Rescue Line 2015 1.4 Debris and Obstacles

次のお題は「障害物と瓦礫」です。

1.4 Debris and Obstacles 

1.4.1 Speed bumps have a maximum height of 1cm. They are white and fixed on the floor. They may be angled.

1.4.2 Debris are maximum height of 3mm, and will not be fixed on the floor. They are small materials such as toothpicks or small wooden dowel, etc.

1.4.3 Debris may be spread towards or adjacent to walls.

1.4.4 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. 

1.4.5 An obstacle does not occupy more than one line.

1.4.6 A Robot is expected to navigate around obstacles. Obstacles that are moved in any way will remain where they are moved to, even if it ends up prohibiting your robot from proceeding. If you have any doubt on any scenario, consult at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org/)

1.4.1 スピードバンプは高さ最高1cmで、白色で床に固定されます。斜めに設置されるかもしれません。

1.4.2 瓦礫は太さ3mm以内で床には固定されません。それらは、楊枝や木の串のようなものが使われます。

1.4.3 瓦礫は床に撒かれるか壁に貼り付けられます。

1.4.4 障害物は石やブロックやおもし、その他の重いものです。

1.4.5 障害物は、2本以上の黒線をまたいでは置かれません。

1.4.6 ロボットは障害物を回り込んで回避します。障害物が押されて動かされたことでロボットが先の通路に進めなくなったとしても、競技が終了するまで戻しません。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここは、項番以外は変更されていません。ですから昨年と同じことを書いているかもしれません・・・（でも、微妙に言葉の表現が変わっているような・・・）

昔は、障害物と言えば大きな障害物しかありませんでした。そのうちに楊枝や竹ひごなどの単なる邪魔物が追加され、最後にスピードバンプが追加されました。少し前までは障害物と瓦礫（スピードバンプと細い木の棒）というグルーピングでしたが・・・昨今は、3つを別のものとして定義しているようです。

1.4.1 はスピードバンプについてですね。前にも書いたように、丸い棒という定義がなくなりましたので、高さが1cm以下であれば四角い棒でも三角の棒でも良くなりました。レスキューBで使われたような厚さ1cmの板もありうると思います。ただし、スピードバンプの上に黒線を引くのか引かないのかについては言及されていません。ドイツでは、スピードバンプの上にも黒線を引くのが普通なんだそうです。日本では、通常スピードバンプの上には黒線を引きませんね。

1.4.2 と 1.4.3 は瓦礫についてです。

1.4.2 直訳すると、最高の高さ3mm となるのですが・・・これは、一本の太さが最高で3mmということらしいです。ですから、楊枝を重ねて、高さが5mmや10mmになっても良いとのことです。だったら、1.4.1のスピードバンプと表現を統一して欲しいですねぇ。

で、瓦礫は床に固定されません。が、壁に貼り付けられることがあります。と書かれていますが、壁に貼り付けられた瓦礫は見たことがありません。

（ルールの解釈としては・・・瓦礫は壁に貼り付けられるかもしれませんが、スピードバンプは壁に貼り付けられることは無い、ということですね）

この 1.4.3 の「壁」ですが・・・「今回のルールで壁は無くなっただろ」と思いきや、これは避難区域のか壁のことだそうです。ただ、避難区域にも瓦礫は撒かれるかもしれませんが、勿論普通の経路にも撒かれるハズです。原文の Debris may be spread towards to walls. は、古いルールをそのまま残したので、ちょっとマッチしていませんね。

1.4.4 以降は大きな障害物についてですね。まあ、普通は石とかブロック、レンガを使います。世界大会では中に砂を入れたペットボトルを使うことが多いです。1.4.6 には、障害物は回り込んで云々と書かれていますが、障害物を押してどかして進んでも良くなりました。押してしまっても競技終了までは戻さないので、押した先が（その先のルートの）邪魔にならなければ良いのですが・・・

 

ここで心配なのが・・・スピードバンプや障害物が置かれる場所については、なんら規定されていません。だから、経路上にも置かれるし、避難区域にも置かれるし、傾斜路にも置かれるかもしれません。傾斜路上に置かれたら、乗り越えるしかありませんよね。（そんなとこに置かないよ・・・笑）

ということで、なんだか、（まだまだ）つこっみどころの多いルールのようです。

「障害物は2本の線をまたいで置かれない」と書かれていますが、「必ず黒線の上に置かれる」とは書かれていません。ということは、ギャップに置かれる可能性もある訳で・・・勿論救助区域に置かれる可能性もある訳で・・・

 

補足

⇒フォーラムによると「障害物の高さの最小は規定しません」とのこと （02/09/2015 - 06:35. Roberto Bonilla ）

私もこの質問した人の気持ちと一緒です。ロボットが障害物と判断するための基準が欲しいです。回答通り規定なしだとすると、高さ10cmの障害物もあれば、高さ2cmの障害物もあるということになります。高さ2cmの障害物があったとしても、ほとんどのロボットは「障害物」とは認識できなくて詰まってしまうのではないかと・・・

⇒フォーラムによると「障害物は曲線の上にもあり得ますか？」「はい」とのこと。（02/09/2015 - 06:21. Roberto Bonilla ）