つる性の一年草で、茎には下向きの毛の筋が数列あり、３小葉からなる広卵形の葉の両面に伏毛があります。9～10月葉のつけ根に長さ約2ｃｍの蝶形花をつけます。旗弁は紫色で翼弁と竜骨弁は白く、小さい花ですがよく目立ちます。豆果は長さ2～3ｃｍで普通3～5個の種子が入ります。
ヤブマメで珍しいのは、秋、根元からつるをのばして花弁のない閉鎖花をつけることです。閉鎖花は土にもぐって結実しますが、豆果は小さく、種子は1個しか入っていません。ヤブマメの種子は扁平で、閉鎖花の豆は丸く膨らみ、うずら豆のような黒い斑点があり食べられます。