本日のブログ

今日は、小金井公園までサイクリングしてきました。

私の大好きなフリーマーケットもやってはいたのですが・・・さすがに、この季節は出店数もすくなく、買うような（欲しいような）ものはありませんでした。

で、小金井公園にFreeLineSkate（もどき！）を持っていって、ゆるくて長いスロープのところで、練習しました。

坂をゆっくり滑り降りるのは、完璧になってきました。（喜）

でも、やっぱり「漕げません」

坂道の下まで滑って

スケートを持って坂の上に戻り

また、坂の下まで滑って

スケートを抱えて坂の上に行く

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なんか、スキーの練習をしている子供みたい。

でも、なんだか楽しかったです。

NXTねた その44 電源オフ

これも常識なのかもしれませんが・・・

NXTのコントローラの電源を切りたい場合は

普通は、灰色のボタンを何回か押してLCDに「Turn off?」と表示されたらオレンジ色のボタンを押します。

その他には、何もせずに放っておくと、いつの間にか切れています。　（M&Yの通常の切り方！）

さらに、もう一つあるようです。　

それは、「灰色のボタンを2～3秒押しっぱなしにする」です。

簡単な操作で電源が切れるので・・・気に入ってます。

NXTねた その43 ハンドル？

NXTでロボットを作成したときに、左右のモータを同じ速さで回転させれば真っ直ぐに進み、回転を変えれば曲がります。

そんなの常識ですね。

2つのモータの同期を取って回転させる命令に

OnFwdSync( outputs,pwr,tuenpct )

があります。

この命令の3つのパラメータ

outputs で動かすモーターを指定します。

pwr は回転させる大きさ（速さ）を指定します。

そして、3つ目のパラメータ turnpct はハンドルのようなものらしいです。

OnFwdSync( OUT_AC,-75,0 );　で真っ直ぐ前進します。

左右の車輪が正回転します。

OnFwdSync( OUT_AC,-75,100 );　で、右回りに超信地回転になります。

つまり、左の車輪は正回転、右の車輪は逆回転します。

同様に　OnFwdSync( OUT_AC,-75,-100 );　で、左回りに超信地回転になります。

じゃあ、OnFwdSync( OUT_AC,-75,50 );　とするとどうなるでしょう。

私の予想では、左の車輪が正回転して、右の車輪が止まったまま・・・なのですが。

やってみると、やっぱり、右回りの超信地回転になります。

でも、良く見ると右のモーターの回転が少ないです。　（途中で弱くなる感じ・・・）

じゃあじゃあ、OnFwdSync( OUT_AC,-75,25 );　とするとどうなるでしょう。

今度は、左の車輪が正回転して、右の車輪は微妙にしか動きません。

（微妙に動くと言うことは、静止はしていない・・・）

これで判ったことは・・・

3つ目のパラメータ tunepct は -100から100 を指定できて、マイナスの数値は左回転、プラスの数値は右回転、0だと真っ直ぐ進む、ということです。