３軸加速度センサー

なんか、カッコ良い響きのタイトルです。

ここのところ、ロボカップのヒントにならないか、いろいろとやってます。（が、実際には何も役に立っていません。）　

 

昨年の暮れから作業をしているROBODESIGNERですが、光センサーを作成して以来あまり進展がありません。　メカニックの部分には非常によくできているし、ボードも加工がしやすいので、なんとか使いたいな～と思っているのですが・・・コントローラの入出力数が足りません。　これならLEGOの方がましなんじゃないでしょうか？　（メーカーの人ごめんなさい）　昨年の世界大会で一緒だった「THE LATEST」のロボットはLEGOで、光センサーを5個搭載していました。　自作機にするのだったら、これぐらいはやりたいしね。

 

といろいろ探していたら、（知る人ぞ知る）秋月電子で、PIC-BASICというワンチップマイコンを見つけました。　アナログ入力が8系統あり、私の野望？を実現できそうです。　

 

その第一弾として、坂道の判定をするための実験をしてみました。　

「M&Y」のロボットは、坂道の判定を水銀スイッチでしています。　平地では水銀スイッチはOFFで、坂道でON、坂を登りきるとまたOFFになるので、レッドゾーンに入ったと判断できます。　レスキューのチームでは坂道の判断を、この水銀スイッチでやっているのと、坂道になったらロボットの下に付けたスイッチが入るものの2種類があるようです。　

 

 

 

 

 

 

 

これをもっと的確にできないか？と探した結果がタイトルの「加速度センサー」です。　センサーモジュール自体はとても小さいもので、こんなもので本当に検知できるものなのでしょうか。　百聞は一見にしかず、ということでPIC-BASICに接続してみました。　そうしたら、なんと、簡単に傾きが検知できました。　前後だけでなく、左右の傾きも分かります。（本当は、Z軸の傾きも分かるのですが、必要ないので・・・）　といっても、タイトルどおりの「加速度」センサーなので、ロボットがかくかく動くと、前後左右に加速度が発生してしまいます。　正確に判断するためには、ロボットを止めてから測定する必要があると思います。

これを使えば、坂道できちんと坂道の上を向いているか（斜めに進んでいないか）が判断できるかもしれません。　

これって、LEGOに接続できないですかね。（無理ですかね!?）