ROBOCUPJUNIOR 2023 RESCUE MAZE RULES – DRAFT を読んでみた

RoboCupJunior のHPに Rescue Maze 2023ルールのDRAFT版が掲載されてました。

https://junior.robocup.org/rcj-rescue-maze/

掲載されているフィールドの全体図での違いは、青のタイルが追加になりました。

さて、それでは読んでみます。

まず・・・Before you read the rules の章の本文で・・・

Rescue Technical Committee are the only first draft rules for RoboCupJunior Rescue Maze 2022. 

2022？　単純に2023の間違いでしょう（笑）

いくら Draft版とはいえ、レビューが足りなくないですか？（足りないですよね！）

Summary に概要が書かれていますが、被災者から「熱の被災者」がなくなりました。　被災者は文字の被災者と色の被災者だけになりました。　ということは、ロボットにカメラが搭載されていないと、何もできない・・・ということです。

2.2.2.b. Coloured tiles will be placed randomly at the start of each game.

これ、ルールを作る人は、真面目に考えているのかなぁ・・・競技開始時にランダムに配置されているのを見たことがありません。　誰も、そんなことしてませんよねぇ。　なんで、ルールに書かれているの？

2.2.2.c. The organizers will fix colored tiles to the floor, but teams should be prepared for slight movements of up to 3 cm of these tiles.

この 3cm って何？　固定するなら固定、動くなら動くで良いのでは・・・3cmまで動くって、逆に難しいよね！（笑）

逆に、ロボットがタイルをずらさないようにしてよ・・・

2.2.5 Blue tiles:

a. Blue tiles in the field represent puddles or other hard-to-traverse terrains.

b. If a robot visits a blue tile, it has to stop for 5 seconds before being allowed to continue.

追加された青いタイルです。水たまりだそうです。

で・・・青タイルに入ったら（visit したら）５秒間止まる必要があります。

例えば、青タイルを進んで先の経路に行くとき・・・どの時点で５秒間の停止をすれば良いのでしょうか？　visitだから、半分入ったとき？　単に「ロボットが青タイルに完全に入ったときに5秒間停止」というルールなら、審判が明確に判断できるのになぁ

それを言ったら、なんで visit はタイルに半分入った時なの？　ロボットがタイルに完全に入ったら visit が分かりやすくて良いのに！

2.3.5 One tile is the starting tile, where a robot should start and exit the run. It can be located anywhere in the field.

これも、大きな変更点です。これまで、スタートタイルは外周のタイル限定でしたが、外周のタイルという制限がなくなりました。

2.4.3.d. may be any shape, including rectangular, pyramidal, spherical or cylindrical.

これも、毎回書くけど・・・障害物の形で「球」はダメでしょう・・・

2.5.1 There are two types of victims: visual victims and colored victims.

Rescue-B時代から受け継がれてきた熱の被災者が無くなりました。

2.5.4 There may be objects that resemble victims in appearance but are not victims. Such objects should not be identified as victims by robots.

これは、熱の被災者時代からのルールですが、「ダミーの被災者が設置されるよ」というものです。これまでは熱の被災者だけど電源を接続しないで熱を発しないダミーのものがあったのですが・・・熱の被災者が無くなったので・・・ダミーの被災者として、HSU以外の文字（例えばAとかBとか）が貼られたり、赤黄緑以外の色が貼られたりするのでしょうか・・・

2.6.3. Each rescue kit must have a minimum size of 1 cm in each dimension.

今回は大きな変更が多いです。　レスキューキットの大きさが 1cm×1cm×1cm

を含む大きさになりました。　うん、これは分かりやすい！　久しぶりに良いルール変更です。

3.2.2. Robots may not have sensors or devices that enable them to 'see' over the walls.

これも、毎回書く、謎ルール

これで何を言いたいのでしょうか？

具体的に何が禁止なのか、わかりません。

3.2.9. Robots must be equipped with a handle that is to be used to pick them up during the scoring run.

しつこくもハンドルの装備の義務化　なぜ必要なのか？

いや、競技の時に審判に確認させるのだったら、何をどう確認するのか、ちゃんと決めてよ！

例えば、誰でもが安全にロボットを持ち上げられるハンドル。片手で持ち上げられて、持ち上げたときにロボットが水平のまま・・・とか

今のルールだと、チームの「自称ハンドル」が、まかり通っています。

4.5.1 c. a robot does not stop for 5 seconds if the robot visits a blue tile.

これ、競技進行停止の条件の１つなのですが・・・

ロボットが青のタイルを訪れた（visitした）時に、５秒間停止しなかったら・・・競技進行停止になる、ということですよね。

ロボットが青のタイルをvisitするとは、ロボットが青のタイルに半分はいった時です。その時に５秒間停止・・・なんか難しいです。　ロボットが半分入る前に停止したらどうなるの？　ロボットが全部入ってから停止したらどうなるの？　この表現だと、どんどん疑問が沸いてきます。

4.5.3  After a lack of progress, the team must reset the robot by using a switch located in a visible location by the referee (see 3.2.10).

実際の競技では「競技進行停止の時は毎回同じ操作」を要求したのだから、それをちゃんとルールに書いてよ！

4.6.2の下の説明文

They can be changed during the run via a dice roll to keep the maximum score consistent.

いくらサイコロを使っても・・・競技の実行中に変更してはダメでしょう・・・（笑）

4.6.12. Final Score. The final score will be made up of a weighted sum as follows:

これも、今回の大きな変更です。

Rescue Line 同様に、競技の得点だけでなく、ドキュメントの評価が順位に影響するようになりました。

ということで・・・競技会ではなくなりました。（笑）