横川と言えば、峠の釜めしです。
と言うことで、横川駅前の食堂に・・・
峠の釜めし定食を注文したら、ほどなく運ばれてきました。
私は勝手に出来立ての釜めしが食べられるのかと期待をしていたら・・・運ばれてきたのは、お弁当でした。（ガクッ！ 笑）
まあ、当たり前ですよね！
美味しかったです。
ここにも頭文字Dが・・・
横川の駅前には、鉄道の線路が残されていてほのぼのとした雰囲気です。
横川にある碓氷鉄道文化村に行ってきました。
入場券が鉄道の切符みたい！
城内には沢山の鉄道車両が保存されているのです・・・
やっぱり使用していないので、（メンテナンスが行き届いていないのか）劣化がはげしいです。
横川と言えば、碓氷峠ですね。
そして碓氷峠と言えば66.7‰の急坂！
66.7‰の坂と、アプト式線路
アプト式の電気機関車ED42
ED42の歯車
EF63
場内にあったマンホール
で、この鉄道文化村ですが、展示物や資料館など、なかなか楽しいところでした。（まあ、鉄道好きにとってでしょうけど・・・）
前の記事はこちら 親指シフトキーボードプロジェクト その34
ここのところ、ずっと円安なので AliExpress ですら購入意欲が低下していたのですが・・・「11.11 SALE 」なるセールをやっていたので、また懲りずにXD64のキーボード用の部品を購入してみました。
セールなのに前回購入時の価格よりも高いのは、厳しい円安で仕方が無いのでしょうね・・・
今回は
・XD64のPDB（とキースイッチ70個のセット）
・スタビライザー 2U x 4
・キーキャップ 2組
と、かわいく注文しました。
2,500円で500円の割引・・・まあ2割引きですね
続きの記事はこちら 親指シフトキーボードプロジェクト その36
Yahoo ニュースで面白い記事を見つけました。
世界初の“フルEV機関車”が登場！ ピンク色のキュートなデザインに家庭1.6年分の消費電力を蓄電、そして充電は不要！？
オーストラリアの鉄鉱石の鉱山から港までを結ぶ鉄道線にフルEVの機関車が使われるとのことです。
と、聞くと・・・さぞ電気代が掛かるのではないかと考えるのですが・・・
タイトルの最後に「そして充電は不要！？」
これ、どういう仕組み!?
クルマのEVは、自宅とか充電ステーションで充電という作業が必要ですよね。 だから鉄道のEVも駅や留置線で充電が必要なのかと思ったら・・・充電と言う作業は必要無いようです。
鉱山で荷物（鉄鉱石）を積み込んだ列車が坂（下り坂）で回生ブレーキを使いながら充電します。港に着いたら荷物を下して、軽くなった列車は充電した電気を使って鉱山に向かいます・・・という筋書きです。
この記事を読んで・・・おぉ！なるほど！ と思いました。
つまり、鉱山の鉄鉱石の位置エネルギーを有効に使って、動く鉄道なんですね。
もう、次の土日はロボカップジュニアのノード大会（2024年大会の始まり）です。
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）関東ブロックのHPにスタッフ募集の記事が掲載されました。
私もスタッフとしてお手伝いするつもりです。
銚子と言えば犬吠埼灯台ですが・・・
我が家では、銚子と言えば銚子電鉄のぬれ煎餅です。
ということで、銚子電鉄の直売所「ぬれ煎餅駅」
駅と書かれていますが、鉄道の駅ではありません。
ということで、ぬれ煎餅をはじめ、沢山のお土産を購入してきました。
RoboCupJunior Rescue Line Rules 2024 Draft を読んでみた の続きです。
2.9.6. The organizers may place an obstacle inside the evacuation zone. In the evacuation zone, organizers may put the obstacle anywhere with a minimum of 10 cm clearance from the wall. Obstacles in the evacuation zone are not scored.
競技運営者は救助ゾーン内に障害物を設置する場合があります。 救助ゾーンでは、主催者は壁から少なくとも 10 cm の隙間があればどこにでも障害物を置くことができます。 救助ゾーン内の障害物は得点になりません。
これ、単純にルール2.5.8と重複ですね。（どちらかを削除しても良いのではないかと）
表現はちがいますが、
・救助ゾーンに障害物を設置できること
・救助ゾーンでは壁から10cm以上離して障害物を設置すること
・救助ゾーンで障害物を回避しても得点にならないこと
と、同じ内容が書かれています。
同じことが書かれていると・・・このルールは、ちゃんと整理されていない・・・感が・・・
2.9.10. The evacuation points are red and green triangles with 6 cm walls and a hollow center.
避難場所は、壁が 6 cm で中央が空洞になっている赤と緑の三角形です。
2024年ルールの大きな変更点の一つですね。 これまで、避難場所の三角形を２種類から選択できたのですが・・・旧レベル１が無くなりました。（旧レベル２のみになりました。）
避難場所の三角形は高さ6cmの壁で囲まれた三角形なので、ロボットは被災者（ボール）を持ち上げて壁の中にいれなければなりません。
これ、難易度上がりましたよね。
2.9.11. The referee can randomly place the evacuation points in any non-entry/exit corners in the evacuation zone .
審判は救助ゾーンの四隅のうち出入口のない場所に避難場所をランダムに配置することができる
救助ゾーンに避難場所を設置するのですが、設置場所を決めるのに「サイコロを振って」 の記述がなくなりました。（じゃあ、どうやって決めるの？）
2.10.2. A victim represents a person and is in the form of a 4-5 cm diameter sphere with an off-center center of mass and a maximum weight of 80 g.
被災者は人を表しており、重心が中心から外れ、最大重量 80 g の直径 4 ～ 5 cm の球の形をしています
これも、2024年ルールでの大きな変更点の一つです。 被災者はボールなので、ロボットがぶつかるとコロコロと転がってしまいます。 で2024年ルールでは、コロコロ転がっていかないように「重心がズレているボール」を使用すると書かれています。
意味は分かるのですが・・・それってどうやって調達するの？（そういうボールが売られているの？ それとも作るの？）
私と同じように疑問を持つ人がおり、Forum で質問しているのですが・・・
半月以上回答されていない状況です。（ちゃんと回答してよ・・・）
2.11. Rescue Kit
2024年ルールでの変更点が続きます。
レスキューキットが廃止されました。
まあ、そうでしょう。
私も、レスキューキットはいらないと思っていました。
3.2.2. Teams are not permitted to use commercially produced robot kits or sensors components specifically designed or marketed to complete any single primary task of RoboCupJunior Rescue.
チームは、RoboCupJunior Rescue の単一の主要なタスクを完了するために特別に設計または販売された市販のロボット キットまたはセンサー コンポーネントを使用することは許可されません。
相変わらず良く分からない神のルールです。具体的にどんなものを使ってはいけないのか？ が（このルールを読んでも）良く分かりません。 Forumに質問されると、その都度回答されているのですが・・・それらを全部読んで把握するしかないのでしょうか？ ルールの中で、ここが、一番わかりにくい！
3.2.4. Wireless communication must be used as described on the RoboCupJunior General Rules.
無線通信は、RoboCupJunior General Rulesに記載されているとおりに使用する必要があります。
2023年ルール向けに Forum で「１つのロボット内の複数のコントローラ間に無線通信を使用しても良い」と掲載されました。しかも、私が2023年ルールから使用可能なの？ と質問したら
this is allowed in the 2023 competition and we can reference this post as reference for any possible clarifications needed. We will formally incorporate the changes in the 2024 rules.
2024年ルールに正式に採用される、と回答されたのですが・・・ルール3.2.4は何も変わっていません。 これは、採用が見送られたのでしょか？ それともルールの修正をするのを忘れたのでしょか？ どっちなんだい？
3.2.8 begining ot → beginning of the
単なる誤記でしょう
3.4.7. All teams must submit their Technical Description Paper (TDP) before the competition.
すべてのチームは、競技会の前に技術説明書 (TDP) を提出する必要があります。
ルールでは TDP = Technical Description Paper と書かれているけど、Webサイトにある実際の雛形ファイルには Team Description Paper になっています。 ちゃんと用語の統一をしてくださいよ！
4.5.5 に相変わらず a. という項目見出しが残っている・・・項目が複数あるのなら a. b. ... になるけど、項目が一つしかないから必要ないよね。
4.6.8も同じですね。
これらも・・・整理されてない感が・・・
4.6.1 Point allocations are 10 points per tile with one or more gaps, 10 points per tile with one or more speed bumps
得点の割り当ては、1 つ以上のギャップがあるタイルあたり 10 点 、1 つ以上のスピード バンプがあるタイルあたり 10点
ギャップとスピードバンプの得点の考え方が変わりました。
１つのタイルに複数のギャップがあっても10点、同様に１つのタイルに複数のスピードバンプがあっても10点になりました。（まあ、この方が、審判としてはやりやすいです）
4.6.1 20 points per obstacle, and 20 points per seesaw.
障害物ごとに20点、シーソーごとに 20点です。
障害物回避の得点が20点になりました。 同様にシーソーの得点が20点になりました。
4.6.3. When a robot reaches a checkpoint tile or stops on the goal tile, it will earn points for each tile it has passed since the previous checkpoint.
ロボットがチェックポイント タイルに到達するか、ゴール タイルで停止すると、前のチェックポイント以降に通過したタイルごとに得点を獲得します。
これまで、最後のチェックポイントからゴールの間はチェックポイント得点（進んだタイル数の得点が入るやつ）がありませんでしたが、2024年ルールからはゴールで停止する（＝脱出ボーナスが得られる）と、最後の区間のチェックポイント得点がもらえるようになりました。
ここで、注意しないといけないのは・・・stops on the goal tile とゴールタイルで停止しなければ得点になりません。（普通のチェックポイントは、到達すれば得点になるのに・・・そこだけ統一感が無い）
それから、for each tile it has passed は、よく考えると間違いで for each tile it has reached が正しいと思います。
4.6.6
(SDVR) = × 1.4 per successful rescue of the dead victim if both living victims have already been successfully evacuated.
(SDVR) = × 1.4 (生存している被災者の両方が既に避難に成功している状態地で、死亡した被災者の救出が成功するごとに。
これまでは、避難場所が１つだったから被災者を移送する順番を設定していたのですが、2023年ルールから（生存者と死亡者の）避難場所を分けたので、順番を規定する必要は無いですよね・・・
2023年ルール変更の時の考慮漏れと想像します。
4.6.6
the referee will remove the victim from the evacuation point to allow more victims to be evacuated.
審判が被災者の救出が成功したと判断すると、より多くの被災者を避難させるために、審判は避難場所から被災者を取り除きます。
これも・・・一つの避難場所に最大で２つしか被災者のボールを入れないので、取り除く必要は無いですよね。これも、過去のルール変更の時の考慮漏れと想像します。
4.6.9. Multipliers will never be lower than 1.25.
乗数が 1.25 を下回ることはありません。
今回（2024年）の謎ルールです。
救助ゾーン乗数の最低値が1.25とは？
被災者の救助を何もしなくても 1.25倍してくれるの？ なんで？
最後に・・・
5. Competition 競技会
５章として Competition が追加されました。 世界大会特有（と思われる）競技運営についての説明が追加されました。競技の得点にドキュメント評価とテクニカルチャレンジの得点を加えて順位を決めること。テクニカルチャレンジ、スーパーチーム競技についての説明が追加されました。
この中で・・・
5.1.8. Ties in scoring will be resolved based on the mean of normalized field scores
最終得点が同点の場合は、正規化された競技得点の平均に基づいて順位付けされます。
これまで（総合得点が）同点の場合は競技時間で順位付けされていたが、競技得点（Field scores）で順位付けすることになりました。
はい、以上です。
とっても暑かった夏が過ぎて、秋になりましたが・・・秋にしては暑い日が多いです。
で、ここのところ、調子が良いあるふぁ君
今回は 825kmを走破して、給油量が 29.0L だったので、燃費は 28.4km/L でした。
うん、なかなか良いですね。
ダッシュボードの燃費表示も 28.9km/L だったので、そんなに外れてないです。
これから、寒くなるので、どんどん燃費が悪くなるかと・・・
RoboCupJunior のHPに掲載された RoboCupJunior Rescue Line Rules 2024 Draft （ファイル名は RCJRescueLine2024RulesDraft.pdf）を読んでみました。
以下、私が「んっ！」と思ったことを列挙します。（一応 Google先生による翻訳らしきものも並べておきます）
まず・・・「Before you read the rules（ルールを読む前に）」のところに書かれていた RoboCupJunior Rescue Technical Committee が RoboCupJunior Rescue Committee に修正されていました。（ただ、この修正は変更履歴には書かれていません。 誤字の修正については変更履歴表示はしていないようです）
2.2.2 No provision will be made to assist robots that drive off a tile to get back onto the tile.
タイルから飛び出したロボットがタイルに戻るのを支援するための設備は提供されません。
これは、原文（英文）が良くないです。 タイルではなく、フィールドのことですよね。フィールドから外れた（落ちた）ロボットが自力で戻るのは困難・・・ということでしょう。
2.3.4. The line will be 10 cm away from any edge of the field,
黒線はフィールドの端から 10 cm 離れた位置に配置します。
これも、原文（英文）が良くないです。 黒線はフィールドの端から「少なくとも」10cm離す、ですよね。 at least 10 cm とすべきかと・・・
2.4.5. The field designers will predetermine the number of checkpoint markers
フィールド設計者は、チェックポイント マーカーの数を事前に決定します。
これも、原文（英文）が良くないです。（結果的には同じことを言っているのかもですが・・・）フィールド設計者が決めるのはチェックポイントの数であり、チェックポイントマーカーの数ではないですよね。 これ、かつては競技チームにマーカーを渡して、チームが自由にチェックポイントが決めていた時代があって、その時のルールが（きちんとメンテされずに）残っているものと思われます。
2.5.5. An obstacle will not occupy more than one line or tile.
障害物は複数の黒線またはタイルにまたがって設置されません。
さて、この障害物ですが・・・「障害物は黒線の上に置かれる」とは、どこにも書かれていません。 で実際、RoboCup 2023 の競技フィールドの写真では黒線の上に置かれていない障害物がありました。
で、問題なのは・・・この写真の障害物が３つのタイルにまたがって置かれていることです。 この置き方は、ルール 2.5.5に反しますよね。（ルール違反ですよね！）
それとも、上の写真が正しくなく、たまたま障害物が転がった時に撮ったものを掲載してしまったのでしょうか？
2.5.7. Obstacles will not be placed closer than 25 cm from the edge of the field (including edges of tiles that are elevated by ramps) and inclined tiles.
フィールドの端（傾斜路で高くなったタイルの端を含む）および傾斜したタイルから 25 cm 以内に障害物を置かないでください。
これも、傾斜路の設置条件になりますが・・・フィールドの端や傾斜路、傾斜路で高くなったタイルの端などから少なくとも25cmの余裕があるように設置されます。と、これを読むと、障害物の左右どちら側にでも回避可能なように想像してしまいますが・・・そう考えるのは素人です。（笑）
Rescue Line には救助ゾーンがあり、その周りには壁があります。 このルール2.5.7では障害物と救助ゾーンの壁との距離は規定していません。 ということで、障害物が壁の近くに設置される可能性があります。 実際 RoboCup 2023 の競技フィールドの写真に、ありました。
2.7.5. The line along the ramps can contain gaps, speed bumps , intersections, obstacles and debris.
2.7.5. 傾斜路に沿った黒線には、ギャップ、スピードバンプ、交差点、障害物、瓦礫が含まれる場合があります。
しれっと書かれていますが・・・2024ルールの最大の変更点だと思います。
傾斜路に設置される Hazard として交差点と障害物が追加されました。
傾斜路に交差点が設置されると・・・傾斜路の上りと下りの他に、横移動があり得ますよね。 それから、傾斜路上でのUターンもあるかもしれません。
一方、傾斜路上に障害物が設置されたら、傾斜路上で障害物回避をする必要があります・・・
う～ん、これはなかなか難易度が高いように思います。 （平面での障害物回避と、傾斜路上での障害物回避のプログラムを分けるとか・・・）
え～と、まだまだ続くのですが、疲れたから今回はここまで。
20203/11/17 追補
2.5.5 の３つのタイルに跨って置かれた障害物について質問したところ、競技後の写真で、ロボットが障害物を倒して写真の位置になったとのこと。
だったら競技前の障害物が正しい位置にある写真を掲載してくれよ・・・（苦笑）
一応・・・RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）関東ブロックの広報係をやっているので・・・ルールの改版などを定期的に確認しています。
で・・・本日、RCJ（RoboCupJunior）のHPで Onstage の2024ルール（DRAFT版）が公開されているのを見つけました。
公開されたのは 2023/11/3 なので３日前ですね。
このページ（Onstageのページ）にある「ROBOCUPJUNIOR 2024 ONSTAGE RULES DRAFT」のリンクをクリックすると・・・
なぜか、2023ルールが表示されます。
え～と、これ、間違ってますよね！
もう一つの「ROBOCUPJUNIOR 2024 ONSTAGE SCORESHEETS DRAFT」のリンクをクリックすると・・・
ちゃんと 2024のスコアシートが表示されます。
ということで・・・ダメダメな状況です。
毎回思うのですが・・・これ、Onstage の Committee は、誰も確認しないのでしょうか？
（投稿されてから、３日経つけど、Forumにも何も掲載されていません）
2023/11/13追補
11/12にAmyさんにルールのリンク先が違ってますよねぇ・・・と連絡したら、11/13には2024ルール（DRAFT）に修正されていました。
M&Y母と一緒に犬吠埼に行ってきました。
本日の目的は「賞味期限58秒のせんべい」
銚子漁港の駐車場にクルマを置いて、目的の店を探しました。
住宅地？の中に突然現れた店・・・看板が無いと、普通の家？
中に入ると、そこで職人さんがせんべいを焼いてました。
で・・・焼きたてのせんべいを買って・・・食べようとすると
熱っちぃ！ 熱くて持てません（笑）
で、食べると・・・おいしい！
パリパリのところ、醤油が染みてしっとりしているところ・・・あまりのおいしさに、その場で２枚も食べてしまいました。
あたしゃここらでお茶が怖い
ネットで見つけたブログネタ・・・
道徳心理学の有名な問題らしいです。
線路を走っていたトロッコの制御が不能になった。このままでは前方で作業中だった5人が猛スピードのトロッコに避ける間もなく轢き殺されてしまう。
この時たまたまA氏は線路の分岐器のすぐ側にいた。A氏がトロッコの進路を切り替えれば5人は確実に助かる。しかしその別路線でもB氏が1人で作業しており、5人の代わりにB氏がトロッコに轢かれて確実に死ぬ。A氏はトロッコを別路線に引き込むべきか？
A氏=自分 として、分岐器（ポイント）の切り替えをするべきか、しないべきか・・・
Wikiにはこう書かれていました。
つまり、単純化すれば「5人を助けるために他の1人を殺してもよいか」という問題であり、功利主義に基づくなら1人を犠牲にして5人を助けるべきだ。しかし、義務論に従えば誰かを他の目的のためだけに利用すべきではなく、何もするべきではない。
で・・・この問題を扱った YouTube のアニメに・・・素晴らしい回答がありました。
「暴走したトロッコが来るから、みんな逃げて・・・と叫んだ」（笑）
私としては、「トロッコの前輪が通過した後にポイントを素早く切り替えて脱線させる」が正解かと思いました。（あっ！ トロッコに別の人が乗ってたらダメか!?）
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のレスキュー技術委員会のブログに掲載された「ロボカップジュニアレスキューメイズ2023年ルール 日本語翻訳版 」を読んでみました。
まず、他のレスキュールールと形式が異なります。
Rescue Line と Rescie Simulation は、英文との対訳ですが、Rescue Maze だけ日本語のみになっています。
それから各レスキュー競技で共通（の項目が多いと思われる）１章や６章の文章が微妙に違います。
全部を並べて読む人はあまりいないとは思いますが・・・「同じ英文なら、同じ日本語」が、きれいだと思います。
きっとRCJJの技術委員会の中も縦割り組織なんでしょうね・・・
以下、私が「んっ!?」と思ったところ
・２か所「ゲーム」という表記があります。 おそらく元の英文の「game」がそのまま残っているものと想像します。でも、他の箇所は「競技」に訳されているのに、なぜ２か所だけ「ゲーム」なの？
ちゃんと用語の統一をしましょうよ。
・2.3章にある図の場所（位置）がオリジナルと異なっていますね。 オリジナルでは2.3.2の後ですが、日本語版では2.3.6の後にあります。
・いろいろなところに何度も「ロボカップジュニアレスキュー技術委員会」と表記されていますが・・・現状では「ロボカップジュニアレスキュー技術委員会」はありません。確かに、昔は「Rescue Technical Committee」と書かれていたのですが、近年「RoboCupJunior Rescue Committee」に変更されました。 なので「ロボカップジュニアレスキュー委員会」（または「ロボカップジュニアレスキュー国際委員会」）が正しいと思います。
※「Before you read the rules（ルールを読む前に）」に「Rescue Technical Committee」の表記が１つだけ残っていますが、これは英文原文が間違っています。 （→ なんと2024ルールでは、ちゃんと修正されていました！）
・3.2.10に突然「Lop」という表記が出てきます。 英文の「lack of progress 」で「競技進行の停止」のことですが、「Lop」と書かれて日本のチームは分かるのでしょうか？ 他の項目では「競技進行の停止」と訳されているし、4.5.の表題も「競技進行の停止」と表記しているので、用語の統一をした方が良いと思います。（さらに「進行停止」という表記もありますね。 表記されている用語がきちんと整理されていない・・・）
・4.1.2 競競技フィールド → 競技フィールド
これは単なる誤記でしょう・・・
・4.2.5 プレマッピングについては、即座にロボットをそのラウンドで失格させる。
これなんだろう、日本語が難しい。（笑）
おそらく・・・プレマッピングしていることが判明したら、その競技ラウンドは失格にするよ・・・と言うことなのだと想像してます。
・4.6.2の後の図のところが、変になっています。「i」のマークが図に食い込んでいます。
さらに、この図が古いです。（間違った図です）
2023年ルールで Heated Victim は廃止されましたよね！ ちゃんと2023年ルールの図を使用しましょう。
・4.6.4 被災者が最初に正しく識別されていない場合・・・
被災者の識別というのは「被災者の発見」のことと思われます。 4.6.1 、 4.6.2 で「被災者の発見」と表記しているので、それに合わせた方が良いと思います。（ここも用語が整理されていませんね）
・4.6.6 の信頼性ボーナスの式の最後の </p> はゴミですね。
・4.6.18. スコアが同点の場合はゲーム時間に基づいて解決される。
これを読んで、なんのことだか分かりますか？ （日本語を読んでも分からない）
英文の直訳なんでしょうか？
おそらく、得点が同点の場合は競技時間で順位を決めるよ・・・と言うことだと思います。
・5.3.1 チームは他のチームのポスターやプレゼンテーションを見ることを推奨する。
元の英文は
Teams are encouraged to review others' posters, TDPs and presentations.
これなのですが・・・なぜか、日本語版は「TDP」が抜けてます。
・6.3.1 ・・・ロボカップジュニアレスキュー運営委員会の委員長が対応可能な技術委員会と運営委員会のメンバーと協力して・・・
レスキュー技術委員会（TC）が無くなったのと同様にレスキュー運営委員会（OC）も無くなりました。 だから、「レスキュー委員会の委員長が、対応可能な委員と協力して・・・」となります。 ここらは、英文が修正されたときに日本語の翻訳も修正すべきところをサボったのでしょう・・・
以上です。（笑）
まあ、あくまで、個人的な意見です。
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