雑感（ルール：障害物）

（レスキューのルール）

障害物は、ルール上では、直線上だけでなく、黒線上であればどこにでも置くことができます。
ロボットは黒線上をライントレースしながら進んできます。
障害物の回避行動に入った時点で黒線を外れますので、競技進行停止の20秒のカウントを開始します。　ロボットが20秒以内に障害物より先の黒線に復帰して、順方向にライントレースを開始すれば、障害物回避のポイントになります。

以下の場合は、障害物クリアとならないようです。
・ロボットが20秒以上たってから、障害物より先の黒線に復帰した
　→20秒経過した時点で競技進行停止のペナルティとなる。
ただ、障害物の回避行動で復帰した黒線が障害物の近くでなくても（大きくショートカットした先でも）20秒以内に黒線に復帰して、順方向にライントレースをすれば、障害物のクリアとなります。

ギャップとの大きな違いは、ギャップは、ギャップに続く直線上に復帰しなければ得点になりません。　障害物は、障害物より先の黒線であれば、どこに復帰しても障害物クリアの得点になります。

ちなみに「M&Y」のロボットは・・・

障害物はギャップの次に苦手でした。　「でした」・・・というのは、今年になって障害物に「LINK方式」で対応できるようになったので、普通に越えられるようになりました。　ほっ！

ロボットの前面を覆うような大きなバンパーを付けて、障害物に当たりながら少しづつ回り込んでいくようになりました。　問題は黒線を見つけたときに、キチント順方向に向いてくれればよいのですが、障害物方向に向いてしまうと・・・今年の関東ブロック大会でも、障害物を回り込んだ後に黒線で障害物方向に向いてしまって、「ダメか？」と思ったら、なぜか！？順方向に向き直ったのでした。　

注2012.10.5

現在は、障害物回避の時間を20秒以内に限定するルールがなくなりました。　ですから、障害物回避にどれだけ時間を掛けても良いことになります。　また、障害物は固定されません。（だから、審判が押さえることもしません。）　障害物を押して動かしてしまってもペナルティになりませんが、得点になるかどうかは競技の前に確認した方が良いです。　もし、障害物を動かしてしまっても、（その競技中には）障害物を戻すことはしません。