雑感（ルール：ライントレース）

4.5.1. ロボットは黒いラインに沿って進み、アリーナ内に設けられたコースを完了しなければならない。

 
ロボカップジュニアのレスキューの競技のごく基本的な動作として、「ライントレース」があります。　上のルールの記述の中でも、「黒いラインに沿って進み・・・」とあります。　競技として、スタートからゴールまで、一本の黒線が続いており、その黒線をたどって「スタート」から「ゴール」まで進むことになります。　

ただし、「障害物を回避している最中」「切れ目（ギャップ）を通過中」「レッドゾーン」については、必ずしも「ライントレース」をしていない状態にあります。

 
まずは、基本的な動作として、「ライントレース」とはどういう状態を指すのかを明確にする必要があると考えます。　

以下は、私の考えです。

 
ロボットが「ライントレース」しているとは、ロボットの両側の光センサーが黒ラインをまたいでいる状態で、ラインに平行にロボットが進んで（前進）いる状態とする。
ロボットは、競技開始から終了までの間、　「障害物を回避している最中」「切れ目（ギャップ）を通過中」「レッドゾーンの中にいる」の場合を除いて、「ライントレース」を実行している状態であることになる。

 
アトランタの世界大会では、審判間での解釈の統一が図れていない部分がありました。　「M&Y」が決勝でドイツのチームと組んだ時に、切れ目（ギャップ）通過が認められていませんでした。　審判に確認すると、「切れ目を通過した後の黒線をライントレースする時に、小刻みに左右にロボットの機体を振る動作が見られなかったから。」という理由でした。　その審判は、「ライントレ－ス　＝　左右に小刻みにロボットが揺れる」というように認識していました。　結局は、そのような動作にならないロボットもあることを理解していただきました。　

というわけで、まず最初に、ごく基本の動作「ライントレース」とは、こういう状態をいう。　ということを明確にすべきと考えます。

雑感（ルール：競技開始）

4.3.1. まず始めに、スタート地点に審判によってロボットが置かれる。

  
ルールでは、審判がロボットをスタート地点に置くことになっていますが、私は、いままでの大会で審判がスタート位置に置いたのを見たことがありません。　アトランタの世界大会でもチームメンバーがロボットをスタート位置に置いていました。（勿論スタートのスイッチもチームメンバーが押していました。）

 
ということで、実質的にこのルール（4.3.1）は、「審判」の部分が「チームメンバー」に置き換わるものと思われます。　実質的に実際と違うのですから、早く改定して欲しいものです。

雑感（ルールの補足）

ルールに明記されていないことは競技前に確認する

 
レスキューの競技には、結構細かいルールがあります。　しかし、このルールも競技の全てが記述されているわけでは無いようです。　さらに、ルールに書かれているけれども、実際の判断がルールと違う部分もあるようです。　たとえルールを全て理解していても、ルールに書かれていない細かい部分がたくさんあるようです。

 
先日開催された、東京都立高専の練習競技会に、副審として参加させていただきました。　そのときに、「あれ、この場合はどうするのか明確になっていないぞ！」という場面が結構ありました。　審判は、参加チーム全体に対して、公正・公平でなければならないと考えます。　そういう意味で、ルールに書かれていない「こういう場合はどうするの？」に対して、事前に（競技前に）参加チームのチームメンバーに説明すべきですよね。

 
以下は、私が思いついたルールに書かれていない内容と思います。　また、それに対する私自身の意見も書きますが、これはあくまでも私個人の意見です。　実際には、競技の前にそのときの審判に確認すべき内容と考えます。

 
重箱の隅をつついた内容ですので・・・適当に突っ込みを入れてください。

雑感（被災者発見のアピール）

ランプはどこからでも見えるように

 
ロボカップジュニアのレスキュー競技では、被災者を発見したことをアピールするために、ロボットを「被災者の上」で停止させて、ランプを２秒間以上点滅することになっています。　もし、このランプを被災者以外のところで光らせると、「被災者誤発見」として2点減点されてしまいます。

このランプの点滅は、審判が見て判断するので、審判が見やすいように、ロボットのどこから見ても光っているのが分かるように配置する必要があります。　

ランプがロボットの内側に向いていて、被災者発見のアピールが見えにくいと、せっかくの点数が入らないかもしれません。　また、世界大会で誤発見でないのに、審判に誤発見とまちがわれたチームがありました。　これは、外光がランプに反射して（ランプが）光ったように見えたらしいです。　ルールでは、ランプを光らせるだけになっていますが、音を鳴らすなど他のアピール方法も併用すると、よりアピールが伝わると思います。

 
ところで、このLEGOのランプですが・・・いったいどこで手に入れられるのでしょうか？　「M&Y」はこのランプを1個だけしか持っていません。　TRAINか何かのセットに入っていたのを使っていました。　通販などで購入しようと思ったのですが、製造中止ということで、入手できませんでした。　結局、発光ダイオードと抵抗をハンダ付けした「自作ランプ」を使っています。　

 
アトランタの世界大会で「M&Y」とパドックで同じテーブルを使っていたドイツのチーム「ThoMaDe」のロボットは、RCXの出力ポートに光センサーが接続されており、その光センサーが、ロボットの後方に上に向けて設置されていました。　最初はその意図が全く分からなかったのですが・・・これが被災者発見のアピールするランプ代わりのようでした。

後日、日本に帰ってきてから、光センサーをRCXの出力ポート（A）に接続し、ランプを光らせるプログラムを実行すると、確かに光センサーユニットの赤い発光ダイオードが（プログラムの指示に従って）点滅します。

こんな使い方もあるのか！　さすが、ドイツの頭脳はすごいぞ！　と感心しました。　

LEGOの製作者も光センサーのこんな使い方は想定外だったと思います。

雑感（持ちやすいロボット）

とってつけたような取っ手、でもとっても素敵な取っ手

 
のっけからオヤジギャグの2連発で失礼しました。　レスキューは、スタートしてから競技終了まで、チームメンバーはロボットに触れません。　触れるのは審判だけです。　ロボットが競技を進めて行く中で、競技進行停止（黒線を外れたとか、動かなくなった）の場合に審判がロボットを持ち上げて移動します。　審判がロボットを持ち上げるときに、触ってほしくないところを触るかもしれません。　また、ロボットを（故意にではなく）壊してしまうかもしれません。　そういうリスクを極力少なくするためには、審判に触ってもらう場所を作ることです。　それが「取っ手」です。　「取っ手」があれば、審判はそこを必ず持ってくれます。

 
先日の練習競技会の参加チームのいくつかのロボットが、キチントした「取っ手」を付けていました。　まあ、審判に触られないような（完璧な）ロボットを目指すのですが・・・なかなかそうは行きませんよね。　そのチームの競技が終わってから、審判から「とっても持ちやすかった。」という感想がありました。

雑感（プレゼンポスター２）

 技術的な説明は原因や目的、効果をはっきりする

 
10月27日に都立高専で開催された練習競技会で、Mはプレゼン賞をいただきました。　そのときの審判の講評ですが・・・ロボットの特徴などの説明で、「こうなっています。」や「こうしました。」という説明だけでなく「このような目的でこうなっています。」とか「こうなってしまうのを防ぐためにこうしました。」というように、きちんと原因や目的を書くことが評価につながるとのことでした。

（見た目のきれいさも、ある程度は必要なようです。）

 
例えば

坂道で後ろによく転がっていたので（問題点）、ロボットの重心を低くした。（解決策）その結果、坂道で転がらなくなった。（効果）

 
これも近い将来は、Power Point 等で作成して、アニメーションなどを多用して説明するようになるのでしょうかね。

雑感（電池交換）

電池交換を楽にできるような構造にする

 
久しぶりの「ヒントみたいなもの」です。

RCXの電池交換をするためには、RCXを取り外さなければなりません。　頑丈なロボットを作るためには、RCXをロボット本体にしっかり固定しなければなりません。　しかし、あまりしっかり固定してしまうと、電池交換が非常に面倒になります。　この、しっかり固定する、しかし、簡単に電池交換をしたい。　というそれぞれの条件を満たすようなロボットが理想的です。

「M&Y」のロボットの電池交換は、毎回Yが実施してきました。　しかし、先日開催された練習競技会では、MとYは別のチームとして参加し、いままでのロボットはＭが使用することにしていました。　ですので、競技会の準備としてロボットの電池をＭが交換することになりました。　「M&Y」のロボットは、RCXを本体に埋め込んであるので、RCXの電池を交換するためには、ある程度分解しなければなりません。　電池交換に慣れていないMにとっては、大変な作業のようです。　変なところを分解してしまったり、元への戻し方が分からなくなったり・・・結構な時間を掛けてようやく、電池交換と組み立てが完了しました。　と思ったら、なんか部品が余ってるゾ！

おいおい！

 

 

雑感（コンテナ）

コンテナの値は残る

 
題名だけだとが意味不明ですが・・・

 

「M&Y」は、ロボットのプログラミングにROBOLABを使用しています。　これは、杉並区のロボットコンテストでLEGOのセットを貸し出すときに、一緒に貸してくれたものを使用したのがきっかけです。　

  
ROBOLABのアイコンの中にビンのような形をしたものがあり、「コンテナ」と呼ばれています。　これはプログラムの中の、いわゆる「変数」で、ビンの中に数字を入れたり、中の数字を読み出したりできます。　

このコンテナの中の値は、電源を切っても保持されているようです。　また、複数のプログラムで同じコンテナを共用しています。

このコンテナを活用しようというのが、今回の雑感です。　

  
例えば、プログラム3で、赤コンテナに「10」を入れた後に、プログラム4で赤コンテナの値を見ると「10」が読み出されます。

 

これを使って・・・プログラム3で、光センサーで「黒色を計って赤コンテナに入れる。」「白色を計って青コンテナに入れる。」とします。　プログラム4で赤コンテナの値と青コンテナの値の真ん中の数値（平均）を計算して、それをライントレースの数値として使用することが出来ます。　こうすればパソコンが無くても、現地での光センサーの調整をすることができます。　（現実的には、現地で調整する部分はたくさんあるので、パソコン無しでは無理ですが・・・まあ1つのアイディアとしてです。　似たようなことが「P2」のプレゼンポスターに書かれていました。）

 
プログラムを実行した後のコンテナの値はパソコンの画面上に表示することができます。　

ROBOLABのプログラムを作成するウィンドウのツールバーの「プロジェクト」に「RCXを調べる」があります。　この中に「Other」というボタンがあり、このボタンを押すことで、コンテナの中身を知ることができます。　

雑感（競技スタート）

プログラム番号を確認しよう

 
競技のスタートは、チームリーダがロボットのスタートボタンを押すことで開始されます。　それ以降は競技が終了するまで（チームリーダやメンバーは）ロボットに触ることができません。　もし、スタートさせたプログラム番号がまちがっていたら、競技になりませんよね。　ですので、（あたりまえのことですが）競技の前に、ちゃんとプログラム番号が正しいか確認しましょう。

 
関東ブロック大会だったと思いますが・・・競技開始でスタートボタンを押すと、ロボットがまっすぐ進みます・・・黒線を無視してまっすぐ進みます・・・奥の壁に当たってもそのまま進もうとしています。　というチームがありました。　残念ですが、すぐにリタイアとなってしまいました。　真相は分かりませんが・・・RCXのプログラムを間違えて（恐らく1番にして）スタートしてしまったのではないでしょうか？　たとえ、スタート直後にプログラム番号をまちがったことに気が付いても、再スタートすることはできません。　せっかくの大会なのに、ちょっとかわいそうな結果でした。

 
今年の夏の終わりに見学したWROのスタートは5秒前からカウントダウンしていきます。

「ピッ　ピッ　ピッ　ピッ　ピッ　ピーン」でスタートするのですが・・・いくつかのチームの選手が、2秒前でスタートしてしまい、フライング失格になっていました。　日本人？はNHKの時報の「ピッ　ピッ　ピッ　ピーン」が子供の頃から刷り込まれていますよね。　ちゃんとタイムが映し出されているプロジェクタの画面を見ていないチームの選手が悪いのですが・・・これもかわいそうでした。　司会の人が「5秒前・・・4・・・3・・・2・・・1・・・スタート」と言ってくれるだけで、何組も失格にならずに済んだと思います。

雑感（プレゼンポスター）

プレゼンポスターでチームのアピール

 

 
ロボカップジュニアの大会に参加するときにはプレゼンポスターを作成することになっています。　杉並区のロボットコンテスト（競技会）でも、今年から参加チームがチームのプレゼンテーションポスターを作成することになりました。　M も Y も模造紙に、サインペンで書いて作成しました。　ロボカップジュニアの2006ルールにも「文書による発表」という項目があるのですが、あまり具体的な内容は書かれていません。　そこには「自分たちのチームが大会参加のためにどのような準備や努力をしてきたかを説明する。」と記述があるだけです。

 

 
杉並区のロボットコンテスト（競技会）でのプレゼンポスターは、ほとんどのチームが（M や Y と同様に）模造紙にサインペンで手書きで作成したものでした。　

 

このプレゼンシートの作成はチームメンバにとっては、面倒な（やりたくない）作業のようです。　杉並区のロボットコンテストではぶうぶう言いながらも、MもYも作成しましたが、東京ノード大会の時は、ロボットの特徴や、ロボットの組み立て手順などを写真に撮り、それに簡単な解説を付けたものを PowerPoint で作成しプレゼンポスターにしました。　写真を撮るのは、チームメンバーも、嫌がらずにやりますので・・・

 

2007ルールには、プレゼンテーションについて、より具体的な項目が書かれています。　全国大会のプレゼンテーションポスターからは、なるべくこれらの項目が入るようにしています。

 

 
2007ルールに書かれているのは以下の項目です。

 

7.2.4.1. チーム名
7.2.4.2. 参加部門 (プライマリまたはセカンダリ)
7.2.4.3. チームの各メンバーの氏名と（できれば）チームメンバー全員を撮った1枚の写真
7.2.4.4. チームがどの国のどの地域から来たのかを示す情報
7.2.4.5. チームが代表する学校名と地区名
7.2.4.6. ロボットが出来上がるまでの過程を示す写真
7.2.4.7. ロボットとチームに関する情報
7.2.4.8. チームのロボットの興味深い機能あるいは特異な機能
7.2.4.9. チームがロボット工学で実現したいと思っていること

 

 
世界大会に参加して、他国のチームがどのようなプレゼンテーションを作成したのか見てみると、細かい技術の公開などをしているものは非常に少なかったです。　基本的なものとして「チーム名」「チームメンバーの写真」「チームメンバーの紹介」「地域（国や地方）の紹介」「学校の紹介」「ロボットの写真」「ロボットの紹介」程度でした。　そのかわり、写真が多様され、本当にポスターのようでした。（紙も、A1より、はるかに大きい1枚でした。　どうやって印刷したのでしょうか？　本当に印刷屋さんに頼んだのかもしれませんね。）

雑感（ルールを読もう）

ルールはしっかり読みましょう

ロボカップジュニアの競技には、きちんとしたルールがあります。　もともとは英文のようですが、ロボカップジュニアジャパンの公式サイトに日本語のルールもあります。

このルール、結構細かいところまで書かれており、Ａ４に印刷すると、7ページにもなります。　特に、この日本語版は、理解しやすいように編集されており、前年度のルールから変更になった部分を赤色で記載されています。　ルールについては、一通り読んで理解しておくことが重要です。　せっかく大会に出場するのに、ルール違反をしていたら勿体ないし、ルールを勘違いしていたら、せっかくの努力が無駄な努力だったかもしれませんよね。 特にメンターはルールを理解し、チーム全体の意志統一をしておきましょう。

 
チーム「M&Y」は、今年初めてロボカップジュニアに参加したので、あまりルールの遍歴に付いては知らないのですが・・・　今年の杉並区科学館で開催されたロボットコンテスト（競技会）は2006ルールに準拠しておりました。　しかし、ロボカップジュニアの東京ノード大会以降は2007ルールに従って実施されております。　そのため、2007公式ルールを何回も読みました。　先に述べたように、2006ルールからの変更点は赤色で記載されています。・・・という部分に落とし穴がありました。　2006ルールにあったけれど、2007ルールには記載されなくなったもの（いわゆる削除された項目）は赤色での記載がありません。（削除されたかどうかの記載はありません。）　

 
なぜ、これに気が付いたかというと・・・

杉並区の競技会の時には、「ロボットのプログラミングはプログラムをスタートしてから、４秒後にロボットが動き出すようにしなければならない。」というのがありました。　もちろん参加チームは全て、そのようにプログラムしており、スタートしてから4秒後に動き出すようになっていました。　ところが、2007ルールには、この「4秒後に動き出す」が無くなりました。

2007ルールの中には、「4秒後に動き出す」の記述は無くなっていたのですが、2006ルールからの変更点は全部赤色のはずだから、とメンターの私が赤色の記述の部分だけを確認していたので、「M&Y」のプログラムには「スタート後4秒待つ」がしっかり組み込まれたままでした。　このため、東京ノード大会の時に他のチームはすぐにスタートするのに、「M&Y」だけ、4秒待つようになっており、後で気が付いて恥ずかしい思いをしました。　（きっと、あのチームはちゃんとルールを理解していないな、と思われたでしょうね。　それと4秒損した！）

 
ルールの変更については、以下の2点が中心だと思います。（個人的な見解です。）

・判断や基準などであいまいな表現をより明確化する。

・技術的に難しくする。（レベルアップ）

　⇒2007ルールから入ったRedZoneなどが良い例でしょう。

 
ルールの記述については、まだまだあいまいな部分があると考えます。　「M&Y」のロボットは、坂道は得意ですが、ギャップが苦手です。　単なる坂道であれば、失敗することはありません。　しかし、坂道にギャップがあると、ギャップで黒線を外れてしまって、壁に当たってひっくり返ってしまいます。　こうなった場合、ギャップは失敗と判断されてもしかたが無いのですが、坂道も越えられなかったと判断されてしまうようです。　世界大会の競技台は、実際に坂道にギャップがあり、審判によって判断がバラバラだったように感じました。　この坂道にギャップがある場合や、ギャップに被災者が居る場合など、ルールに明確に記載されていないものについては、競技の前に審判に確認するしかないのでしょうね。

雑感（他チームとの交流）

他チームとの交流を積極的にしよう

 
チーム「M&Y」は、どこにも属さない個人での参加チームでしたので、東京ノード大会、関東ブロック大会共に、周りのチームとの交流はほとんどありませんでした。　（知っているのは、杉並区のロボットコンテストでお世話になった「P1」「P2」だけでした。）

チーム同士の交流としては、他チームのプレゼンポスターを見ることや、競技を見ることぐらいしかしませんでした。　

 
しかし、ジャパンオープン大阪の全国大会では、マルチチームというルールで他のチームと一緒に組んで競技をするので、お互いに話し合って、どちらのチームが先にスタートするか、どれくらい時間をずらしてスタートするかを決めます。　そのときに、お互いのロボットを見せ合い、特徴や正確性、スピードなどを確認します。　全国大会になると、多少「お祭り」としての性格が出てくるのか、チームの名刺を作成して、交換する風習？があるようです。

 
とはいえ、全国大会はやっぱり「競技会」としての性格が強く、参加チームは皆、決勝進出を目指して真剣に作業していました。　「M&Y」がまじめに？他チームとの交流をしたのは、全国大会の「龍」が最初で、本格的にはアトランタの世界大会からだと思います。

 
全国大会に参加するにあたり、「P1」からも以下の（素晴らしい）アドバイスをいただいておりました。

「一応、“目的は技術交流”ということになっているので、自分のロボットの良いところを自慢して、他のチームの良いところを盗んで来ましょう。」

雑感（自己採点）

自分のチームの競技の自己採点をする

 
レスキューの競技の点数は、審判が、そのチームの競技の結果の得点をチームリーダに見せて確認をしてくれます。　チームリーダは、審判の採点が正しいかどうかを確認し、OKであればサインをします。　このとき、「正しいかどうか」を判断するためには、自分達でチームの競技の結果を正しく把握する必要があります。

「M&Y」は、競技中は、ロボットの動きを見守ったり（祈ったり）するのが精一杯で、それ以上のことをしておりませんでしたが・・・他のチームのチームメンバは、ノートを片手に、自分のチームのロボットの動きをきちんとチェックしているようでした。

自分がチェックした自己採点と、審判の採点が同じであれば問題がないのですが・・・もし、違っていたら、なぜ違うのか、どうして違うのかは、きちんと説明を受けるようにしましょう。（日本人のおくゆかしさは、この際必要ありません。）　納得がいかなければ、サインする必要はありません。　と、言っても実際には、審判の判断が間違っていることは無いと思いますが・・・。

 
少なくとも、いままで経験した、日本での大会では、審判と採点でもめたのは、（前述の東京ノード大会の審判がスイッチを押しちゃった事件以外は）見たことがありません。　ただ、世界大会での審判は、ちょっと統一がされていないようで、採点結果を見せてくれたり、見せてくれなかったり、人によってバラバラでした。　また、同じ動きなのに、得点になったり、ならなかったり・・・。

 

とにかく、自分の競技の記録を取りましょう。　どこで外れたとか、何を抜かしてしまった等、後々の研究課題の参考になります。

（2008.8.17　補足）

蘇州世界大会では、競技が終わると、必ず審判が採点した結果をチームリ－ダに見せて確認させていました。　チームリーダは内容を確認し、ＯＫであればサインをしていました。　蘇州世界大会の審判は結構しっかりしていて、採点内容でもめているのを見たことはありませんでした。

雑感（障害物の回避）

障害物回避は左右の２通り用意しておく

 
レスキューの競技には障害物が必ずあります。　障害物が置かれるのは、回避するための十分な広さがある場所なのですが、必ず両側に（回避するための領域）が在るわけでは無いようです。　ですので、障害物の回避は、「右から回避するプログラム」と「左から回避するプログラム」の２通りをあらかじめ用意しておき、当日の競技台のコースを確認した上で、左右を選択するのが良いようです。

ルール上は、「障害物は壁から25㎝離れていること」になっています。　ただ、回避する側に別の黒線があると、そちらにショートカットしてしまう可能性があります。　これらを総合的に判断して左右を選びましょう。

 
障害物の大きさや色、形状についての規定はルール上は無いようです。　ただ、「黒いラインをまたぐような形で障害物を置く」と規定されています。　そうすると、世界大会の時に、ドイツチームのメンターから「ドイツオープンでは障害物がギャップの中に設置されていた」と聞き、写真も見せてもらったのですが、これはルール外だったのでしょうか？

いま改めてルールを読み直してみると、障害物は黒い線上に置かれるもののようです。　そうするとジャパンオープン大阪でレッドゾーンに障害物が置かれていたのは、ルール外のことで、単にコース設定者の趣味？だったのではないかと想像しています。 （2008.8.17　修正）

雑感（タイヤの清掃）

タイヤの清掃を忘れずに

  

レスキューの競技でタイマーを使って進んだり回転したりすることがあります。　例えば、右に90度回転するときに2.0秒かかっていたとします。　このときに、床が汚れていたり、タイヤにホコリが付いていると、床とタイヤの摩擦が減って、動きが鈍くなります。　ですので、2.0秒ではきちんと90度回転しないことがあります。　競技の前にタイヤの清掃をしましょう。（競技台は、通常は競技会の運営者が清掃をするハズです。）

 

 
競技台を借りて練習をしたときに、毎回、回転する角度が異なることがありました。　電池も十分あるのになんでだろう・・・とMと考えていて、何度も見ているうちに床のホコリだと気が付きました。　それ以降、練習の前に床の掃除とタイヤの掃除をするようにしています。