尼崎大会のレスキューB team"埼玉県立川越高校物理部"

Rescue-B Team "埼玉県立川越高校物理部（埼玉）" in RoboCupJunior JAPAN OPEN 2015 AMAGASAKI

 

LEGOロボットですが、特殊な大きなクローラーが特徴です。（勿論LEGO純正のものではありません。これをLEGOと組合せています）　これで、どんなバンプも乗り越えます。機体は大きくてなかなかの迫力です。でも、そんな大きな機体にもかかわらず、機敏に動きます。

Arduino Uno をセンサーコントローラーとして搭載して、接続するセンサーの数を増やしています。（NXTとArduinoを接続するのは、現在のスタンダードですね。）

温度センサーはオムロンのものを使用しているのですが、1つしか装備していないので、片側の被災者しか発見できません。でも、往路で見つけられなかった被災者は復路で見つける作戦だそうです。（2010年の「M&Y」のやり方に似てます。）

90度回転する前に（前方に壁があれば）機体を壁に押し付けて姿勢制御をする確実な方法のようです。（これも2010年の「M&Y」の方式と同じです。）　

迷路探索は拡張右手法のようですが、マッピングがきちんと機能しています。その結果、3回の競技で3回とも脱出ボーナスを得ました。勿論、島の被災者も発見してます。しかも、競技進行停止の回数がゼロです。

素晴らしい!!

（今回の競技会で、脱出ボーナスを得られたのは「花鳥風月」と、このチームだけ）

 

レスキューBには、初参加ですが、中心メンバーは、これまでもレスキューAに参加しており日本大会でも上位にランクインした経験があるらしいです。

 

今回の競技会で、「埼玉県立川越高校物理部」（長いから以下は「物理部」と略す）と「TEAM ADVANCE」の2位争い!?　なかなか面白かったです。

「物理部」の方は、競技進行停止が一回もありませんでした。しかし、迷路探索が完璧だった訳ではなく、せっかく２階に上がったのに、探索もせずにすぐに下りてしまったり・・・普通であれば、競技進行停止で再トライして2階を再探索するのでしょうが・・・それをしませんでした。

（私の勝手な感想ですが）迷路探索の時の状況判断（交差点で、どちらの方向に通路があるか・・・など）が、まだ完成（熟成!?）されていないように思いました。だから、経路があるのに、壁とみなしてしまって、それ以上の探索をあきらめる・・・その先の被災者も見つけられない・・・こんな状況だったと思います。しかし、それまでに通ってきた経路のマッピングは完璧です。だから、3回の競技全部で脱出ボーナスを得ることができました。

一方の「TEAM ADVANCE」は、走破性が高く、どんどん被災者を発見していきます。実際、3回の競技で発見した被災者数は「TEAM ADVANCE」の方が多かったです。しかし、マッピングの正確性がいまいちだったようで、一回も脱出ボ－ナスを得られませんでした。この差が、順位として現れたのかもしれません。

結果としては、すべての競技で、「物理部」が（点数的）には勝っているのですが・・・とっても「いい勝負」でした。（1回目の競技で付いた「125点の差」が結構大きかったようですね）

 

 

競技の結果は445-390-270点で・・・1,900点満点の1,105点で堂々の2位でした。

（優勝チームとの差は795点ですが・・・笑）

やっぱり気になるのは・・・後になるほど点数が低いということです・・・特に最後の競技は、やっぱり「いじりすぎ」でしょうか!?