再度・・・New Rescue Simulation を動かしてみる・・・続き

前の記事はこちら　再度・・・New Rescue Simulation を動かしてみる・・・

 

前回のタイトル「・・・動かしてみる」なのに、動かしてないじゃないか・・・と自分で突っ込みを入れています。

今回は、ちゃんと動かしてみます。（といっても、サンプルプログラムです）

 

まず、基本はここ

Erebus Rescue Maze Simulator

このページの中ほどの

Tutorial 1: Introduction, installation and getting started with basic movement

をクリックしてリンク先に飛びます。

 

Tutorial 1: Introduction to the platform and first steps

この中に、また「Download and installation」が掲載されているのですが、すでに別項目でインストール済なので、ここにはいらないですよね。

さて、サンプルのコードは・・・

Example code demo　の中の　

The complete sample code can be found either here

のリンク先にあります。

リンク先に飛ぶと・・・Pythonのソ－スが表示されるので、このソースが格納されたファイルをダウンロードすれば良いと思うのですが・・・やりかたが分かりません。（たんに GitHubの使い方を知らない）

最初に、よくわからずに、コピペでテキストファイルに貼り付けたけど、それでは動作しませんでした。

GitHubを多少知っているMに助けてもらって、ファイルを落としました。

 

Mが実施した操作は以下のとおり

① RescueMaze のディレクトリに戻る

② code ボタンの Download ZIP で、すべてのファイルを含んだZIPファイルをダウンロ－ド

③ ダウンロードしたZIPファイルを展開して、player_controllers の中にある ExamplePlayerController_updated.py を取り出す

これが正解かわかりませんが・・・今回は、こんな面倒臭いことをして入手しました。

 

では、このサンプルプログラムを動かしてみます。

SampleWorld.wbt

をダブルクリックしてフィールドを表示します。

画面左の LOAD CONTROLLER をクリックして、（先ほど取り出した）ExamplePlayerController_updated.py を指定します。

そうしたら、画面左の 「▷」ボタンをクリックします。

フィールドの手前のほうに、ロボット（と緑色のスタートタイル）が表示されて、ロボットが動き出します。

ロボットが動き出すと、緑色のスタートタイルの表示は消えます。（これは、緑色のタイルを残すと、簡単にスタートタイルに戻ったことの判断ができてしまうからだそうです。）

で、真っすぐ進んで、正面にある暖かい被災者を発見して得点を得ます。そうすると、被災者が消えます。救助したのだから被災者が消えるのはある意味正しいのですが・・・実機のMazeに慣れた身には、なんか違和感が・・・（笑）

 

なんとなく、ロボットの動きを見てると・・・

①壁にぶつかるまで直進
②前に壁があるときは右回転

というアルゴリズムのように思います。

（これ、Rescue-B のどこぞのチームがやっていたアルゴリズムに似てます・・・笑）

 

私のPCの環境だと、同じところをグルグル回るだけになってしまいます。

灰色のタイルはチェックポイントなので、到達すれば得点になるのですが、そこまで行きません。

黒色のタイル（落とし穴）に落ちると、LOPになるのですが・・・やっぱり、そこまで行きません。（笑）

 

とりあえず、サンプルプログラムが動いたということで、今回は終わりなのですが・・・

画面に「RELOCATE」ボタンがあります。これは、Lack of Progress（競技信仰停止）になったときに押すボタンだと思うのですが、何で名称が「LOP」ではないのでしょうか？

おそらく、このプラットフォームが CoSpace Rescue の流れでできているので、CsBot にあった ReLocate をそのまま使ったのかな!?　と考えています。ルールにも「RELOCATE」 という単語は出てこないので、違和感です。

 

続きの記事はこちら　New Rescue Simulation を動かしてみる・・・その3