CoSpace Rescue 2015 のプログラミングをしてみた その2

この年末年始に、のんびりと CoSpace Rescue の研究などしています。

 

さて・・・プログラムをしてみると（プログラムを動かしてみると）一応は動くのですが・・・

・ロボットが収集箱に入っているのに、格納（デポジット）の動作にならない。

・ロボットがオブジェクトの上を通っているのに、オブジェクト発見にならない。

などが多発することに気が付きました。

色の検知に使用するセンサーの値（そして、それを判定する閾値）がおかしいのでしょうか!?

いろいろ、やってみました・・・

一時は・・・このPCの性能が悪いから、ロボットの動くスピードに対応できないんだ・・・

とPCのせいにしたりしていました。

 

で・・・結局

 

（あえて、あまり詳しく書きませんが・・・）

同じオレンジ色の領域に入っているハズなのに、左右のカラーセンサーの値が違っていることに気が付きました。

どうも、日陰（ひかげ）と日向（ひなた）でカラーセンサーの値が違うらしいです。（このこだわりが素晴らしい！）

ということで、これを考慮してプログラミングをしたら、飛躍的に得点が伸びました。