Rescue Simulation（CoSpace）のプログラムコンバート

前の記事はこちら　Rescue Simulation を起動してみる・・・

 

苦労して起動した RCJ Rescue Simulation ですが・・・これまでと仕様が大きく変わったようです。

まず、CoSpaceを起動して、AIでこれまで作成したプログラムを読み込ませてみます。

すると・・・

This is Old AI Version. と表示されます。

どうも、車輪の回転の強さの指定が（これまで-5～5だったのが）-100～100になったようです。

コンバートしますか？　と聞かれるので「Yes」をクリックすると・・・

普通に読み込まれたような感じですが・・・Build Projectを実行すると、エラーになります。

何か・・・「セミコロンが無い」とか言われます。

ということで・・・コンバートは使わない方が吉です。

（もうちょっと詳しく書くと・・・C言語で記述した部分がうまくコンバートされないようです。）

 

じゃあ、もう一回読み込んで、今度は「コンバートしない」にします。

「コンバートしない」だと・・・Build Projectを実行するとエラーなくdllファイルが作成されます。

これをこのまま実行すると・・・めちゃ遅い！

まあ、スピード指定が20倍になったのだから、当たり前ですね。

 

なら、手作業でスピード（WheelLeftとWheelRightの値を20倍にすれば良いのでしょうか!?

 

まずは、手作業で、WheelLeftとWheelRightの値を20倍（3⇒60、2⇒40にしてみます）

動かしてみると・・・ちょっと元気が良すぎる感じがします。

20倍でなく15倍位が良いかも・・・

 

さらに・・・色の認識が違うのか、色自体が変わったのか・・・カラーセンサーの数値の見直しが必要なようです。

実際に測ってみると・・・

オレンジ（235,141,0）
黄色（236,236,0）
赤（237,0,0）
シアン（0,237,237）
黒（0,0,0）

随分と、はっきりした数値になりましたねぇ。

色の値を修正したら、オブジェクトの発見とデポジットがされるようになりました。

 

ステージ１での修正まとめ

・WhellLeftの値、WheelRightの値を15倍にした
・カラーセンサーの値を計測しなおして、色の範囲を再設定した

 

さて、今後は、問題のスレージ２です。

こちらは、ゴリゴリとプログラムを組んでいたので・・・どうなることやらです。

 

まずは、WheelLeftとWheelrightの値を15倍にするところからですね。

・・・とやってみたのですが、全然まともに動きません。

う～ん、コンバートするとダメなのでしょうか・・・

 

今回は、一旦あきらめて・・・また、一から（プログラムを）作らないとダメなのかなぁ・・・

 

追記・・・

これは、ステージ２がダメなのではなくて、Compassセンサーの値の取得がダメなようです。

（CsBotのバグ!?で、ロボットがどの方向を向いていても、プログラム上でのCompassの値が「１」になる）

コンバートした、元のプログラムが、たまたまCompassをステージ１で使っていなかったので、ステージ１はまともに動いたようです。ステージ２はゴリゴリにCompassを使っていたので、どうにもなりませんでした。

（ただ、くるくると回転してしまいます）

このCompassの問題については、一応、開発元にはフィードバックしてもらったのですが・・・どうなることやらです。

 

ついでに・・・プラットフォームをアンインストールして、改めてインストールしたら・・・また新たなアクティベートが必要になりました。（これは、うかつに「インストールしなおし」ができませんねぇ　笑）

 

続きの記事はこちら　NEW CoSpace Rescue Simulator 2021 V7