Rescue-B Rules 2011 3.5 Lack of Progress:

今回のお題は「競技進行停止」です。

3.5 Lack of Progress:
3.5.1 Lack of Progress is defined as any instance where the robot is lost or stuck, or cannot identify victims;
essentially, the robot is no longer progressing through the arena and scoring points.
3.5.2 As referees will not know the programming protocols written into the robot's code that may allow the robot to recognize and self-correct for any Lack of Progress it is the team captain's responsibility to identify and call Lack of Progress.
3.5.3 If the team captain calls Lack of Progress they must return the robot to the start of the module, hallway or ramp where the Lack of Progress occured (and incur a touch penalty per 3.4.6). If after the third attempt there is continued Lack of Progress, the team captain can choose to move the robot to the end of the module/hallway/ramp to continue on.
3.5.4 A team may elect to stop the round early at any time. In this case, the team captain must indicate to the referee the team's desire to terminate. The team will be awarded all points achieved up to the call for end of round. There is no additional touch penalty for picking up the robot once end of round is called.

3.5 競技進行停止

3.5.1 例えばロボットが経路を見失ったり、動けなくなったり、犠牲者の発見が出来なくなった場合に競技進行停止とします。

基本的には、ロボットがこれ以上アリーナを進めなくなって、得点が入らないと判断したとき。

3.5.2 審判はロボットが競技進行停止から自己修復するプログラムが組み込まれているかどうかを知りません。　このためチームキャプテンが競技進行停止を宣言します。

3.5.3 チームキャプテンが競技進行停止の宣言をしたら、そのモジュール（や廊下や傾斜路）のスタート地点にロボットを戻します。（競技進行停止として減点されます。3.4.6参照）

続けて3回の競技進行停止が発生したら、チームキャプテンは、次のモジュール（や廊下や傾斜路）の入口からロボットを再開することを選択することもできます。

3.5.4 チームは、いつでも競技終了にすることができます。　この場合は、チームキャプテンは審判に競技終了の意思表示をします。　チームの得点はそれまでに取得した得点となります。　競技終了が認められた後は、それ以上の競技進行停止による減点はありません。

こんな感じでしょうかねぇ。

真っ赤ですね。　

競技進行停止については、結構変わりました。

でも、レスキューBの競技進行停止の判断は難しいです。

3.5.1 では、経路を見失った場合、動けなくなった場合、被災者の発見が出来なかった場合などを例として上げています。

動けなくなった場合は、すぐに分かります。　完全に止まってしまった場合や、壁に向かってガガガガッと進もうとしても進めない状態の場合や、ただ同じ場所でクルクルと回転する場合などですね。

でも被災者を発見できない場合は競技進行停止になっちゃうの？

2010年のM&Yのロボットは、片側にしか温度センサー無かったので、片方の壁の被災者しか発見できませんでした。　

で、問題は「経路を失った」をどのように判断するかです。　レスキューBは迷路を抜けるのは目的ではなく、あくまでも目的は被災者の発見です。　ですので、一見戻るという動作をするのはあたりまえに行われます。

だから、3.5.2 で競技進行停止をチームが宣言することにしたのでしょうね。

3.5.3 の、競技進行停止になったら、部屋（モジュール）の入口に戻るのはレスキューAと同様です。　同じ部屋で3回目以降は次の部屋の入口に進ませることも選択できます。

そして、3.5.4 で、いつでも競技終了を宣言できることが記載されました。