Arduinoねた その68 NXTとの接続 続き

それでは、今度は Arduino から NXT にデータを送るサンプルです。

I2Cアドレスは 0x62 で、0x20 から 2バイトを読む、というようなプログラムです。

 

NXT側

#define I2C_PORT    IN_1

int getData()
  {
  byte Wbuf[]={ 0x62,0x20 };
  byte Rbuf[2];
  int i=2;
  int data;

  I2CBytes(I2C_PORT, Wbuf, i , Rbuf);
  data = Rbuf[0]+(Rbuf[1]<<8);
  return (data);
  }

task main()
  {
  SetSensorLowspeed(I2C_PORT);

  ClearScreen();
  NumOut(40,LCD_LINE6,getData());
  Wait( 2000 );
  }

 

Arduino側

#include  < Wire.h >
#define I2C_SLAVE_ADDRESS 0x31
byte requestRegister, requestCommand;

void requestEvent()
  {
  byte d[2];
  int j=-256;
 
  if (requestRegister == 0x20)
     {
     d[0]=j & 0xff;
     d[1]=j >> 8;
     Wire.write(d,2);
     }
  }

void receiveEvent(int howMany)
  {     
  requestRegister = Wire.read();
  }

void setup()
  { 
  Wire.begin(I2C_SLAVE_ADDRESS);
  Wire.onReceive(receiveEvent);   
  Wire.onRequest(requestEvent);                
  }

void loop() { }

 

これで、NXTとArduinoの双方の通信ができるようになりました。

上の例では、単純に-256という数値をArduinoがNXTに返します。

この部分を、Arduinoに接続したセンサーの値を返すようにすれば、沢山のセンサーを接続することができます。

 

ところで・・・

上の例では、NXT側は Arduino側から 2byte のデータを受け取ります。

NXT側ではあらかじめ

I2CBytes関数の第3パラメータに2を指定して2byteをうけとります。

勿論 Arduino側でも、2byteを送出します。

だから問題は無いのですが・・・

例えば、I2CBytes関数の第3パラメータで何byteを受け取るかは、Arduino側には渡るのでしょうか？　普通のI2Cセンサーの場合は、読み出すレジスタ番号と何byte読み出すかを指定すれば、連続で読みだすことができます。　これと同じことがArduinoではできるのでしょうか？　それともできないのでしょうか？

例えば、NXT側は2byteを受け取る、Arduino側は4byteを送出する・・・このようにして通信してみても、特に問題は無いようです。

じゃあ、今度は、NXT側は4byteを受け取る、Arduino側は2byteを送出します。

そうすると、特にエラーや処理待ちにはならずに、2byteが正しく送られて、残りの2byteは0xFFが返されます。

そうすると、Arduino側からは多めにデータを送出しておけば良いってことなのかなぁ。