光センサーの値

レスキューのルールには、以下の記述があります。

1.7.4. The reflectances (for green light at normal incidence) of the silver bodies, white (or close to white) floor, green bodies and black line will be well separated, with the following gradation: silver bodies (lightest) > floor > green bodies > black line (darkest).

つまり、垂直に緑の光を当てた状態で、銀（被災者）＞白（床）＞緑（被災者）＞黒（線）が明確に判断できること、ということです。

（なぜ、ここで「緑の光」なのかは、謎です。 　緑の光って、そんなに優秀なの？）

ブレッドボードにA/D入力の値をLCDに表示できる仕組みが組まれていたので、実験してみました。

RPR-220は赤外線素子の代表として、TPS615は可視光素子の代表として使用してみました。

RPR-220

黒：55　緑：478　白：556　銀：983

TPS615(F)＋白LED

黒：18　緑：42　白：186　銀：405

TPS615(F)＋青LED

黒：106　緑：238　白：498　銀：992

TPS615(F)＋緑LED

黒：24　緑：136　白：304　銀：1000

といった状況でした。

あくまでも、ブレッドボード上で実験したので、条件も横並びでは無いと思います。

今回の実験で興味深いのは、RPR-220を使用したものが緑と白の値が近いとはいえ、ちゃんと　銀＞白＞緑＞黒　となりました。　（これまでは　銀＞緑＞白＞黒　となっていました。）

今回はターゲットまでの距離が10mm以上あったので、これまでの実験と精度が違うのかもしれません。

黒と緑はビニールテープ、白は紙、銀はダイソーの銀テ－プでやりました。

で、こんな実験ですが、緑の光で照射した結果はどうなのかと見てみると・・・

結構まともな結果が出てますね。　（でも、やっぱり青LEDの方が良いような気が・・・）

まあ、可視光フォトトランジスタを使用すれば、LEDは白でも青でも緑でも、好みの色を使えば良いと思います。

逆に、赤外線を使用するメリットはあるのでしょうか？

どなたか、TJ3のラインセンサーや、ロボデザイナーの光センサーが赤外線検知素子である理由を知っていたら教えてください。