NXTねた その110 Bluetooth

先日買った本をぱらぱらと見ていて・・・

なんか、思いついて・・・Bluetoothでの接続をしてみました。

昔の記憶で・・・Bluetoothの通信を使ったときには、「めちゃ遅い、これじゃあ、使い物にならない」という評価をしていたので、それ以降は使う気にならなかったのです。

で・・・今、改めてBluetoothでの通信を使ってみました。

そうすると・・・あれ、普通に使えるなぁ。

以前の「使えない評価」は何だったんだろう・・・

NXTでBluetooth通信を有効にしておくと、結構電池の消耗が早いようなので、必要なときだけ「有効」にした方が良いようです。

一回、通信が成功すれば、次の接続は簡単なのですが、最初の通信が成功するまで、いろいろと試行錯誤をしました。

改めて、転送時間を計測してみると・・・・

USB接続だと、38秒

Bluetoothだと、34秒

って、Bluetoothの方が速いじゃない・・・

この前の本に書かれていた、オプションで、「Use Internal compiler にチェックを付けないと、転送が遅いよ」と書かれていたので、確認したら・・・昔の実験では、そこにチェックが入っていませんでした。　（ちなみにチェックを外すと52秒掛かりました。　しかも、転送が終ってからもしばらくの間、砂時計マークになっている。）

Bluetooth での通信が使えるとなると・・・

NXT Screen が便利に使えます。

これを使えば・・・NXTの液晶ディスプレイに表示されている内容が、そのままPCの画面で確認できます。

ロボットのセンサーの状態などを把握するのにとっても便利ですよね。

ただし・・・通信が切れてしまうと、プログラムのエディットも苦になるくらいに遅くなります。

こうならないためにも・・・先にPC側で Close communication で通信を切って、それから、NXT側のBluetoothをOFFにする必要があります。

例えば、電池替えをするときも、一端通信が切れるので、先に通信を切った方が良いです。

さて・・・これを使うと・・・動いているロボットの状況が良くわかりますねぇ。　

デバックに便利!!

でも、まあ、とにかく、Bluetooth が使えそう、ということが判りました。

これを、RoboCupJunior の会場で使って良いか・・・については、ちょっと明確ではないですね。　練習の時には使っても良いでしょうけど、少なくとも本番の計測走行の時には使ってはダメでしょう。　本番の時の較正の時には・・・微妙ですかねぇ。

いや、やっぱり会場では禁止すべきでしょうねぇ。