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つる性の一年草で、茎には下向きの毛の筋が数列あり、3小葉からなる広卵形の葉の両面に伏毛があります。9~10月葉のつけ根に長さ約2cmの蝶形花をつけます。旗弁は紫色で翼弁と竜骨弁は白く、小さい花ですがよく目立ちます。豆果は長さ2~3cmで普通3~5個の種子が入ります。
ヤブマメで珍しいのは、秋、根元からつるをのばして花弁のない閉鎖花をつけることです。閉鎖花は土にもぐって結実しますが、豆果は小さく、種子は1個しか入っていません。ヤブマメの種子は扁平で、閉鎖花の豆は丸く膨らみ、うずら豆のような黒い斑点があり食べられます。