Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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神奈川・西東京ノード大会

2010-03-17 | RoboCup2010

3月13日に神奈川・西東京ノード2010が開催されました。

我が家からは、Mがレスキューセカンダリに参加しました。

私も、スタッフとして参加しました。 

今回は、関東ブロックの広報係もしているので、写真撮影を希望しました。 

これで、堂々といろいろ撮れるぞ!

などと考えていたですが・・・結局レスキューを体系的に見ることができませんでした。

ですので、レスキューの競技に関しては・・・細切れの情報しかありません。


まあ、とりあえず、Mの「co-LINK」のことだけ書いときます・・・

ちなみに、レスキューのセカンダリは4チームのエントリでした。

しかも、当日1チームが欠席したため、3チームでの競技となりました。

普通なら、「楽勝!」と喜ぶところなのですが・・・残りの2チームはトゥルースのチームだし、片方は「RCXレスキュー隊」です。 Mの「co-LINK」以外の(欠席したチームを含めて)3チームのメンターは「LINK」なんです。


今回は、チーム数が少ないわけでは無いのですが、なんとか2回競技をしてその合計点で勝敗を決めることになりました。

1回目の競技は11:00~13:00で途中で30分の休憩を挟んで13:30~2回目の競技になります。

2つのフィールドがあり、それぞれ異なるコースが設定されています。(設定のイベントや点数は共通です。)

1つのチームは、1回目と2回目でそれぞれのコースでの競技となり、合計点での勝負となります。 それはプライマリとセカンダリも条件が同じなので、同じベースで比べられてしまうことになります。 まあ、あんまり恥ずかしい結果は残して欲しくありませんねぇ。

いろいろ書きましたが、競技開始までの2時間くらいの間に、2つのフィールドでの調整をしなければなりません。 これって、結構大変ですよね。

しかも、「co-LINK」は、2階が決め撃ちなので、2つのフィールドの計測を短い時間でやらなければなりません。 

(まあ、後で、それも無駄だったことになるのですが・・・)

それでも、一生懸命に調整するMです。

ギャップの長さや、レッドゾーンの被災者の位置をメジャーで測って図に記入していきます。

それでも、調整の2時間はあっという間に過ぎてしまったようです。

競技が始まると、後は自分の順番が来るのをじっと待つしかありません。

詳細な記録は判らないのですが・・・

Img_4771

Mの1回目の競技は・・・フィールドBで比較的難しいハズのコースでした。

まあ、1階は普通に進んで行きました。 直角も障害物も普通にこなして行きましたが・・・緑の被災者が居るギャップでそのまま外れてショートカットして、そのまま部屋を出てしまいました。

Img_4778

さて、問題の傾斜路はどうでしょうか?

昨年は、傾斜路を上らずに誤発見を繰り返して順位を下げてしまった・・・悪夢の東東京ノードだったのですが・・・

今回は、大丈夫なようです。

力強く坂道を登って行きました。

練習の時に何度か傾斜路を転がり落ちたので、とっても不安でしたが・・・

坂道は何とか登り練習どおりに最後の部屋に入ったのですが・・・やっぱりジャイロセンサーの誤差か・・・ちゃんと90度の回転ができません。 さらに壁に車体を押し付けて車体の方向を補正するハズなのですが、それが全く機能しませんでした。

床の摩擦が想定と全然ちがうようでした。

Img_4783

おかげで、決め撃ちのプログラムが全く役に立ちませんでした。 それでも、偶然(それとも根性?)で1人の被災者を発見しました。 しかし、それ以上の運はなかったようで途中棄権しました。 

はい、215点満点で143点でした。 (なんだ、この点数は!)


これ以上は、悲惨な運命を思い出したくないので、今回はここらで終わりにします。(笑)

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