なんか、カッコ良い響きのタイトルです。
ここのところ、ロボカップのヒントにならないか、いろいろとやってます。(が、実際には何も役に立っていません。)
昨年の暮れから作業をしているROBODESIGNERですが、光センサーを作成して以来あまり進展がありません。 メカニックの部分には非常によくできているし、ボードも加工がしやすいので、なんとか使いたいな~と思っているのですが・・・コントローラの入出力数が足りません。 これならLEGOの方がましなんじゃないでしょうか? (メーカーの人ごめんなさい) 昨年の世界大会で一緒だった「THE LATEST」のロボットはLEGOで、光センサーを5個搭載していました。 自作機にするのだったら、これぐらいはやりたいしね。
といろいろ探していたら、(知る人ぞ知る)秋月電子で、PIC-BASICというワンチップマイコンを見つけました。 アナログ入力が8系統あり、私の野望?を実現できそうです。
その第一弾として、坂道の判定をするための実験をしてみました。
「M&Y」のロボットは、坂道の判定を水銀スイッチでしています。 平地では水銀スイッチはOFFで、坂道でON、坂を登りきるとまたOFFになるので、レッドゾーンに入ったと判断できます。 レスキューのチームでは坂道の判断を、この水銀スイッチでやっているのと、坂道になったらロボットの下に付けたスイッチが入るものの2種類があるようです。
これをもっと的確にできないか?と探した結果がタイトルの「加速度センサー」です。 センサーモジュール自体はとても小さいもので、こんなもので本当に検知できるものなのでしょうか。 百聞は一見にしかず、ということでPIC-BASICに接続してみました。 そうしたら、なんと、簡単に傾きが検知できました。 前後だけでなく、左右の傾きも分かります。(本当は、Z軸の傾きも分かるのですが、必要ないので・・・) といっても、タイトルどおりの「加速度」センサーなので、ロボットがかくかく動くと、前後左右に加速度が発生してしまいます。 正確に判断するためには、ロボットを止めてから測定する必要があると思います。
これを使えば、坂道できちんと坂道の上を向いているか(斜めに進んでいないか)が判断できるかもしれません。
これって、LEGOに接続できないですかね。(無理ですかね!?)