掘っ立て小屋よさらば!?

本日は、どこのニュースでも羽田空港の国際線ターミナルについてやっています。

なんか、新しく、大きく、便利になったらしいですね。

海外旅行なんてめったに行かないので、あんまり我が家には関係ないのですが・・・

2008年の蘇州世界大会の時に、良かれと思って、羽田発の国際線を選択して・・・

もう二度と羽田の国際線ターミナルは使わないと心に誓いました。

ちなみに、そのときの国際線ターミナルをM&Y語録では「掘っ立て小屋」と言っていました。

もう、その掘っ立て小屋のような、国際線ターミナルのビルは終了、ということなんですね。（悲）

イメージ的には、「国際線は成田」ていうのがあるのですが、だんだんとイメージも変わってくるのでしょう。

どちらにしても、大きなトランクをいくつか持っていく海外旅行の時には、自家用車で空港まで行けることが（少なくとも我が家では）必要なので、駐車場などが整備されると評価が変わるかもしれません。

とにかく、我が家から電車で羽田空港に行く途中の駅で、重いトランクを抱えて何回も階段を上がったり、下がったり・・・日本はバリアフリーの国じゃなかったの？

おかげで、帰りは空港からタクシーという贅沢をしちゃいました。

NXTねた その61 NXTとArduinoを接続する

これ、NXTねたなのか、Arduinoねたなのか迷いますが・・・（そんなことで悩むな！）

目的は、NXTに接続するセンサーを増やすことです。

Arduinoに複数のセンサーを接続して、そのセンサーをNXTから制御しようという考えです。

きっと、出来て当たり前なのですが・・・自分でやってみることに意義がある・・・と勝手に決めました。

NXTとArduinoの間の接続は勿論I2Cです。

じゃあまずは、NXTからコマンドをArduinoに送るところからやりたいと思います。

NXT側では単にコマンドをI2Cに送ります。

   SetSensorLowspeed ( IN_1 );

   I2CWrite( IN_1 , 2 , Wbuf  );
単純に、こんな感じです。

Arduino側は、

void ReceiveEvent( int num ) 
{
  int i,d;
  for( i=0 ; i<num ; i++ )
  {
    d = Wire.receive( );
  }
}

void setup()
{
  Wire.begin( I2C_ADR );
  Wire.onReceive( ReceiveEvent );
}
こうすると、変数dにNXTが送り出したコマンドが読み込まれます。

余計な解説をすると・・・

NXTからのデータを受信すると、ReceiveEventが実行されます。　そのときに、NXTから送られたコマンドの数がパラメータとして渡されます。　そのコマンドの数だけ Wire.receive( ) でデータを読み出します。

これで、NXT⇒Arduinoの一方通行は可能になったのですが・・・

逆が・・・できません。

まだまだ研究が必要なようです。　orz