ロボット合宿

昨日は、チームメンバーが我が家に泊まりに来て、ロボットの活動をする「ロボット合宿」でした。

（２回目）

で・・・とりあえず、世界大会に向けての準備は、今回で終了です。

あと１か月ありますが、最近の高校生はいろいろとイベントが多くて、ロボットだけやる訳にはいかないようです。

（まあ、「M&Y」時代から、ロボットの活動をほとんどしないロボットチームでしたが・・・苦笑）

まず、これまでの反省点と2014年ルールの変更点をまとめておいたのを、一気に対応していきます。（短期集中です）

メンバーは変わったけど、相変わらずソフト系のチームなので、問題の解決はソフトでやっていきます。　逆にハードは最小限の改造だけです。

土曜日の授業が終わってから、午後から活動開始・・・

問題を一つづつ解決していって・・・途中ちょっと休憩して・・・

夕食が終わったら、ロボットの活動の続きをやって・・・

22:00頃にやっと完了しました。

（あとは、ポスターや説明資料などの資料系です。）

さて、とりあえず本日の目標の作業が終わったので、風呂に入って寝る・・・

ハズだったのですが・・・

そのあとは徹夜のゲーム大会だったそうです。

ロボットの活動やっているときより、ゲームをしているときの方が楽しそう・・・

便宜供与書の発行依頼について

もちろん「花鳥風月」がお願いしたから、という訳ではないでしょうが・・・

世界大会における便宜供与書の発行についての案内が掲載されました。

ロボカップ2014ブラジル世界大会参加に際する便宜供与書類の依頼について

（一応）締め切りは6月20日のようです。

ありがたい・・・これで、学校に提出できます。

Laggage Cheker

飛行機に乗る場合には、預ける荷物や、手荷物にも大きさの制限や重さの制限があります。

私たちはファーストクラスやビジネスクラスなどの高価なクラスではなく、ブロイラークラスしか使わないので、重さ制限が厳しいです。

普通は 23kg とかですね。

自宅から持ち出すときには、体重計などを使うのですが・・・

帰り（復路）は、エイヤッと詰めていくので、いつも飛行場のカウンターでドキドキします。

これまで、追加料金を請求されたことが一回ありました。（確か、アメリカ系の航空会社）

トランクが２個共重量オーバーで一個につき200USDの追加で合計400USDを請求されました。

400USDといえば、我が家にとっては大金です。

しかたがないので、空港の売店で安物のバックを買って、両方のトランクからすこしづつ中身を移して重量オーバーを回避しました。

（荷物の重量の総合計は変わらない、むしろ購入したバックの分、重くなっているハズなのなのに・・・）

で・・・前々から、旅行用の重量計を買おうかと思っていたので、今回、勇気を出して買ってみました。

AMAZONを見ると、沢山の商品が並んでいるので、いろいろと迷いましたが、最後はデザインで・・・

注文した２日後には、我が家に届きました。

実際に商品を手にしてみると、ガッシリとして頑丈そうです。　

しかし、なんだか、変な形をしていています。

もっと、小さくて、かさばらない形を想像していました。

あとは、どの程度正確に測れるのかを検証したいと思います。

これは・・・体重計と比べるしか無いのでしょうかねぇ。

これで、すこしは、空港のカウンターでのドキドキ感が減ると良いのですが・・・

Arduinoねた その58 R1350N届いた

スイッチサイエンスに注文していたR1350Nが届きました。

封筒を開けてみると・・・小さい!!

それから、以前の記事に3.3V仕様とか書いちゃったのですが・・・5Vでも使用可能のようです。（3.3V推奨らしいけど）

接続する端子がちょっと変わっている（2mmピッチ）とのことだったので、専用のピッチ変換基盤も購入しました。

今度の休みにでも、実験してみたいと思います。

それにしても・・・韓国に注文すると、170USD＋送料がかかるのに・・・日本では4,000円で買えてしまうところが、なんとも不思議です。

しれっと！！

本日、OCNから「重要なお知らせ」が届いていました・・・・

いつもＯＣＮをご愛顧いただきまして、誠にありがとうございます。
このたび、「ＯＣＮブログ人」は、２０１４年１１月３０日をもちまして
サービスを終了させていただくことになりました。

なんか、しれっと、大変なことが書かれています。

まあ、このブログは、本来の使命を果たしたということで・・・

サービスの終了と共に消え去る運命にあるのかも・・・

困った2014年ルール

今年のレスキューのルールに困っています。

何に困っているかと言うと・・・

コピペができない・・・

正確に言うと、コピペはできるけど、なぜか単語の後に改行が入ってしまいます。

これまでは、コピペして機械翻訳をしていたのですが・・・

機械翻訳が簡単にできません。

メモ帳に貼り付けると、こんな感じになります。

短い文章なら、手作業で改行を削除するのですが、さすがに全部する気力はありません。

これは・・・まじめに英語を勉強しなければならないのでしょうか（苦笑）

仕方がないので、一旦WORDに貼り付けて、全ての改行コードを空白に変換します。

その後にGoogle先生やYahoo先生に翻訳を頑張ってもらっています。

なんで、今年のルールだけ、こうなったのでしょうか？

ところで・・・相変わらず、日本語のルールが出ませんねぇ。

もうジュニアジャパンは、貧乏になったから・・・ださないのかな!?

RCXの時代の終焉!?

「M&Y」のロボットは、2007年に初めて参加して以来、LEGOのロボットです。

最初は、RCXのロボットだったのですが、時代の変革とともに、NXTに変更されました。

（もう、EV3に代わるのも時間の問題でしょうか・・・）

NXT自体は、なかなか性能が高く、（文句はあるものの）現在でも使えないことはありません。（つまり使えます）

しかし・・・NXTのシリーズのセンサーユニットは、大きくて使い難いです。

レスキュー競技は光センサーを複数使わなければならないのですが・・・NXTのセンサーを使う気にはなりませんねぇ。

時代遅れのRCXの光センサーを使うチームが多いです。

さらに、タッチセンサーもRCX用のものを使うチームが多いです。

ということで・・・

「花鳥風月」のロボットも、RCX様のタッチセンサーや光センサーを使用しています。

しかし、RCXが世に出て10年の歳月が経過しました。

そのためか・・・ケーブルが劣化がしてきました。

被服のゴムがボロボロになって、中の導線がむき出しになってきます。

しかたがないので、新しいのを買おうと思って探しても、さすがにありません。

（まあ、当たり前ですか・・・）

結局、ヤフオクで手に入れました。

もう、こんな手段でしか手に入れられないのでしょうかねぇ。

それにしたって、NXTの光センサーはでかいですよね。

NXTに使える、コンパクトな光センサーがあれば、売れると思うのですが・・・

あっ、それが Light Sensor Array か!!

TAM Linhas Aéreas

ブラジル世界大会に行くのに利用する、TAMブラジル航空ですが・・・

ある、ブログに手荷物の大きさや重さが書かれてましたので、私もHPを確認しました。

おそらく、情報源はこちらかと・・・

手荷物の大きさ（55cm×40cm×20cm）と重さ（5kg）です。

Arduinoねた その57 R1350N

「花鳥風月」のロボットには、ジャイロセンサーが搭載されています。

このジャイロセンサーは、正確なのですが・・・高いです。（高価ってこと）

それから、このメーカーの日本支店が撤退したようで、普通に購入することはできなくなりました。

韓国に直接注文することはできるようですが・・・まあ、いまのところ、そこまでする必要は無いかと・・・

「花鳥風月」も、先が短そうだし・・・

ところで、このジャイロセンサーの中身だけのモジュールが販売されているようです。

R1350N　というものですが・・・

これも、韓国に直接注文すると　めっちゃ高い!!

しかし、スイッチサイエンスで売られているのを見つけました。

しかも安い!!　3,394円

これは、買ってみるしかありませんねぇ。

Arduinoに接続できるようなので、届いたら実験してみたいと思います。

ただし・・・3.3V仕様なので、そこのところだけ面倒ですね。

NXTねた その118 モーターMの謎 続き

前回、90度右回転、90度左回転でスタート地点で止まるプログラム

    RotateMotor(OUT_B,60,76);
    RotateMotor(OUT_B,60,-63);

を紹介しました。

一回毎に、プログラムを実行してみると、確かに目的の動作をします。

しかし・・・

この２行ループで繰り返してみると・・・

どんどんズレていきます。

90度右回転して、90度左回転してスタート地点に戻ります。

次に90度回転するハズが90度を越えます（104度!?）。その後90度左回転します。

右回転が、104度、左回転が90度なので、どんどん右にズレて行きます。

何で!?

そうすると、最初だけ

    RotateMotor(OUT_B,60,76);
    RotateMotor(OUT_B,60,-63);

で、2回目以降は

    RotateMotor(OUT_B,60,63);
    RotateMotor(OUT_B,60,-63);

にすればいいんじゃない・・・

プログラムを実行してみると・・・（想像通り）・・・

おぅ、やっと、90度と0度を往復しました。

じゃあ、90度回転した後に、さらに90度回転させるには・・・

最初は

    RotateMotor(OUT_B,60,76);

次に

   RotateMotor(OUT_B,60,76);

かなぁ・・・・これじゃ、回転が足りない・・・

   RotateMotor(OUT_B,60,90);

これで、90度回転しました。

なんとなく、分かったことは・・・

・最初に右に90度回転させるためには76度を指定する

・続けて右に90度回転させるためには90度を指定する

・右回転の後に左に90度回転させるためには -63度を指定する。

・続けて左に90度回転させるためには、-90度を指定する。

なるほど・・・・さらにまとめると・・・

・最初に右に90度回転したいときは76度

・最初に左に90度回転したいときは -76度

・右に回転した後に、続けて右に90度回転するときには90度

・左に回転した後に、右に90度回転するときには63度

ということで、最初の回転か、前回の回転方向によって指定する角度を変える必要があることが分かりました。

めっちゃ、面倒くさい!!

世界大会への選抜から登録，参加までの流れ

またまた、国際委員会のブログに新しい情報が・・・

なかなか頑張っていますねぇ。

http://rcjjinternational.blogspot.jp/

世界大会への選抜から登録，参加までの流れ

というタイトルで、説明をしてくれています。

このような、キチントした説明は初めてですよね。

これは・・・なかなか世界大会への推薦チームが決まらずに、生殺し状態を強いたことに対しての言い訳・・・なのかなぁ!?　（笑）

説明の中に、Invitation Letter について書かれています。

はい、「花鳥風月」にも本日届きました。

なかなかお洒落なデザインです。

本来であれば・・・これを持って、VISAを申請に行くところですが・・・

「花鳥風月」は順番が逆で、先にVISAを取得してしまいました。

だから・・・このInvitation Letter は、今となっては、（それほど）存在価値がありません。

まあ、大会の受付用に持っていくでしょうけど・・・

それと、最後に Certificate of Participation について、書かれていました。

これですが・・・受付の時にくれればいいものを・・・競技会の途中で配ることがあります。

配るといっても「配るから取りに来て」という貼り紙がされるだけ・・・

だから、気が付かずに（貰わないで）帰ってしまうチームが沢山います。

そして後で「貰えませんでした」と・・・・

そうならないように気を付けましょう。

NXTねた その117 モーターMの謎

インタラクティブサーボモーターMを使ってみました。

サーボモーターっていうくらいだから、回転数を指定すれば正確に回転して止まる・・・

こう考えますよね。

では、まず

RotateMotor(OUT_B,60,90);

を実行してみると・・・明らかに90度以上回転して止まります。

プログラムの意味を考えると、4回実行すると、ちょうど一回転して最初の位置で止まるハズなのでが・・・

1回転と45度くらいの位置で止まります。（そうすると、一回の回転では100度位なんですかね）

同様に、逆回転させても・・・

RotateMotor(OUT_B,60,-90);

やっぱり、どう見ても90度を越えて止まります。

う～ん、何で!?

じゃあ、

  RotateMotor(OUT_B,60,90);
  RotateMotor(OUT_B,60,-90);

このプログラムで、90度右回転、すぐに90度左回転すれば・・・元に戻るだろう・・・

やってみると・・・戻りません。

元の位置を越えて止まります。

う～ん、NXCがEV3を（正式）サポートしていないので、EV3と同時にリリースされたモーターMをサポートしていないということなんでしょうか!?

このプログラムを何度も繰り返すと、スタート位置がどんどんズレてきます。

ちょっと、感覚的な調査ではなく、きちんと計測してみます。

まず、最初の位置（角度）は「0」

  RotateMotor(OUT_B,60,90);
を実行した後の角度は「104」・・・何で104!?

さらに、

  RotateMotor(OUT_B,60,-90);

を実行した後の角度は「-13」・・・何で -13!?

これは、全くサーボモーターとして、制御が効いていないのでしょうか!?

ということで、「使い物にならん」と、まとめようかと思ったのですが、もうちょっとやってみます。

  RotateMotor(OUT_B,60,90);

  RotateMotor(OUT_B,60,-90);

をループで何回か繰り返してみます。

すると・・・104度と -13度を往復します。

段々とズレていくかと思ったのですが・・・違っています。

で・・・ここまで、実験して、何となく

104=90+14

-13=0-13

ということで、指定した角度から13度～14度ズレているのではないかと思いつきました。

じゃあ、右に90度回転させるためには・・・と

  RotateMotor(OUT_B,60,76);

を実行してみると・・・はいっ・・・90度回転して止まりました。（なるほど）

逆回転して0度で止めるためには・・・と

  RotateMotor(OUT_B,60,-76);

を続けて実行してみると・・・

ダメです。0度を越えて、-13度で止まります。

う～ん

じゃあ・・・

  RotateMotor(OUT_B,60,76);

  RotateMotor(OUT_B,60,-63);

を実行してみると・・・

これでやっと、90度右回転して、そのあとに90度左回転してスタートした位置で止まります。

やっと、意図した動作ができるようになったのですが・・・

何で、このプログラムでそうなるのかが、よく分かりません。（汗）

またまた新しい情報です

またまた、国際委員会のブログに新しい情報が掲載されていました。

http://rcjjinternational.blogspot.jp/

一つ目は、「世界大会参加に対するInvitation Letterの発行について」

世界大会のレジストを実施する中で、Invitation Letterの発行の有無を指定する場所があります。

Invitation Letter があると、Visaの申請などにスムースにできそうですね。

（まあ、無くても申請できます。）

これまでは、必要が無いけど、必ず申請していました。

これを申請するときに、パスポート番号や生年月日の入力が必要になります。

二つ目は、「世界大会の本登録について確認をお願いします」

というもので、いわゆるレジストです。

5月の中旬には、Kateさん からレジストの情報が送られてきていましたが、当チームの学校名が登録されておらず、その登録に半月が掛りました。

そして、やっと昨日、レジストすることができました。

過去に何回もやっているはずなのに・・・毎回、何かで苦労するのは、なぜ（笑）

Registration

いろいろあって・・・

やっと昨日、世界大会のレジストを実施しました。

これでやっと、一区切りです。

Arduinoねた その56 サーボの配線

Arduinoにサーボーモーターを接続する実験をしてみます。

これまで、秋月電子で買ってきた一番小さな PICO というサーボだったのですが・・・

なんか、パワーも小さくて、何もできそうになかったので、もうちょっと強そうなのを買ってきました。

GWS MICRO 2BBMG JR タイプ　というものです。

まあ、比べてみると、確かに重くて頑丈、剛性感も全然違います。

ところで・・・

PICOのリード線は、白黒赤の3色だったのですが・・・

MICROのリード線は、橙赤茶の3色です。

白黒赤の方は、白：VSS　黒：GND　赤：コントロール　ということで、何となく直感的に分かりますが・・・

橙赤茶は、直感的な色分けでは無いですね。

これはJRコネクターと言うらしく・・・

茶：VSS　赤：GND　橙：コントロール　なんだそうです。

上のと並びも一緒なんだから、統一してくれよ・・・

ところで・・・これらのサーボモータは、結構な電力を食らうのか・・・

サーボモーターを動かすと、LCDのバックライトなどが一瞬消えます。

というか、MICROの方は、まともに動作しません。

やっぱり、ラジコンのようにLiPoなどの電源が必要なのでしょうか!?

ということで、素人が簡単に実験できるのは・・・やっぱり PICO 程度なんですね。