RoboCupJunior Rescue Maze - Rules 2022 Draft 01

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line - Rules 2022 Draft 01 - Re: The history of "M&Y"

 

さて、今度は Rescue Maze の2022ルール（DRAFT版）を見ます。

RoboCupJuniorのHPに掲載されているルールは、勿論英語なので、Google先生大活躍です！

 

Rescue Line と共通の部分はサクッと省略します。

以下は、私が　んっ！　と思った部分です。

2.2.1. Floors may be either smooth or textured (like linoleum or carpet) and may have deviations of up to 3mm in height between the tiles. There may be holes in the floor (approximately 5 mm in diameter), for fastening walls.

これ、タイル間の段差について書かれていますが、（実際には）タイル間の隙間もけっこうあるので、それについても言及して欲しい。（まあ、要望です）

 

2.2.2 b. Black tiles will be ad randomly at the start of each game.
2.2.3 b. Silver tiles will be placed randomly at the start of each game.

私はこれまで長い間、Rescue Maze の競技の運営を見てきましたが・・・（競技開始時に）黒タイルや銀タイルがランダムに配置されているのを見たことがありません。これ、現実的には実施不可能ではないでしょうか!?

 

2.3.1. Walls may or may not lead to the starting tile by following the left/right most wall consistently. Walls that lead to the starting tile are called "linear walls". The walls that do NOT lead to the starting tile are called "floating walls".

スタートタイルに接続している壁を linear wall と定義しているが、チェックポイントに接続している壁も linear wall にすべきではないでしょうか!?　

 

2.4.3.d. may be any shape including rectangular, pyramidal, pherical or cylindrical.

障害物が球状だと、例え重くても押すと転がるよね・・・そういう障害物は使っちゃダメじゃない!?

（リンゴやカボチャなら障害物に使っていいけど、スイカは困るよね！）

ところで、pherical って私の持っている電子辞書では出てこないのですが・・・また Queens English とかなのでしょうか？　私の辞書だと spherical が「球状」となっています。

 

2.4.6. Stairs of path x 30 cm space and maximum height is 2 cm.

たった２段の階段なのに、長さ60cmｍの経路が必要だと、設置しづらいし意味ないよね。

普通に30cmのタイルの中で２～３段の階段にしてよ・・・

 

2.5.2. Victims are located near the floor of the field (located about 7 cm above the floor, see the figure below).

被災者は、床の近くに配置されます・・・って、壁の真ん中あたりに配置されるので、「床の近く」じゃないですよね。これ・・・壁の高さが30cmだったころの表現だと思います。（壁の高さが30cmなら、確かに床の近くに配置している、という表現も分かるのですが・・・

 

2.5.4 There may be objects that resemble victims in appearance but are not victims. Such objects should not be identified as victims by robots.

もともと、このルールは、熱を発する被災者（heated victim）だけしかない時代のルールで、いわゆる「ダミーの被災者」を定義するものだったのですが・・・現在、被災者の種類も増えたので・・・文字の被災者も「H」「S」「U」以外の文字のシールを貼るとか、「赤」「黄」「緑」以外の色（青とかオレンジとか）のカラーシールを貼るとか、というのを含んでいるのでしょうか？　もし、そうなら、チームにとって（ロボットにとって）結構難しいと思います。

まだ、文字や色の被災者で「ダミーの被災者」を見たことはありませんが・・・

 

2.5.6. The temperature of the victim simulates human body temperature between 28°C to 40°C.

これは、熱を発する被災者の説明なので、 victim ⇒ heated victim ですね。

（文字の被災者や色の被災者が暖かかったら、ちょっと驚きます。笑）

 

2.5.9. Coloured victims are printed on or attached to a wall. Their size will be 16 cm². Three colours are used: red, yellow, and green.

文字の被災者は、重症、軽傷、無傷と説明があったけど、色の被災者は被災の程度の説明は無いの？

文字の被災者と同様に　赤色：重症　黄色：軽傷　緑色：無傷　の説明があると分かりやすいと思うのですが・・・レスキューキットの数からすると赤色も黄色もほんの軽傷のようですが・・・

 

3.2.1. The height of a robot must not exceed 30 cm.

ルールにはロボットの大きさが規定されておらず、高さ制限しかありません。少なくとも「スタートタイルに収まる大きさ」というルールを追加してほしいです。

 

3.2.2. Robots may not have any sensors or devices that enables it to 'see' over the walls.

これ、意味あるのかなぁ？　おそらく、壁の高さを30cmから15cmに変更したときに追加されたルールだと思うのですが・・・

 

4.3 は競技開始の説明ですが・・・

4.3.8 得点走行を開始する直前に審判が壁を変更する
4.3.7 得点走行を開始する直前に審判がサイコロを振って黒や銀のタイルの位置を決める 
4.3.9 キャリブレーションを終えて得点走行を開始する
4.3.10 キャリブレーションをせずに得点走行を開始する

という内容が書かれています・・・時系列に並べると分かりやすいと思います。

4.3.9 キャリブレーションを終えて得点走行を開始する
4.3.10 キャリブレーションをせずに得点走行を開始する
4.3.8 得点走行を開始する直前に審判が壁を変更する
4.3.7 得点走行を開始する直前に審判がサイコロを振って黒や銀のタイルの位置を決める 
⇒その後に得点走行開始後に黒や銀のタイルを配置する（4.3.11）につながる

こういう順番が良いと思うのですが・・・

 

4.4.2 Any parts that the robot loses intentionally or unintentionally will be left in the field until the game is over. 

ロボットがパーツなどを意図して落とすのは良いのか？　例えば、ロボットがスタート地点に、戻ったことを認識するためにスタート地点に色のついたカードを落とすなど・・・かつては、機能を持つパーツ（色のカードは、スタート地点を表すという「機能を持つ」）を落とすことは、ロボット分離することになるので、3.3.1に反することになる、と解釈されていた。だから、単なるパーツを落とした場合は、そのままにするが、落としたことで何か機能するものは「落としてはいけない」または「審判の判断で取り除く」にしたらどうか・・・

 

4.6.6.Successful Speed Bump Crossing. For each tile with speed bumps passed, a robot is awarded 5 points.

スピードバンプの得点は、これまでの解釈だと

①スピードバンプが設置されたタイルにロボットが到達する。（到達する：ロボットがそのタイルに半分以上入る）
②その後に、ロボットが別のタイルに到達する

これで、スピードバンプの得点になっていました。だから、スピードバンプを乗り越えたかどうかは、関係ありません。（スピードバンプのあるタイルに半分以上入ってから、スピードバンプを乗り越えずにバックしてタイルを出れば、スピードバンプの得点！）

ということで、実際の運営に沿ったルール説明にして欲しいです。

で、やっぱり、バンプを乗り越えないのに得点が。得られるのはおかしいですよね、（スピードバンプのあるタイルに）入ったタイル以外のタイルに移動できたら得点、というのが良いのではないでしょうか!?　（これはルールが悪いのではなくて、これまでの解釈が悪い!?）

 

4.6.7 Successful Up or Down Ramp Navigation. A robot is awarded 10 points for a successfully navigating up or down a ramp (i.e.: the robot can score a maximum of 10 points per ramp). The robot has successfully navigated through the ramp when it moves from the bottom to the top tile (or viceversa) and is completely within the horizontal tile without toppling over.

傾斜路の得点は、傾斜路を越えて、その先の水平のタイルに「ロボットが完全に入ったら」得点になります。

これが、他の得点（他はロボットが半分入ったら得点）と統一性が無いので、美しくないです。（笑）

 

4.6.8 Successful Stair Navigation. A robot is awarded 5 points for navigating a set of stairs in either direction (i.e.: the robot can score a maximum of 5 points per a set of stairs). A successful navigation means the robot moves from the bottom tile on one side of the stairs to the top tile and then onto the bottom tile on the other side of the stairs without assistance.

階段は、「階段を乗り越えて向こう側のタイルに移動出来たら」とあるが、向こう側のタイルに到達したら得点なのか？　向こう側のタイルに完全に入ったら得点なのか？　はっきりしない。

 

4.6.10. The "exit bonus" condition is satisfied when the robot returns to the starting tile, stays there for at least 10 seconds to complete the scoring run.

脱出ボーナス（exit bonus）も、ロボットがスタートタイルに戻って停止するが、開始タイルに到達すれば良いのか？　ロボットが完全にスタートタイルに入らないとダメなのか？　はっきりしない。

 

はい、以上です。