とにかく、動作することは分かりました。
う～ん なかなか期待させますなぁ。
プログラムを見てみると・・・
センサーとはI2C接続で・・・単にセンサーのレジスタを読み出しているだけのようです。
するってーと
ジャイロセンサーの積分値をセンサー自体が計算して保持してくれているってことですねぇ。
なんだか・・・スマートセンサーとして使用禁止になる日も近いかも・・・（苦笑）
じゃあ、まず、サンプルでも動かしてみますか・・・
XG1300Lをポート1に接続し・・・
read_sensor_data.nxc
というサンプルプログラムを動かして見みます。
このソースの最初に一文字か二文字、文字化けしてるのですが !?
いったいこれは何だろう？
まあ、とりあえず、この余計なものを削ってコンパイルしてみると・・・
あっさり、NXTに転送できました。
で、動作させてみると・・・
2組の数値が表示されました。
上の組は、NXTの角度（アングル）
下の組は、NXTの傾き
のようです。
つまり、上はジャイロセンサー、下は加速度センサーということですね。
加速度センサーは、単にその瞬間の加速度を表示しているだけのようですが、ジャイロセンサーは、積分値（つまりNXTを回転させたときの角度の変化）を表しているようです。
これ、結構正確ですよ！
何か、とっても期待が高まります。
ちなみに、左ボタンを押すと、数値がリセットされます。
右ボタンは、加速度センサーのレンジ切り替えのようです。
・・・続く・・・
まずは、手に入れてみないと話になりませんので、ネットで検索して早速注文しました。
送料サービスで、9,200円程度
まあ、高いっちゃ、高いですねぇ
でも、元々、ストロベリーリナックスで3軸ジャイロ＋3軸加速度センサーを6,500円位で買おうかと思っていたので、あんまり変わんないですね。
土曜に注文して、火曜日には宅急便で届きました。
梱包と解いてみると・・・
まあ、小さなセンサーです。
でも、もっと小さくできるんじゃないですかねぇ。
説明書などは同梱されておらず、「解説はここ」という紙が一枚
で、その「解説はここ」を見てみると・・・
やっぱり英語サイトですねぇ。
まだまだ前途多難なようです。
いま、巷で話題の!? XG1300Lを購入してみました。
どうしてって？
私はミーハーだから、流行物に弱いのです（笑）
冗談は、さておき・・・
ロボットの現在位置を把握するためには、ロボットが向いている方向が重要です。
で、向いている方向を把握するためには・・・普通はコンパスセンサーを使うのだと思うのですが・・・
（巨人の星のセリフのように・・・笑）コンパスセンサーは電線に弱い！
そう、高専のように大電流の配線が縦横無尽に駆け巡る建物では、コンパスセンサーが役に立たないのです。
本当かどうかは知りません・・・あくまでもメンバーの研究成果です。
とにかく、これまでの長い（短い）歴史の中で、コンパスセンサーが役に立ったためしがありません。
ですので、M&Yのロボットの姿勢制御は、壁にロボットのボディを押し付ける、という単純な方法を使っていました。
で、以前研究したジャイロがやっぱり良いのではないか思います。
そんな時に・・・
XG1300Lなるセンサーが発売されました。
これは、ぜひ実験してみようということになった次第です。
・・・つづく・・・
関東ブロックの各ノードのノード大会の日程が出揃いました。
関東ブロックHPを参照！
今回は・・・神奈川・西東京ノード大会がトップで、東東京ノード大会が続きます。
別に、神奈川・西東京ノードが今年の主幹ノードだからってことではないでしょうけど・・・
そして、11月27日に3つのノードが同時に開催です。
いったい、どこを見に行きゃいいんだい？
で、最後を飾るのが12月3日～4日と、相変わらず2日開催の埼玉ノード大会です。
関東ブロック大会は・・・相変わらず謎ですねぇ。
ところで、東東京ノード大会の11月20日って・・・
高専ロボコンの全国大会の日じゃないですか !?
じゃあ、高専チームの大半は ・・・ 国技館に集合 ・・・ ってこと？
またまた The NXT STEP LEGO MINDSTORMS NXT Blog に掲載されていたネタです。
LEGO® MINDSTORMS featured in Megafactories
</object>
MINDSTORMS Featured in MegaFactories: LEGO - National Geographic
この動画には、いろいろなものが出てきますが・・・
最初に、紙のカップを持ち上げるロボットが写っています。
近年、RoboCup Junior のレスキューAは、缶を持ち上げるのが難しいとお嘆きのチームは、参考になるのではないでしょうか？
缶をを真っ直ぐ持ち上げれば、真っ直ぐに戻すことも出来るのではないかと・・・
後半に出てくる、巨大なロボットも・・・スゴイ！
あと、この映像にちょっとだけ・・・知った顔が・・・（笑）
今朝は・・・駅に行くと、なんかいつもより人が多い。
どうも、人身事故があり電車が遅れているらしい。
電車が来ないから、人がどんどんホームに溜まる。
やっと、来た電車にも人が一杯。
それでも、みんな乗り込もうと突っ込むから・・・
電車のドアが閉まらない。
駅員が苦労してドアを閉めて、やっと電車が出た。
これだけで、また遅延だ。
電車が遅れるから・・・
という悪循環
やっと乗った電車で、私が降りる一駅手前で車両の中の方から「降ります！」という声が上がったので、ドアの近くにいた私は、一旦ホームに降りました。
ホームに降りたら最後、もう二度と乗れない悪夢！
で、いつもなら10分の道のりを40分掛かり、30分の遅刻。
会社に行くまでで、一日分の体力を消費した感じでした。
まあ、偉そうに書いてる、私自身も・・・遅れを増長しているたくさんのうちの一人ですから・・・
今日は、日曜日ですが・・・・
Yの友達が午前中から遊びに来ました。
しかも、4人も・・・本当が5人だったそうです。
中学生の男の子が5人も部屋にいると・・・
なんだか、男臭い・・・感じが（笑）
勿論全員が、PSP持参・・・ひとりは、くろぴかマシン（PS3）を担いで来ました。
皆が、遊んでる部屋からは・・・
ワっ～ ぎゃ～ わっはは～
と、とても楽しそうな声が・・・
そして、夕方・・・
季節外れ（でもないかなぁ）の花火をやりました。
ちょっと風があったけど・・・
最初は、手持ちの花火・・・それがなくなると、大きなヤツ
まあ、なかなかでした。
ちょっとの時間しか外に居なかったのですが・・・蚊に食われて痒い！
普通なら、もうそろそろ天寿をまっとうするハズの我家のセプター君ですが・・・
持ち主が、なかなか諦めてくれなくて、いまだに頑張っています。（笑）
先日のパンクで、新品のタイヤを購入したのですが・・・
車全体が、疲れている中で、タイヤだけが浮いてます。
そして、磨いてもらった、ヘッドライトのガラス・・・
ここも、古ぼけた車の中で、妙に浮いてます・・・
目から鱗が取れたよう・・・（笑）
名誉会長になりました。
・・・って、ゲームの話です。
ずっと、通勤の電車の中でやっていた数独ですが・・・全問制覇しました。
いやぁ 長かったです。
休日に秋葉原に行くのは、本当に久しぶりです。
（だって、何もなければ別に会社の帰りに寄れるから・・・）
いつも、あんなに交通量の多い道路を封鎖して・・・
いやぁ、道路の真ん中を歩くのは気持ちいいですね。
でも、秋月の中は・・・通勤電車のような感じです。
この記事は・・・6月に書いたけど投稿するのを忘れてたものです。（てへっ）
ジュニアジャパンから届いたロボコンマガジン
ずっと、リビングに置かれていました。
私も、パラっと見て、「M&Yが出てるな・・・」で・・・そのままにしていました。
今日、改めて記事を読んで見ました。
そうしたら、ジュニアダンスのところに、こんな内容が・・・
筆者は、たまたま KotaYamada チームのインタビューの通訳を担当したが・・・（略）・・・インタビューでは「センサは何を使っているのか」「プログラミングによってどのような判断処理が行われているのか」「ロボット同士はどのような通信をして協調動作をするのか」といった、自律型ロボットとして必要な要素が初歩的なものであり、審査員を納得させられなかった。
審査員を納得させられなかった。・・・って？
インタビューが失敗だったってこと？
もし、これが、事実なら（雑誌に掲載されているので、きっと事実なんでしょう）ジュニアジャパンは、世界大会参加者にインタビューの対応方法を教育しなければならないのではないでしょうか？
でも、当該チームは Best Construction賞を貰っているんですよねぇ。
よくわかんない !?
そして・・・（ここからが本題？）
雑誌の後半の方に 東京ビックサイトで開催されたROBOTECHの記事があり・・・
そこには、ニートな・・・いやっ・・・ニートのお兄さん達が作製したロボット「BLUE-R」が掲載されていました。
新潟工科大学大金研究室の「BLUE-R」多関節のヘビ型ロボットで狭小空間への進入と移動を目的に開発した
写真は、まさに私が思い描くレスキューロボットでした。 ジュニアレスキューも、将来的にはこんなヘビ型ロボットになっていくのでしょうか？
こんどは・・・新品のPSP-3000を7,980円でゲットしました。
正確にいうと・・・
PSP-3001というらしいですが・・・（笑）
これ、北米版のものだそうです。
だから、日本では保証がきかない・・・
故障したら・・・北米に送る・・・訳にもいかないので、廃棄です。（もったいない）
だから、安い !?
まあ、とにかく、動作すれば問題ありません。
箱は、見たことも無いような形ですが、ちゃんと表面に「PSP-3000」と書かれています。
表面に書かれたPSPの本体の絵（写真）の部分のボタンが浮き出ている（凸ってこと）のが、ちょっとお洒落です。
写真だと良く判りませんねぇ。 ボタンのところが出っ張っているんですけど・・・
箱を開けてみると・・・説明書の下に、ACアダプタとバッテリー、PSP本体が入っています。
まあ、中身は珍しくもない、普通のPSPです。
説明書は、勿論英語、（と、もう1つ・・・何語なの？ ドイツ語かなぁ？）なので、よく判らｂないと思ったのですが、意外とイラストが多いので問題ありません。
①バッテリーを入れる
②充電する
③メモリーを入れる
④ゲーム（UMD）を入れる
と、単純に説明されており、図でうまく説明されています。 （絵は偉大だ！）
早速、バッテリーをセットして、電源を入れてみると・・・
セットアップの画面が英語だ！ あたりまえ
まず、言語に「日本語」を選択すると・・・それ以降の質問が日本語で表示されます。
問題ないじゃん！
・・・なのですが・・・
最大の問題は
日本語版のPSPと「まる」と「ばつ」の機能が逆です。
ボタンの位置は一緒なのだけど・・・
日本語版は、選択や決定は「まる」ボタン、戻るが「ばつ」ボタンなのですが、
北米版は、選択や決定が「ばつ」ボタン、戻るが「まる」ボタンです。
これは、慣れが必要かも・・・
これはこれで、希少価値ってことで良いか！
デフォルトの日付の表示も 月／日／年 になっていました。
これは、さすがに 年／月／日 に変更できましたが、「まる」ボタンと「ばつ」ボタンの入れ替えはできないようです。
画面の下に表示されているように「×決定 ○戻る」
う～む
勤務中に、M&Y母からメールがありました。
「セプター、パンクしてるよ」
って、本当かよ！
家に帰ってみると・・・確かに、左の後輪がパンクしてました。
う～ん、確かに10年くらいタイヤを替えて無かったなぁ。
あんまり乗ってないから、溝は十分残っているんだけど・・・
ということで、今日はタイヤを買いに行くことにしました。
まずは、パンクしたタイヤでは、動くこともできないので・・・
パンクしたタイヤをスペアタイヤに交換します。
まずは、ホイルが変形しないように、昨晩ジャッキアップしてあったものを、少し下げてタイヤが地面に付くようにしました。
そして、ホイルナットを緩めます・・・硬い！
年寄りにはキツイ！
やっと、5個のナットを緩めたので、もう一度ジャッキアップをします。
ジャッキアップはYが手伝ってくれました。（感謝）
パンクしたタイヤを取り外して、スペアタイヤを取り付けます。
スペアタイヤは、買ったばかりの新品です。
タイヤを取り付けたら、今度は5個のナットを適度に締めます。
よし、これで、交換はOKだ！
外した（パンクした）タイヤを荷室に載せて、オートバックス目指してGo
走り出すと・・・なんだか、タイヤが何かに擦ってる音が・・・
でも、車を止めて、降りてタイヤの周りを触って見ても、タイヤがボディーと接触しているような気配はありません。
でも、走り出すと、やっぱり、タイヤが何かと擦れているような音が・・・
まあ、オートバックスまで持てばいいや、と大らかな気持ちに切り替えて・・・
オートバックスに付いて、タイヤコーナの店員さんに「タイヤがパンクしちゃったので、替えたいのですが・・・」と相談すると
「何に乗っていますか？」
「車種ですか？ セプターです。」
「セプター !?（・・・店員さんの顔が曇る？） とにかく、車を見せてください。」
「これです。」
「ああ、これ、トヨタのセプター ・・・ですか」（やっと、分かったらしい ほっ）
「このタイヤは当店では交換できません」
「えっ？」
「あぁ、このタイヤは、車体からはみ出してるのは、スペアタイヤですか。 これ反対ですよ！」
「えぇ !?」
そう、走ったときにタイヤが何か擦っているような音を出していたのは・・・タイヤを表裏反対に取り付けてしまったからだったのです。
店員さんは、はみ出したタイヤを見て、族車のような改造車と間違ったらしい・・・（笑）
とにかく、ここまで無事に着いてよかったです。
店員さんが、タイヤを見て
「これは、10年くらい使っていますねぇ。もう、ゴムが硬くなってますよ。」
「はい、だから、新しいのを買おうかと思っています。」
「そうですね。」
思えば、10年間タイヤを替えなかったなんて・・・言語道断ですね。
あとは、金で解決するしかありません。
まあ、あんまり先の長い車ではないので、ほどほどのタイヤを購入しました。
それでも、工賃を含めて5万円を越える出費は痛いです。
（うまい棒でいうと、5000本以上ですから・・・5000本！ 毎日1本食べても13年食べられる！ 笑）
あと、ついでに、ヘッドライトのガラスのポリッシュをお願いしました。
このガラス部分が曇っていると・・・めっちゃ古い車のような感じだったので・・・
とにかく、新しいタイヤに交換してもらいました。
もう、Mと同い歳の車ですが・・・タイヤだけは新品になりました。
帰り道は、足取りも軽く・・・乗り心地もよくなった（ような !?）感じでした。
M&Y家族が住んでいたアパート
その一室にセーフティボックスがありました。
フロントで借りたカギがこれです。
ゴツイ！
大きい！
おしゃれなホテルでは、暗証番号とか、カードキーなのに・・・
なんか、凄い！
これを、手に入れた時に、カギを天にかざして・・・
タラララ～
大きなカギを手に入れた。 これで、カギの掛かった部屋にも入れる・・・
と、ゼルダのマネをしてみました・・・
で、セーフティボックスがこちら・・・
こちらも、ゴツイ！
把手が無いので、カギを引っ掛けて開けるしか無いのです。
で、扉が・・・異様に重い！
まさに、金庫
とにかくパスポートやら、日本円やら、免許証やら、ここでは必要の無いものを入れときました。
アクセス
トータル
ランキング
