RoboCupJunior のHPに掲載された RoboCupJunior Rescue Line Rules 2024 Draft （ファイル名は RCJRescueLine2024RulesDraft.pdf）を読んでみました。
以下、私が「んっ！」と思ったことを列挙します。（一応 Google先生による翻訳らしきものも並べておきます）
まず・・・「Before you read the rules（ルールを読む前に）」のところに書かれていた RoboCupJunior Rescue Technical Committee が RoboCupJunior Rescue Committee に修正されていました。（ただ、この修正は変更履歴には書かれていません。 誤字の修正については変更履歴表示はしていないようです）
2.2.2 No provision will be made to assist robots that drive off a tile to get back onto the tile.
タイルから飛び出したロボットがタイルに戻るのを支援するための設備は提供されません。
これは、原文（英文）が良くないです。 タイルではなく、フィールドのことですよね。フィールドから外れた（落ちた）ロボットが自力で戻るのは困難・・・ということでしょう。
2.3.4. The line will be 10 cm away from any edge of the field,
黒線はフィールドの端から 10 cm 離れた位置に配置します。
これも、原文（英文）が良くないです。 黒線はフィールドの端から「少なくとも」10cm離す、ですよね。 at least 10 cm とすべきかと・・・
2.4.5. The field designers will predetermine the number of checkpoint markers
フィールド設計者は、チェックポイント マーカーの数を事前に決定します。
これも、原文（英文）が良くないです。（結果的には同じことを言っているのかもですが・・・）フィールド設計者が決めるのはチェックポイントの数であり、チェックポイントマーカーの数ではないですよね。 これ、かつては競技チームにマーカーを渡して、チームが自由にチェックポイントが決めていた時代があって、その時のルールが（きちんとメンテされずに）残っているものと思われます。
2.5.5. An obstacle will not occupy more than one line or tile.
障害物は複数の黒線またはタイルにまたがって設置されません。
さて、この障害物ですが・・・「障害物は黒線の上に置かれる」とは、どこにも書かれていません。 で実際、RoboCup 2023 の競技フィールドの写真では黒線の上に置かれていない障害物がありました。
で、問題なのは・・・この写真の障害物が３つのタイルにまたがって置かれていることです。 この置き方は、ルール 2.5.5に反しますよね。（ルール違反ですよね！）
それとも、上の写真が正しくなく、たまたま障害物が転がった時に撮ったものを掲載してしまったのでしょうか？
2.5.7. Obstacles will not be placed closer than 25 cm from the edge of the field (including edges of tiles that are elevated by ramps) and inclined tiles.
フィールドの端（傾斜路で高くなったタイルの端を含む）および傾斜したタイルから 25 cm 以内に障害物を置かないでください。
これも、傾斜路の設置条件になりますが・・・フィールドの端や傾斜路、傾斜路で高くなったタイルの端などから少なくとも25cmの余裕があるように設置されます。と、これを読むと、障害物の左右どちら側にでも回避可能なように想像してしまいますが・・・そう考えるのは素人です。（笑）
Rescue Line には救助ゾーンがあり、その周りには壁があります。 このルール2.5.7では障害物と救助ゾーンの壁との距離は規定していません。 ということで、障害物が壁の近くに設置される可能性があります。 実際 RoboCup 2023 の競技フィールドの写真に、ありました。
2.7.5. The line along the ramps can contain gaps, speed bumps , intersections, obstacles and debris.
2.7.5. 傾斜路に沿った黒線には、ギャップ、スピードバンプ、交差点、障害物、瓦礫が含まれる場合があります。
しれっと書かれていますが・・・2024ルールの最大の変更点だと思います。
傾斜路に設置される Hazard として交差点と障害物が追加されました。
傾斜路に交差点が設置されると・・・傾斜路の上りと下りの他に、横移動があり得ますよね。 それから、傾斜路上でのUターンもあるかもしれません。
一方、傾斜路上に障害物が設置されたら、傾斜路上で障害物回避をする必要があります・・・
う～ん、これはなかなか難易度が高いように思います。 （平面での障害物回避と、傾斜路上での障害物回避のプログラムを分けるとか・・・）
え～と、まだまだ続くのですが、疲れたから今回はここまで。
20203/11/17 追補
2.5.5 の３つのタイルに跨って置かれた障害物について質問したところ、競技後の写真で、ロボットが障害物を倒して写真の位置になったとのこと。
だったら競技前の障害物が正しい位置にある写真を掲載してくれよ・・・（苦笑）
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