Rescue Maze 2023 5/21改版 の質問 2.1.4 傾斜路の角度

今年の RoboCupJunior Forum の記事は驚きがいっぱいです。

世界大会前なので、質問が多いのは仕方が無いのですが・・・

今回も、びっくり！　な内容です。

傾斜路の角度は、ずっと25度ですよね。

それはルールのここに書かれています。

2.1.4. Tiles will be used as ramps. They will have an incline with a maximum of 25 degrees from the horizontal and are always straight.

タイルは傾斜路としても使用されます。 水平から最大 25度の傾斜があり、常に真っ直ぐです。

ルールの表現は変ったかもしれませんが、25度というのはレスキューが１つだけだった時代から変わっていません。

で・・・Forum にこんな質問が投稿されました。

https://junior.forum.robocup.org/t/speedbump-on-ramp-clarification/3171

Speedbump on ramp clarification
My team and I are interested in knowing whether speedbumps are allowed on ramps. In the rules regarding ramps, it states that ramps have a maximum angle of 25 degrees above horizontal. Wouldn’t putting a speedbump on the ramp mean that the angle is now greater than 25 degrees? Regarding stairs it states that a plate would be used to measure the angle, and applying that to ramps, if there is a speedbump, a plate placed on it would have a greater than 25 degree tilt.

傾斜路のスピードバンプの明確化
私のチームと私は、傾斜路でのスピードバンプが許可されているかどうかを知りたいと思っています。 傾斜路に関するルールでは、傾斜路の最大角度は水平から 25 度であると規定されています。 傾斜路にスピードバンプを設置するということは、角度が 25 度より大きくなることを意味するのではないでしょうか? 　階段に関しては、角度を測定するためにプレートが使用されると記載されており、それを傾斜路に適用すると、スピードバンプがある場合、その上に置かれたプレートの傾きは 25 度を超えることになります。
で、下の絵が添付されていました。

子供の落書きのような絵ですが・・・言いたいことは分かります。

25度の傾斜路にスピードバンプがあると、ロボットは25度以上に傾くので、もっと大きな傾きに対応したロボットが必要になりますよね。

質問者は、傾斜路上にスピードバンプが設置されたら、そのスピードバンプを含めて（最大）25度になるのではないか？　と質問しています。

で、この質問に対して・・・ある Committee がこんな回答をしました。

Good question. Although there may be speedbump with <=2cm height on the ramp, it will be positioned high enough on the slope that it will never exceed 25degree incline (±10% variation, i.e. 27.5 degrees incline).

良い質問。 傾斜路上に高さ 2cm 以下のスピードバンプがある場合がありますが、傾斜角が 25 度 (±10% の変動、つまり 27.5 度の傾斜) を超えないように十分高い位置に配置されます。

最初、意味が分からなかったのですが、この回答者は、質問者と同様に、傾斜路の25度は、傾斜路上のスピードバンプを含めると回答しています。

スピードバンプの設置位置が高ければ、増加する角度が小さく、スピードバンプの設置位置が低ければ、増加する角度が大きくなるので、25度を越えないような高い位置に設置する、という回答のようです。

本当かなぁ !?

これまで、傾斜路上にスピードバンプを設置したコースは何度も見ました。　RoboCup 2022 のバンコクの大会でも傾斜路に 2cm のスピードバンプが設置されていました。 でも、これまでに、傾斜路にスピードバンプを設置した後に（それを含めて）25度を越えていないか傾斜角を計測しているのを見たことがありません。　特にバンコクで実施された傾斜路＋2cmバンプは、バンプを含めたら25度なんて大きく越えてます。（30度以上になっていたはずです）

ということで、少なくともこれまでは、傾斜路に設置されたスピードバンプは傾斜路の角度（25度）とは関係ありませんでした。（25度の傾斜路の上にスピードバンプを設置しても問題ない）

で・・・他人の質問の記事でしたが・・・

この回答（ある Committeeの回答）は、他のCommitteeメンバーを含めた、Rescue committeeの公式回答ですか？　と質問をしてみました。

そうしたら・・・

the current rule is sufficient… not “exceeding 25 degrees incline with ±10% error margin”.

referring to the quote you mentioned. I will definitely have to verify it doing some physics thinking to verify. No matter what . “exceeding 25 degrees incline with ±10% error margin” will always stay true.

現在のルールは十分です…「±10% の誤差範囲で 25 度を超える傾斜」ではありません。
あなたが言及した引用を参照してください。 物理的思考を行って検証する必要があるのは間違いありません。 何があっても。 「±10% の誤差範囲で 25 度を超える傾斜」は常に当てはまります。
え～・・・なんか質問とは、全くマッチしない回答が来ました。　私は、あなたの回答はCommitteeの総意なの？　と質問したハズなのですが・・・

この回答の意図が全く分からなかったので・・・もう一度、最初から整理するつもりで

【質問１】

Rescue maze のルールの2.1.4 に書かれている最大25度の坂道の角度は上の図のAですか、それともBですか？　

（この絵なら、誰でもわかるでしょう・・・）

【質問２】質問１の回答はRescue Maze もRescue Line も同様ですか？

と質問をしました。

そうしたら、別の Committee から回答がありました。

Q.1 B.

Q.2 Yes.

うん、やっぱり、傾斜路の上にスピードバンプが設置されると、その「傾斜路上のバンプを含めて25度以下にする」に変わったようです。

と思ったら・・・

Rescue committee chair（委員長）から追加で投稿がありました。

sorry for the confusion caused by conflicting replies earlier. The short answer is, the speed bumps will NOT affect the calculated angle of the ramp section, neither in Line nor in Maze.

先ほどの返信が矛盾していたために混乱を招いてしまい申し訳ありません。 簡単に言うと、Line でも Maze でも、スピード バンプは傾斜路 セクションの計算された角度に影響を与えないということです。

the inclination is only mentioned in terms of the tile/ramp and not anything that might be placed on top of the tile/ramp. 

傾斜はタイル/ランプに関してのみ言及されており、タイル/ランプの上に配置される可能性のあるものについては言及されていません。 これは傾きの計算には含まれません。

 in Q1 angle A is the relevant angle to not exceed the 25° incline.
To Q2, yes, this applies to both Line and Maze.

Q1 の角度 A は、25° の傾斜を超えない関連角度です。
Q2 へ、はい、これは Line と Maze の両方に当てはまります。

つまり、ルールに書かれている25度はAのことです。

と、あっさりと回答が変りました。（秘技　ちゃぶ台返し！）

そうしたら・・・私の図に「B」と回答した Committee の回答が

Edit: Please see next comment. 

に（いつの間にか）書き変わっていました。

おまえ、わかってなかったよな・・・！　（笑）

ということで、今回のまとめです。

・Rescue Line も Rescue Maze もルールには傾斜路の角度は最大25度と書かれています。

・傾斜路の上にスピードバンプ設置されたとしても、傾斜路の角度の25度はスピードバンプを含めずに計測する。（つまり、25度の傾斜路の上にスピードバンプが設置されるかもしれない）

・最大25度の数値は10%の誤差が許容されているので、実際には27.5度の傾斜路がありうる。

と言うことです。

今回のやり取りを見ていると・・・７名居る Rescue Committee のうち（少なくとも）２名が「坂道の角度は、傾斜路に設置されたスピードバンプを含めて計測する」という考えだったので・・・まず、Committee の中で（しっかりと）意識の統一をして欲しいです。

記事の最初に「びっくり！」と書きましたが・・・結局は、ルールの解釈の変更はありませんでした。

ただ、ルールの解釈を間違っている Committee が二人もいて「びっくり！」です。（笑）