無線通信の使用について

前の記事はこちら　ノード大会を終えて・・・ルールの感想

 

関東ブロックの中のノード大会を見て思ったことを前の記事で書きましたが・・・

無線通信の使用について・・・やっぱり書かねばなるまい・・・です。

（無線通信というと、赤外線通信なども入ると思いますが・・・主に電波の使用についてです）

 

私が見つけたり、聞いたりした内容は以下の通りです。

(a) 競技の時に、ロボットをスタートさせるのにPCからリモートで操作した。

(b) 競技中にずっとPCを見ていた。どうも、ロボットのセンサーの値などをPCにリアルタイムで表示させていたらしい。

(c) 競技（8分間）の中の調整（Calibration）でプログラムを修正して、ロボットに無線を使って転送した。

はたして、これらの行為はOKなのかNGなのか？

 

もう一度真面目にルールを読んでみます。

 

まず、RoboCupJunior General rules

Robot Communication
Robots are not allowed to use any kind of communication during game play unless the communication between two robots is via Bluetooth class 2 or class 3 (range shorter than 20 meters) or via ZigBee. Teams are responsible for their communication. The availability of frequencies cannot be guaranteed.

まず、使用して良い無線通信の方式は Bluetooth class2、Bluetooth class3、ZigBeeの３種類です。

それから、無線通信が使用可能なのは「２台のロボットの間」の通信のみです。

そして、規定されているのは「game playの間」、つまり（レスキュー競技では）競技の８分間のことです。

これらをまとめると・・・

競技中には２台のロボット間の通信（そして使用できるのはBluetooth class2、Bluetooth class3、ZigBeeのみ）以外の通信は許されません。

となります。 

ということで、ロボットを１台しか使用しないレスキュー競技では、８分間の競技中は一切の電波による無線通信は使用不可ですね。

この時点で、一番上に書いた(a)(b)(c)の例は、どれもルール違反になります。

ここまでは明確です。

（話はズレますが・・・ちょっと前のRescue Simulation（昔の CoSpace Rescue）では実機ロボットを使用するときにPC（サーバ）とロボット間をZigBeeで通信していました。これは General rulesに抵触するのではないかと・・・笑）

 

で・・・この General rules では、競技中のみ規定しています。

じゃあ、競技中以外（練習中とか、パドックの中での作業中）はどうなのでしょうか？

何も書かれていないから、電波も使用可能なのでしょうか？

 

これを確認すると・・・

「電波の使用に関しては、競技中のみ規定されています。だから競技中以外は使用を禁止している訳ではありません。」とのことです。（使ってはダメとは言っていない。でも、なるべくなら、無線通信は使って欲しくないが・・・）

LEGO MINDSTORMS では、EV3全盛の時代ですが・・・PCからプログラムを転送するのに（面倒なUSBケーブルを使わなくても）無線通信でできちゃいます。ロボットのセンサーの値も、無線通信でリアルタイムにPCの画面でモニタリングすることができます。

これらは、パドックの中での作業中や、練習フィールドでは実施しても良い（禁止はされていない）のですが・・・８分の競技中にやると、ルール違反になります・・・ということになります。

同じように、PCに無線キーボードや無線マウスを接続して使用することは（パドックでは）OKなのですが、競技フィールドにPCを持ってきて８分の競技の中の調整（Calibration）時に無線キーボードや無線マウスを使うのもルール違反になりますね。

 

一番心配しているが・・・１つのロボットの中で電波の無線通信を使用している場合です。これもやっぱりルール違反になります。

これ、競技会の当日に指摘しても、直す（無線を使わないように修正する）のは困難ですよね。

EV3を２個搭載しているロボットがあると、「2つのEV3の間の通信はどうやっているの？」と質問して、無線通信を使用していないことを確認してました。

 

ということで、改めて・・・

競技の8分間に無線通信をすることはルール違反になるので、気を付けてください。

・競技中にロボットをPCからのリモコン操作でスタートさせるのはダメ（これはリモコン禁止のルール違反にもなりますね）

・競技中（Calibration中でも）にロボットの状態を無線を使ってPCに表示するのもダメ

・競技中（Calibration中）にプログラムを無線を使ってロボットに転送するのもダメ

・１台のロボットの中で（複数のコントローラ間で）無線通信を使用するのもダメ

 

逆に・・・

競技中以外（パドックでの作業や、練習フィールドで調整中）であれば・・・無線通信を禁止している訳ではない・・・

となります。

 

 

おまけ

レスキュー日本リーグのルール（2021年）には以下のように記述されています。

ロボカップジュニア総則では，Bluetooth クラス2,3又はZigBeeの使用が ロボット間通信 の
ために許容されているが，レスキュー競技では１台のロボットしか許されない．そのため，
例えBluetooth クラス2,3やZigBeeであっても，レスキュー競技では無線通信を使用できな
い．

これが・・・ちょっと理解されていないってことなのか・・・なぁ

 

※2020/12/19追記

RCJJ関東ブロックの富永先生、中島先生に相談したら、早速関東ブロックのHPに無線使用についての注意点について記事を掲載してくださいました。

2020.12.18 【大会本部】競技中のロボットの無線通信について