこととする。

いきなり、重要な問題です。

ロボットが迷路を解かなければいけません。

人間が解いてはいけないのです。

「人間が迷路を解いたプログラム」をロボットに書き込んではいけません。

ロボットには「ロボットが迷路を解くためのプログラム」を書き込まなければなりません。

哲学みたいで難しい！

今回参加したあるチームは、迷路を解くプログラムでなく、迷路をただ抜けるプログラムをロボットに入れました。　そのロボットは、与えられた指令どおりに・・・前に進む、前に進む、右に回転する、前に進む、ランプを光らせる、前に進む、左に回転する、前に進む・・・という動作をして迷路を抜けて、満点を取りました。　しかし、その競技の得点は結局認められませんでした。

それは、「ロボットが迷路を解いていない」という判断でした。

もう一度書きます。　

ロボットが迷路を解かなければいけません。

1.1.2. The arena is modular. Each module can be thought of as a "room" in a building. Modules may be placed adjacent to each other (on the same level horizontally) or may be stacked vertically. Modules on the same level are connected by level hallways. Modules on different levels are connected by a sloping hallway or ramp. A ramp will not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal, and must have walls at least 300 mm high.
1.1.2. アリーナはモジュールを組み合わせて作られる。各モジュールを建物内の1 つの「部屋」とみなす。モジュールは（水平方向の場合は同じ高さになるように）並べて配置し、垂直方向の場合は積み重ねる。同じ高さに配置したモジュールは水平な通路で接続する。
異なる高さに配置したモジュールは傾斜した通路または傾斜路で接続する。傾斜勾配は25°以下とし、少なくとも高さ300mmの壁がなければならない。

これは、ルールどおりに再現されていたと思います。

一階には2つの部屋があり、部屋と部屋の間には廊下がありました。

ニ階には1つの部屋があり、1階と2階を傾斜路が結んでいました。

と、書くと・・・これまでのレスキューAフィールドと同じように思えますが・・・実際には、1階は大きな部屋が1つ、傾斜路を上って、小さな部屋が1つ・・・というのが正しいと思います。

ルールの絵もわかりにくいけど・・・1階の最初の4×4のブロックが1部屋目、その次の2×4のブロックが廊下、残りの4×4のブロックが2部屋目でした。 2階の部屋は、上のサンプルの絵では4×4の部屋になっていますが、実際の競技アリーナでは4×3の部屋でした。

フィールドの全ての場所には高さ30cmの壁が設置されていました。

おかげで、競技フィールドから少しでも離れると、競技の様子がほとんど見えません。（判りません）

1階の最初の部屋のスタート地点だけ壁がありませんでした。　このため、スタートして、迷路を迷走して、スタート地点に戻ってフィールドから落ちるロボットも幾つかありました。

この絵との違いが、1部屋目のスタート地点だけ、壁が無かった。

フィールドは、中国のOCの Alex SingaporeのOCの Lee 先生が製作したもののようです。

競技が終ったあとは・・・廃棄する・・・と言っていました。 （なんか勿体無い、でもしょうがない。）

そういう意味では、次回以降のフィールドが同じ物では無いようです。　

素材も構造も異なる・・・かもしれません。

Rescue-B 2010 rules FAQ-1

このFAQはRescue-BのFAQです。

番号が連番でなくなっちゃうのですが、あとで訳がわからなくなるので、RoboCupJunior Rescue Community Site の番号に合わせます。　

と、思ったのですが、もう本家のサイトもごちゃまぜになっているので勝手に番号付けしてます。

FAQ B1-1)

1) Playground
- Is it possible that there are circles in the labyrinth, or is there just *one* path which goes to the end?
=> There is only one path to the end. All others will sent you to a dead end.

この質問は、迷路抜けを考えるときに、誰しも考えます。　

勿論M&Yも最初に疑問に考えたことです。

で、答えは・・・「ただ一つのルートしかありません。」ということですね。　良かった！

FAQ B1-2)

- How big are the obstacles? Will there always be at least 30
centimeter of free space around the obstacle to drive around?
=> The obstacles, when present, will leave enough space to the robot drive around. Usually will be a place without walls ( for example a 2x2 square ) where it is possible to have it...

ルールを読んだ人なら、これも当然の疑問です。　そもそも幅30cmの通路に「大きな障害物」なんて置かれたたら、どうやって回避するの？

答えは・・・回避できるだけのスペースの部屋を作ります。例えば2×2（60cm×60cm）の大きさの・・・

大きな障害物は、迷路内に置けないから不可能なルールとして封印されるかと思いきや・・・あくまでも置くことを想定するのですね。　これは厄介ですなぁ。

FAQ B1-3)

- What height are the speed bumps? It sais in the rules that they're made of 10mm pipe - is the pipe cut into two half pipes, so a speed bump is about 5mm in heigth?
=> As per the rules "1.5.2.  Debris  may  consist  of  bricks, blocks,  weights,  speed bumps  (made  from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white)". This implies the full 10mm

これはスピードバンプの話なので、レスキューAと同じですね。

昨年と同様に丸棒をカットするのじゃないの？　という質問です。

答えは勿論、「直径10mmの丸棒のまま」ですね。

FAQ B1-4)

- Are the black areas always surrounded by three walls and have only one entry?
=> No, it's a death end, cut could leave the robot to another death end, for example, the robot could have a "death end path" and only the last one has the 3 walls.

私の英語力では・・・良く判りません。

床が黒くなっているところは、3面が壁ということですか？　という質問ですかねぇ。

まず「death end」って何？　「dead end」は行き止まりなので、それ関係かと。

床が黒いところは、「行き止まり」のはずなので、入口以外の3面が壁で、正しいと思うのですが・・・答えの「No」は何を意味しているのでしょうか？　

FAQ B1-5)

- Are robots allowed to follow the edge between black and white area (like line following)?
=> Yes, you can avoid the black area as you want, but you got 5 seconds to leave (the entire robot)

すみません、コレも良く判りません。

床が黒のエリア場所には5秒以上いたらダメだよ、ってことなのかなぁ。

FAQ B1-6)

- Rule 3.5.5 sais that the team gets a penalty if the robot is on the black area. Must the whole robot be on that area, or just some part of it? Will there be a penalty if the robot is on the black area with one wheel only for example?
=> We consider the robot on the area even if only the sensors is over that part. So, if you follow the "line" and take 6s long, you will have the penalty. If you enter all robot in area and leave it before the 5s, you will not have penalty.

床が黒の場所に5秒以上ロボットが入っていたらペナルティだとルール3.5.5.に書かれています。　ロボットの一部でも（黒の領域に）入っていたらペナルティになりますか？　それともロボット全体が入っていたらでしょうか？　

という質問です。

良い質問です。　私も同じ疑問があります。

で、答えは・・・ロボットのセンサー部分が入ってるかどうかで判断する、のかなぁ。

ロボットが黒を認めて6秒以上経つとペナルティですね。　ロボットが完全に黒の領域に入ってしまっても5秒以内に出ればペナルティにはならないようです。

もし、このペナルティを受けた場合は、競技の再開はどのようにするのかが、私の次の疑問です。

FAQ B1-7)

2) Victims
- Do you have a reference implementation of a victim and possible sensors?
=> Yes, We will publish them as soon as we end all tests.

被災者やそれを見つけるためのセンサーを教えてください。　という質問です。

これも、良い質問ですね。　私達もセンサー探しに苦労しました。

答えは・・・自分達のテストが終ったら、教えてくれるみたいです。

FAQ B1-8)

- Is there an upper limit for the wavelength of the IR emission?
=> No, it's only recommended, but we can't control the actual IR emission, only the temperature of the object

被災者が発する赤外線の波長の上限はありますか？　という質問です。

これも、良い質問ですね。　ルールでは波長3μm以上の赤外線を発する、と書かれています。　「3μm以上」だけなので、3μmでも10μmでも1000μmでもOKになってしまいます。　

（そりゃ赤外線じゃないだろ・・・という突っ込みは置いといて・・・）

答えは・・・上限は無いよ。　実際私達は（被災者が発する）赤外線については調整できません。　（調整するのは）被災者の温度だけです。

ってな感じですか？　

赤外線が放出されるかどうかは保証できないので、温度で感知してね。　

ということになりますねぇ。

FAQ B1-9)

- Why not infrared at about 900nm?  There are plenty of sensors available for that　wavelength, but not for >3000nm.
=> It's suppose to be a heater device, not a IR emmiter... We will help it to increase its emmition in order to be easily detected.

何で波長900nmにしないの？　それだったら、使えるセンサーが沢山あるのに・・・3000nmだと使えるセンサーが無いです。　という質問です。　いや文句か？

いやぁ、良い質問ですねぇ。　M&Yもセンサー探しの時に最初に考えたのが、「赤外線が出るのなら、赤外線センサーで検知できるんじゃない」です。　でも、普通の赤外線センサーが感知するのは近赤外線で、レスキューBで使用するのは中赤外線ということが判り・・・ガックシです。

で答えは・・・被災者はヒーターだと思う。　赤外線を放射する（ことを目的とした）装置ではありません。

(emmiter は　emitter のスペル間違いと思われます。）

でも赤外線を使えば、より確実に発見できるでしょ？　ってな感じです。

つまり、ルールで規定されているものの、赤外線がちゃんと放出されるかはわかりません。　あくまでも被災者はヒーターです。　（でも、結果的には赤外線が放出されると思いますケドね）

FAQ B1-10)

3) Rules in General
- Rule 3.6.2 sais "If a robot loses the line", but there is no line on the field.
=> not line, "path". It will be changed...

ルール3.6.2.に「線を外れたら・・・」と記述がありますが、レスキューBには線はないよね。　という質問です。　質問というよりも「突っ込み」ですね。　私も同様の突っ込みを入れました。

答えは勿論・・・線じゃなくて、経路でした。　そのうち直します。

ではまた

Rescue-A 2010 rules FAQ-4

レスキューAのFAQの第4弾です。

FAQ4-1)

Q: Can a robot use bluetooth to communicate within itself (ie. A single robot with 2 NXT units communicating via bluetooth)

A:  Yes.  Robotics can communicate within themselves using bluetooth.  No other form of communication is permitted.  This includes RF, Wireless, ZigBee etc.  Any evidence of unauthorised wireless communication, even if it is not enabled, may result in disqualification.

この質問は、私がしたものです。（てへっ）

1つのロボットに複数のプロセッサがあり、お互いにBlueToothで通信するのは問題ないのでしょうか？

答えは・・・はい、問題ありません。　でも、BlueTooth以外の他の無線通信はダメだよ。

ということです。

しつこいぐらいに「その他」の無線通信機能は、搭載しているだけで失格になる、と言っています。

FAQ4-2)

Q: Can the victim be attached to the robot?  eg sticky tape

A:  The victim must be 'released' from the robot, implying that there is no physical contact between the robot can victim.

被災者の缶を粘着テープなどでロボットに付けてもいいですか？

答えは・・・被災者はロボットから離れる（逆ですか？　ロボットは被災者から離れる）必要があります。　

これは、セカンダリ場合だろ！　という突っ込みを入れようと思ったら・・・プライマリも離れなければダメなようです。

厳しい！

Rescue-A 2010 rules FAQ-2

FAQの続きでもやりますか・・・

FAQ2-1)

We have any questions about the rescue rules 1.7.:
Will there be victims placed in another zones like Yellow or Orange Zones besides the one placed in the Red Zone?
No, the only victim is in the red zone

被災者は1階にも居るのですか？　という質問です。

答えは勿論「居ません」ですね。　

2010年ルールから被災者はレッドゾーンにだだ一人だけです。　たった一人だけで・・・あなたの救助を待ってます。（笑）

FAQ2-2)

Green and silver victims will be no more anywhere? Is it true?
Yes, we have totally removed the green and silver victims

緑の被災者（シール）や銀の被災者（シール）は居なくなっちゃったって本当？

これも答えは「居ません」ですね。

ジュニアレスキューの長い歴史を支えてくれた彼ら（緑の被災者と銀の被災者）に拍手！

（個人的には、1階のシールの被災者を残して、缶と組み合わせても良かったのではないかと考えていますけどね。）

BlueToothによる通信

大阪で見た素晴しいロボット　その6　で紹介したようなNXTを2個搭載したロボットが、もしかしたらルール違反なのではないかと思っていました・・・

というのも、東京ノード大会の時に、これまでNXTを2個搭載していたチームが、今年はNXTを1個のロボットで参加していたので・・・

「あれっ、今年は1個なの？」

「なんか、2個搭載するとルール違反になるらしいので・・・」

という回答がありました。

ルールを確認すると・・・

2.1.4. 同じフィールド上のロボット同士はBluetooth Class 2 規格の無線で通信してもよい。それ以外の無線通信はしてはならない。

と書かれています。

英語版でも

2.1.4. BlueTooth Class 2 communication between robots on the same field is permitted. No other form of radio communication is allowed.

と書かれています。

同じフィールドのロボット同士は BlueTooth Class 2 での通信はOK、でもそれ以外はダメだよ。

じゃあ、1台のロボットにNXTを2個搭載して、お互いにBlueToothで通信したら、どうなの？　って質問があったら、「そりゃ、2.1.4.のそれ以外になるからダメでしょう。」と答えますよね。

ここで議論すべきは、NXTを2個搭載するのが問題なのではなくて、2個のNXT同士での通信がどうか、ということです。

で、さらに、レスキューBでは明確に

2.2.5. Bluetooth Class 2 communication between robots in the same arena is permitted, but not between multiple processors on the same robot.

1台のロボットの中の複数プロセッサ間の無線通信を禁じています。

ですので・・・2個のNXTでの通信をしているロボットはルール違反だと思っていました。

（でも、ジャパンオープンでは忙しすぎて、すっかり忘れていました。　笑）

で、質問してみました。

Q: Can a robot use bluetooth to communicate within itself (ie. A single robot with 2 NXT units communicating via bluetooth)

A:  Yes.  Robotics can communicate within themselves using bluetooth.  No other form of communication is permitted. 
This includes RF, Wireless, ZigBee etc.  Any evidence of unauthorised wireless communication, even if it is not enabled, may result in disqualification.

Damien Kee さんからの回答です。

と、いうことで、安心してレスキューAではNXTの2個積をしてください。（笑）

Rescue-A 2010 rules FAQ-3

もう、段々と英語を読むのが苦痛になってきました。（笑）

FAQ3-1)

Is there a maximum or minimum set of dimensions for an immovable object?
No - Think of something like a house brick stood on end or a large softdrink bottle
大きな障害物について最小、最大のサイズを教えてください。　という質問です。

答えとしては、大きさについては規定しておらず、ブロック（レンガ？）またはソフトドリンクのペットボトルになるようです。

そういえば、2009年の競技では、レッドゾーンの障害物は砂を入れたペットボトルだったらしいです。

FAQ3-2)

Is there a maximum or minimum set of dimensions for an object than can be pushed aside (specifically height)?
Small objects to be pushed will be toothpick sized

今度は、押したり引いたりする障害物の大きさですね。

これは、楊枝サイズだそうです。

（だったら、2009年のジャパンオープンで出てきたサイコロは何だったの？）　

FAQ3-3)

Does the diagram in the rules depicting the various combinations of line layout for the tiles represent all possible line patterns to be used in the competition?
No - There may be other designs in use.  These will not be decided upon until the day of the competition.

これは、黒線のタイルの種類はどんなのがあるの？

答えは・・・どんなのがあるか判らないよ。　競技当日まで楽しみにね。

という感じですかねぇ。

FAQ3-4)

What is the closest distance that the line will be allowed to get to a wall? The reason for this question is that if the ? circle tile or wavy line tile is used adjacent to a wall in a room there is very little gap between the tile and the line.
The line goes through the middle of the doorway, giving approx 125mm gap either side.  The line will also be kept a similar distance from the walls at all times.

黒線は壁からどれくらい離れて引かれますか？　波線が書かれたタイルや、4分の3の円が書かれたタイルが端にくると、壁との間の距離が凄く短くなってしまいます。　

これも、良い質問ですねぇ。

これまでのルールには、黒線は壁から10cm以上離して引かれる、とあったのですが2010年ルールからなくなりました。

で、答えですが・・・黒線は出入口の中央を通ります。　つまり左右の壁から125mmのところです。　黒線はどこでも同程度は離して引かれます。

ということで、壁から125mm「程度」は離して引かれるようです。

ついでに、FAQではない番外編の質問を入れときます。

Q: May I know the size limit of the robot for rescue A, secondary?
A: There are no size limits at all.  Keep in mind however the size of the doorways you need to get through and how close the line can come to the walls.

レスキューAのセカンダリのロボットの大きさ制限はありますか？　という質問です。

答えは・・・大きさの制限は一切ありません。　

これまで、NXTでは直径22cmに収めるのに苦労していたので、「これで、大きさ制限が無くなった」って喜んだのですが・・・ロボットが大きくなったことで、これまで普通にできたことが困難になりました。　やっぱり小さく作ることは大切だと思います。

Q: Is the task for the Rescue Mission A for secondary to navigate through the first 2 zones without the need to detect any victims, get to the Red Zone, pickup the victim and place it to at the Evacuation Point? Also, is it a must to lift the victim off the floor or are we allowed to pull/push the victim to the evacuation point? Thank you!
A: That is correct.  The primary division have to push/drag the victim to the evacuation spot, whereas the Secondary division must lift the victim onto the evacuation platform.
長い質問ですねぇ。

要は、被災者を避難場所に運ぶのに「持ち上げる」ことが必要ですか？　という質問のようです。

答えは・・・持ち上げなくても、押しても引いても良いです。　でも、セカンダリは被災者を避難場所の台の上に持ち上げなければなりません。　

ではまた

Rescue-A 2010 rules FAQ-1

レスキューAのFAQについて、M&Y的な突っ込みを入れたいと思います。

（ちなみに、真実は自分で確認してください。　笑）

FAQ1-1)

As mentioned in the rules, the victim is covered in aluminum foil, as the aluminum foil has 2 sides, 1 being the less shiny side, which side will be used.
The shiny side out this year.

細かいところに気が付く人ですねぇ。　アルミフォイルを巻くって言ったら、普通はピカピカした面が表に出るように巻きますよね。　でも、ちゃんと質問して確かめたのが偉い！

でも、「今年はピカピカの面」という記述の「今年は・・・」ってところが気になります。

FAQ1-2) Quote:
    1.7.1. A Victim will be placed in the Red Zone
    1.7.2. Victims will take the form of a regular 375ml softdrink can, internally weighted to 150g
As mentioned in 1.7.1 A victim will be placed in the red zone, and "vicitims" mentioned in 1.7.2, how many victim(s) will there be?
There will only be one victim in the arena.

ルールの1.7.1.では被災者（単数形）、1.7.2.では被災者たち（複数形）になっています。　

いったい被災者は何人いるの？

良い質問ですねぇ。　私も同様の疑問を持ちました。

答えは、たった一人ですね。　

これはルール1.7.2.の記述がまずかったってことでしょうか？

FAQ1-3) Quote
    3.5.8 Secondary - A rescue is completed when the victim is lifted and released on the evacuation platform.
Can you define what is "released" on the platform, is the victim deemed released once part of it is touching the evacuation platform.
It is released once it is standing on the platform without support from the robot.

これは「release」という動作の定義みたいですねぇ。

で、ちょっと心配なのが・・・回答の中の「standing」です。　

避難場所にロボットの支え無しで立てる・・・ことが必要なようです。

やっぱり、避難場所に缶を「立て」ないとダメなんでしょうねぇ。

FAQ1-4)

As the 'Evacuation Point' tile of the secondary division is a platform, what will be the colour of the 6cm vertical wall?
It will be black to match the top of the platform

セカンダリの避難場所の台の上は黒色、じゃあ前面は何色？

やっぱり黒色です。

という単純な話ですね。

FAQ1-5)

Must the victim (can) be upright to score points in the evacuation zone?
yes

これは前にも書きましたが・・・やっぱり避難場所に缶を立てないといけないみたいですねぇ。

特にセカンダリは大変だぁ。（他人事モード）

RoboCupJunior Rescue Community

シンガポール世界大会のHPをさまよっていて、ジュニアレスキュー競技のコミュニティを見つけました。

こちらで、ルールに関する質問をすると、回答をもらえるようです。

（勿論英語です）

最初は怪しいサイトかと思っていましたが・・・

最初の部分に

Hello and welcome to the RoboCup Junior Rescue Blog.  We will be using this space to update competitors about the upcoming Singapore competition, answering questions and in general getting to know you all.  Please don't hesitate to leave a comment and introduce yourself.  If you have a website chronicling your preparations, please let us know and we can feature it.Regards,Damien Kee, Kate Sim and Tiago Caldeira

と書かれていました。　なんか聞いたことのある名前がずらっと・・・　これなら安心！

この、世界大会のレスキューのページの RoboCupJunior Rescue Community のリンクをクリックすると、こちらに飛びます。

ざっと見た限りだと・・・当たり前のＱＡが並んでいるのですが・・・

1項目だけ心配なのが・・・

5) Must the victim (can) be upright to score points in the evacuation zone?
yes

得点を取る為に避難場所に被災者を立てる必要がありますか？

はい

（私のつたない英語力だと）こんな感じです。

缶を転がしたり、倒したりしたら得点にならないかもしれません。

レスキューBのQAもいくつか並んでいました。

2010年ルール その2

つづきです。

・黒線を外れたり、止まってしまったり、同じ動作を繰り返した場合には競技進行停止になります。

・競技進行停止になると、その部屋の入口に戻すように指示され、チームキャプテンがロボットを持ち上げて部屋の入口に置きなおしました。　（その際に、リセットや電源の入れなおしは認められました。　でも、修理やプログラムの切り替えは認められませんでした。）

・同じ部屋で3回目の競技進行停止になると、チームキャプテンは部屋の入口に戻すか、部屋の出口に進めるか選択できます。　部屋の出口を選ぶと、その部屋の得点はもらえません。

・部屋の入口に戻した場合でも、一連の動作で部屋の出口まで行けた場合には部屋得点が認められました。　（つまり、何度でもトライできる）

・大きな障害物を越えられない場合は、無条件に競技進行停止になりました。

・黒線を外れても、20秒以内に外れた地点よりゴール側の黒線に順方向にライントレースを再開（復帰）すれば競技進行停止にはなりませんでした。　（ギャップやスピードバンプを飛ばしてしまってもそのままでした。　つまり、ショートカット有りです。　ただし、上にも書いたように大きな障害物を飛ばすと競技進行停止でした。）

・また、レッドゾーンは2階の部屋だけということで、傾斜路で詰まった場合や、転げ落ちた場合など、競技進行停止をとり傾斜路の下からやり直すことができました。

（レッドゾーンの中では、一切の救済措置は無し）

・競技進行停止は15点の減点です。

また、いつでも途中棄権ができました。

2010年ルール その1

ジャパンオープン大阪2010で実施された2010年ルールについて紹介したいと思います。

まず、得点について・・・

シールの被災者が居なくなって、非常に単純になりました。

あるのは、大きな障害物、ギャップ（最大20cm）、スピードバンプ、小さな障害物、部屋の得点だけです。

・大きな障害物が黒線を塞ぐように置かれました。　この障害物が置かれた続きの線（直線なら直線、曲線なら曲線）に順方向にライントレースを再開できれば10点の得点になりました。

⇒これまでと同じ

ジャパンオープンの競技では、直線上に置かれたので、障害物に続く直線に順方向にライントレースを再開できれば10点の得点になりました。

・ギャップは最大20cmに（昨年に比べて短く）なりました。　これは必ず「壁に沿った直線」に設置されます。　ギャップに続く直線に順方向にライントレースを再開できれば10点の得点になりました。

⇒ギャップの最大の長さが短くなりました。（30cm⇒20cm）

・スピードバンプは黒線にクロスするように設置されます。　これはロボットが完全に乗り越えて、その先の黒線に順方向にライントレースを再開できれば5点の得点になりました。

今回はありませんでしたが、30cm×30cmのタイルの上に複数のスピードバンプが設置された場合は、その全てを乗り越えても5点だそうです。

⇒得点などは変わりませんが、スピードバンプ自体が直径10mmの棒になりました。　黒線に直角に置かれれば良いのですが・・・黒線に斜めに置かれると、ロボットが変な方向に誘導されるので、厳しいです。

黒線にクロスしないように設置されたスピードバンプは、単なる邪魔者なので、乗り越えて得点になりません。

・最終日には、一つ目の部屋に、小さな障害物として楊枝が撒かれました。　いままでと同様、単なる邪魔者で得点とは関係ありませんでした。

・一階には2部屋あり、部屋の入口から出口まで、競技進行停止がなく一連の動作で抜けた場合に部屋得点として50点の得点になりました。

一階はイベントがこれしかなく、昨年のルールからすると、とてもスッキリ簡単になったように思うのですが・・・ロボットの機構が複雑になり大きく重くなったことで、これまでなら普通に越えられたコースが結構難しく思えます。

・傾斜路は、ロボットが自力で登りきると20点の得点です。

⇒傾斜路の得点が30点から20点に減りました。

そして、最後の部屋に置かれた被災者（缶）ですが・・・

・プライマリは、缶を（上から見て）完全に避難場所に入れれば50点の得点です。

・セカンダリは、缶を避難場所に持ち上げて、ロボットが缶から完全に離れれば50点の得点になりました。　（上から見て、避難場所からはみ出していても得点として認められました。）

缶は立てて置かれます。　避難場所に立てる必要はなく、倒れてもOKです。　プライマリの場合は、ロボットに乗せたままでも缶が完全に避難場所に入れば得点が認められました。

プライマリの荒業として、缶を飛ばして・・・コロコロところがして救助というのも有りでした。

被災者（缶）を避難場所に移動した時点で競技終了となりました。

セカンダリの避難場所はこんな感じです。

（写真では、水準器と大きな障害物が置かれています。）

実際の競技では、レッドゾーンには大きな障害物は置かれませんでした。

（スピードバンプも無いし、楊枝も撒かれませんでした。）

でも、来年は置かれるようになるんだろうなぁ。