東東京ノード大会のレスキューロボット

もう、すでに色々なチームのロボットを紹介してしまいましたが・・・

まだまだユニークなロボットが沢山ありました。

最初に今回の感想として・・・

・自作機が増えた

・LEGOベースでも電子工作を加えたチームが増えた

・新しい技術が増えた

・LEGOでもNXTが増えた

こんな感じでしょうか？

これまで、関東ブロックでは、LEGO（それもRCX）のロボットが中心でしたが、同じLEGO Mindstorms でもNXTが増えました。　

そんな中で、あくまでもRCXのロボットで参加するYは、時代遅れなのでしょうかねぇ？

自作機は、センサーの数や種類で有利ですけど、まだプログラムの技術が熟成されていないようです。　でも、自作機は千葉ノードの十八番だったのですが、その精神が広がってきたのでしょうか？

で、新しい技術ですが・・・カメラ搭載マシンこそありませんでしたが、カラーセンサーや加速度センサーは普通に使われるようになってきました。　

今回驚いたのは、ロボットから離れた先の黒線を感知するセンサーを搭載しているロボットがあったことです。　これなら、ギャップの先の黒線を見つけることができ、ギャップで外れるのでは・・・と、ドキドキしなくて済みますよね。　でも、これもまだまだ熟成が必要な技術なようです。

LEGOの光センサーもLEDを白や青に改造して、緑の被災者を判別することが普通に行われているようです。　

赤い光しか発していない我が家のチームのロボットはやっぱり時代遅れなの？（笑）

で、いろいろ新しいセンサーなどを搭載し、技術を誇る中で・・・

私が個人的に気に入っていたのがチーム「Ｗａｒｄｏｇ」です。

大きなタイヤの6輪で、とても安定した美しさがあります。　ちょっと車高が高い気がしますが・・・

6輪なのに、回転も安定しておりました。

次は、チーム「レッドゾーン」です。

一見、RCX搭載の普通のマシンのようですが・・・ロボット側面にバッテリーケースが、ロボット後方に巨大なコンデンサを搭載した基板があります。　これは、DC-DCコンバータだそうです。

RCXの電池6本に2本を加えた12Vを、安定化した9Vにして供給しているのだそうです。

なんか、触ると感電しそうな迫力があります。

（チーム「NEXTEP」も同様？の仕組みを搭載していました。　流行なの？）

お次は、チーム「久々出場　ｍｏｔｔａｉｎａｉ」です。

RCXを2個横に並べた、モンスターマシンです。

2007年の「The LATEST」以降、久し振りに見ました。

コントローラの複数搭載はポートを増やす有効な方法なのですが、コントローラ同士の同期を取るために通信したりして、プログラムがとても複雑になるのですよねぇ。

今週のビックリどっきりメカ！　パフパフ！

誰でもができるのに、誰も思いつかなかった技術がここに・・・

チーム「Kiwi-JPN」のロボットです。

NXTを縦に積むという珍しい型ですが、それには訳があるんです。

先端に付いた障害物検知のバンパー（40枚ギア）の先は、NXTのコントローラ本体のオレンジボタンに接続されます。　つまり、障害物をNXT本体のオレンジボタンで感知できるのです。　

（もし、ジュニアレスキューの特許権があれば、確実に特許になりますよね。）

車検ブースでインタビューをしていた「P1」も絶賛していました。

実は、このチームは・・・ニュージーランドのロボカップで上位に入った事があるすごいチームなんです。　さすがに、日本の競技は全然違う、と言ってました。　でも、2010年ルールはオーストラリアのルールがベース（ニュージーランドのロボカップもオーストラリアと同じル－ル）なので、缶の扱いでは大先輩になりますねぇ。

また、競技の設定の違いを教えてくれました。

日本の競技は、災害現場（地震とか）の瓦礫の中で被災者を発見する・・・のですが。

ニュージーランドの競技は、「chemical spill 　つまり　化学薬品があふれてしまった中で作業員をすばやく助ける」というコンセプトなのだそうです。　あの、池みたいなのは、薬品の海だった！

関東ブロックHP 検索Keyword 3月22日版

関東ブロックHPの検索Keyword　3月22日版です。

1位　ロボカップジュニア 関東  (28) 

2位　埼玉ノード大会  (28) 

3位　ロボカップ 茨城  (22) 

4位　ロボカップジュニア 東京ノード大会  (12) 

5位　ロボカップジュニア 神奈川  (11)

ということで、関口漬物の時代は終ったようです。（笑）

神奈川が5位になっていますが・・・

6位が 「ロボカップ 神奈川 2010」　7位が「ロボカップジュニア 神奈川・西東京」　そして8位が「ロボカップジュニア 西東京」　なので、総合的にはダントツで「神奈川・西東京ノード」の優勝ですねぇ。

co-LINK ZERO

2010年のMのロボットである、「co-LINK ZERO」です。

この「ZERO」は試作機の番号の「零号機」からきています。

なんで、試作機なのって言うと・・・2009年のノード大会に参加したのが壱号機だったのですが・・・傾斜路を上れないダメダメロボットだったので、試作機に戻してしまったのです。

（6輪でカッコ良かったのですけど・・・）

試作機も傾斜路を上れなかったのですが、それ以外は問題が無かったので・・・無理やり傾斜路を上れるようにつっかえ棒を付けたのです。

で、構造は「ZERO」ですが、今回のはちょっと変わってます・・・何がって？

見てお分かりの通りNXTの色です。　（BLACK NXTです。）

これ、Mindstorm10周年記念の特別なものらしいです。

でも、それだけ・・・です。　中身は普通のNXTと変わりません。

それ以外の特徴は・・・ジャイロセンサーを搭載しています。

このジャイロは私（M&Y父）がYouTubeで見た、2輪ロボットに感動して買ってきたのですが、ロボットを作成する根性がなく、そのままお蔵入りしていたものを復活させました。

これで、床の摩擦や楊枝の海の中でも正確に90度回転ができる・・・ハズだったのですが、全然ダメダメでした。　ということで、次回の競技ではまたお蔵入りの可能性が高いです。

後は、特にありません。

「M&Y」の基本コンセプトどおりに

・Small

・Simple

・SoftWare

を踏襲した作りになっています。

ハードを単純にした分、「あとは全てプログラムでなんとかする」です。

M&Y Zwei

Yのロボットは「M&Y Zwei」です。

実は・・・3年前からほとんど変わっていません。

2008年の「M&Y Zwei」はこれです。

2009年の「M&Y Zwei」はこれです。

2010年の「M&Y Zwei」はこれです。

微妙に変わっているのは・・・2008年ルールから楊枝が撒かれるようになったので、後ろに「雪かき」が付いたのですが・・・2008年のブロック大会まではそんな機能は必要ありませんでした。　また、2009年の競技が終った後にロボットを杉並区立科学館に寄贈したので、2010年のロボットは予備機だったものを昇格させたものになっています。

それで、部品の色が微妙に違います。

が、構造は全く変わっておりません。

これで、3年間頑張っている・・・というのも、ちょっと面白いかもです。

（さすがに、2010年ルールは、もうこの機体では対応不可能でしょう・・・）

このロボットは「M&Y」の基本コンセプトである

・Small　小型

・Simple　単純

・SoftWare　ロボットが単純な分、プログラムを駆使して頑張る？

を実現した、（自画自賛、いやぁ、自チーム自賛ですが）よくできた機体だと思っています。

あとは、これを制御するプログラムを進化させることで毎年持たせています。

（やっぱり、我が家はソフト屋だよなぁ。）

ちょっと女子高の中に入ってきました・・・

本日は、LASER@komajo (LEGO bricks Activity and Space Elevator Race)」　レゴブロック 宇宙エレベーター クライマーレース　が開催されるというので・・・もの好きにも稲城の駒澤学園女子中学・高等学校に行って来ました。

まあ、ちょっとどんな競技なのか見てみたいなぁ。　なんちて。　

（前にも書きましたが・・・決して合法的に女子高に入れるから・・・というわけではありませんから。　笑）

ということで・・・

まず、稲城の駅から徒歩17分ということで歩いていったのですが・・・途中から山登り？　という感じで着く前からモチベーションが落ちまくりです。

やっと山の頂上に着いた・・・はぁ。

会場に行くと・・・何だか人が少ないなぁ。

競技は、天井から下ろした一本のベルトをロボットが上るというものです。

ステージ上の競技フィールドはこんな感じです。　

ちなみに写真がボケてるのは・・・顔が写るとまずいから・・・腕のせいではありません・・・ということにしておいて。

細かいルールはあるらしいのですが、ロボットには赤外線の受光部があり、下で待機するチームメンバー（操作する人は「パイロット」というらしい）の赤外線による操作で上ったり下ったりするようです。　つまり、リモコン操作で動かす、垂直のモノレールといった感じです。

パイロットは、ロボット（「クライマー」と言っていた）の落下に備えて、ヘルメットとゴ－グルの着用が義務付けられました。

競技自体はまあまあ面白いです。

感想としては、やっぱり何かもっと複雑なミッションをこなす課題の方が面白いかも・・・

途中の黒いテープで5秒間止まるとか、上に着いたら5秒間停止した後自動的に降りてくるとか・・・なんかロボカップジュニアに毒されている我が家には、リモコン操作というのが許せない！

まあ、とりあえずどんな競技なのかは判りました。

会場入口には・・・本線のロボット（クライマー）の展示がありました。

じゃあ、本日のミッション発動！

実は、この会場にLEGOビルダーである五十川芳仁氏がいらっしゃるという情報を元に、我が家にある著書を抱えて持っていきました。　そして、競技の休み時間を狙って、サインを貰ってきました。

とっても　う　れ　し　い　です。

これで、これらの本の価値は10倍になりました。（笑）

ということで、本日のミッションコンプリートです。

東京の壁2010

今回も東東京ノード大会の会場であった都立産業技術高等専門学校ですが・・・

この学校からのチームが何組か東東京ノードに参加しました。

ジュニアレスキューの歴史を作り、素晴しい成績を残し・・・今も記録を伸ばしている高専チームが毎年「東東京ノードの壁」として立ちふさがります。

今年のロボットを紹介すると・・・

まずは、チーム「Genesis」です。

完全に自作機・・・なのかと思うと、前部のバンパーがLEGOの部品である、というお茶目なロボットです。　無限軌道の部分にメタルのカバーがしてあり・・・とても手作りとは思えない重厚な（それでいて精密な）作りです。　本体は3層（いや4層？）になっており、結構な高さと重量です。

もう、高専チームの旗艦としての迫力十分・・・

でも・・・昨年の「SK-15」には負けますけど・・・あれは歴史に残るインパクトでしたねぇ。

で、走りのほうですが・・・なんかまだ調整不足なのか、フィールドを縦横無尽に走り回っていました。

その中で、ウィリ－走行を会場の皆さんに披露してくれました。

やっぱり、今回の大会の注目度No.1のチームです。

「オレに黒線はいらねえぜ！　パラリラパラリラ！」といった感じでしょうか。

機体の下にある光センサーのためのLEDがやけに綺麗に光っていましたねぇ。

このロボットを見ると・・・　　「成績じゃなく、魅せることが勝ちなんです」　と教えられます。

これまで、殿堂入りしてきたチームは、全てLEGOベースだったのですが、今後の歴史は変わるのでしょうか？　他に3チームが自作マシンで参加していました。

チーム名は「Kiwi」「Lemon」「Apple」と、みんな果物の名前でした。

これは、「Kiwi」のロボットです。　完全な自作機なのですが、とてもスッキリしており良い機体だと思うのですが・・・まだまだソフトウェアの方が熟成していないのでしょうか？　

「Lemon」のロボットです。　前部の水銀センサーの水銀がぷるぷるして面白い・・・

基本に忠実な「Apple」のロボットです。　こんな形で製作できるようなキットを出せば、売れるんのではないでしょうか？　配線もスッキリしており・・・私は好きですね。

畏れ多い方々の暖かい目に見守られて？・・・やさしい言葉に見送られて？・・・やっぱりプレッシャーですか？　（笑）

次は、チーム「TAKUMI」です。

LEGOのRCXベースの正統派高専チームといったところでしょうか？

ロボットの前部のダブルバンパーもどこかで見たような・・・構造ですねぇ。

特別な電子工作などは無いようです。

RCX本体をできるだけ低く配置して、モ－タをその左右に置いています。

幅広ですが、高さを低く押さえ低重心を実現しているようです。

走りの方は、1階の得点はほとんどクリアできたのですが・・・なぜか傾斜路がダメで2階まで行けませんでした。　

（傾斜路の途中までは頑張っていたのです・・・）

前評判では「減速バンプ以外は All OK!」ということだったのですが・・・

と、いうことで、103点でセカンダリの2位でした。

そして最後がチーム「Radium」です。

なんか、ゴテゴテ付いてますね。 （「ハウルの動く城」は健在です。）

LEGOのRCXがベースのようですが、自作基板とか付いています。　ロボットの前と左右に測距センサーが付いており、方位センサーも装備しています。

いやっ、もうっ、なんかっ、ため息が出るほど、スゴイ！

機体の後ろ側には、「LINK」のシールが・・・

ロボットの中心にRCXが組み込まれていて・・・電池交換が大変そうだなぁ。

派手な装備ですが・・・走りの方はとてもまともで（すみません、これでも褒めてるんです　汗）・・・東東京ノードのセカンダリで唯一傾斜路を上り2階に行きました。　また（セカンダリで）ゴールした唯一のチームです。

パチパチ

118点でセカンダリの優勝でした。

関東ブロック大会では、高専チームの旗艦として頑張ってほしいです。

高専チームには、いつまでも東京、関東の壁として大きく立ちふさがっていて欲しいです。

いつでも全国のレスキューチ－ムの目標であって欲しいです。

そして、毎年「世界大会優勝の横断幕」を見せて（魅せて）欲しいです。

もちろん我が家のチームもいつか高専チームを追い越したいと目標にしています・・・

Yは、そのときに初めて「P3」に昇格します。（笑）

強風

なんか　すごい強風で・・・寝れない。

昼過ぎに駅に行ってみると・・・強風で看板が飛ばされてたり・・・

関東ブロックに向けて・・・

来週、Mは学校のイベントで旅行に行くので本日が関東ブロック大会に向けての最後の活動可能な日でした。

まず、ノード大会での反省点をあげます。

・ロボットが悪い

・プログラムが悪い

って、全部ダメじゃん。　（すみません、冗談です・・・）

もう一度、反省点をあげると

・ジャイロを使った回転が不正確

・壁に当たってロボットの方向を補正するしくみが機能しなかった

の２点です。

もう一点、坂道でひっくり返りそうになる・・・というのもありますが・・・とりあえず無視

まず、一点目の回転角度の計測については、ジャイロセンサーに見切りを付けて、コンパスセンサーを使うことにしました。　ただ、コンパスセンサーって、会場によっては全く役に立たないらしいので、ちょっと不安（いやっ、大いに不安）です。

とりあえず、「ロボットを指定した方位に向かせる」プログラムを作りました。

それを、「co-LINK」のプログラムに組み込みました。

二点目の壁を使って、ロボットの機体の角度を壁に垂直にすることについては、片方のタッチセンサーが壁に当たったら、ちょっとバックする仕組みにしました。

これらを組み込んで・・・午後には杉並区立科学館に行って来ました。

午前中に（付け焼刃）で作ったプログラムの動作確認です。

動くには動くのですが・・・左に90度回転するハズなのに、右に270度回転したりしました。

・・・まあいいけど・・・

ということで、とりあえず関東ブロック大会に向けての調整は終了です。

（早っ！）

お疲れ様でした。

ドイツでも頑張ってるみたい

ドイツチームのRohe先生のホームページが更新され、German open 2010 が追加されていました。

また会える日が来るのでしょうか？

埼玉ノード大会の動画

埼玉ノードのブログで、埼玉ノード大会2010の動画を公開してくれています。

試みとしては素晴しいと思うのですが・・・

ズンズンズの勇姿を見たいと思って見てみたら・・・写っているのはほとんどが副審の背中でした。（笑）

でも、ゴールシーンはしっかりと見られました。

サッカーBの募集

ジュニアジャパンのHPでジャパンオープン2010大阪へのサッカーBの参加チームを募集しています。

サッカーBは、ブロック大会での選抜とは別に書類審査で2～3チームを選抜して参加できるようです。

つまり、今年既に負けたチームや、他の競技に参加していたチームも書類審査に通れば参加できます。

ちなみに、現在ブロック大会への参加権を得ているチームはどうなるか・・・微妙ですよね。

でも、サッカーBに出たいのであれば、申し込んでおくが吉です。　（いやっ、きっと・・・）

チームすぎなみ

今回の東東京ノード大会2010に、ロボット杉並21の出身チームが何組か参加しました。

まずは、チーム「KOYO-Robot」です。

ロボット杉並21のロボットコンテストでも「特別賞」を受賞していましたが・・・素晴しいプレゼンでプレゼンテーション優秀賞を受賞しました。　パチパチ

走りの方は・・・2つめの部屋で大きくショートカットしてしまったようです。　それでも、ちゃんと傾斜路を上り、傾斜路得点も入りました。

しかし、2階の部屋の入口に（操縦席が？）ひっかかってしまって、残念ながらリタイアになってしまいました。

成績は91点でプライマリの第6位・・・本当に惜しい！　5位までが関東ブロック大会への推薦がもらえたのですが・・・ほんの2点差でした。

次はチーム「ROBOROBO」です。　「M&Y」の長年のライバルチームです。（笑）

これまではRCXを使用したロボットだったのですが、今回の大会に合わせて、NXTでの登場です。　NXT本体を限界まで下げて低重心のロボットになっています。　クローラで力強く走り、全面に大きなバンパーを備えています。　センサーもNXT用の大きなものを使っているにも関わらず・・・全体の大きさをコンパクトに収めています。

（実は、ノード大会の一週間前に杉並区科学館で見たのですが・・・そのときにも「これっ！いいじゃん！」と思っていました。）

さすがに、急カーブにいる銀の被災者で外れたり、障害物を感知しなかったりして、何回か部屋の入口に戻されたのですが・・・それでも、2つ目の部屋を出ました。

成績は79点でプライマリの第8位

レスキュー王国の東東京ノードでの8位なので、素晴しい成績だと思います。

チーム「変形菌ブラザーズ」です。

ロボット杉並21の2007年のロボットコンテストに参加していたのを覚えています。

大きな車輪を使った、珍しい形のロボットです。

まあ、昔から、いろいろと改造しているチームでしたね。

障害物で詰まってしまったようで、成績は-5点でセカンダリの13位でした。

そして、注目のチーム「3T Robot」です。

ロボット杉並21のロボットコンテスト2009では、見事優勝でしたね。

二つ目の部屋の障害物になぜか反応せずに2回戻されてしまいましたが・・・一階は、それ以外は全て得点しました。

傾斜路も上り、ランダム方式で「被災者を見つけまくるゾ！」と元気に走り回ったところ、一人発見して、運悪く？ゴールしてしまいました。

それでも、153点でプライマリの4位でした。

やっぱりスゲー！

関東ブロック大会への出場権を獲得しました。

最後に、ダンスのチーム「タークス」が参加したのですが・・・レスキュー以外の競技を全く見られませんでした。

（写真も無くて・・・申し訳ありません）

成績は、8位でした。　

カテゴリ賞のセンサー賞を受賞していました。

おっと、忘れていました。

神奈川・西東京ノード大会に参加したダンスチーム「レゴモンスターズ」に、ロボット杉並21参加チーム「レスキュー　ポレポレ」のメンバーが参加していました。　こちらはダンスプライマリで5位でした。　とっても惜しいのですが、関東ブロック大会への推薦は4位まででした。　でも、本番の競技は、練習以上の動きだったようです。

それが、功を奏したのか？　カテゴリ賞でセンサー賞を受賞しました。

また、チームすぎなみの仲間として一緒にがんばりましょう。

伝説の人達

東東京ノード大会で、レスキュー競技が終ってから閉会式までの間、競技が終ったチームメンバーを集めて、レスキュー講座・・・というか討論会みたいなものをやりました。

競技会で主審をやった人たちが並んだのですが・・・

もう、本当にジュニアレスキューの歴史を作ってきた伝説の人達・・・という感じでした。

「P1」「P2」「LINK」「PERIOD．」

知らない人は、知らないけど・・・（当たり前）

知っている人なら、本当に凄い顔ぶれが揃ったと驚くと思います。

このような方たちがノード大会で勢揃いしちゃうのですから、東東京ノード恐るべしです。

（実は前日の神奈川・西東京ノード大会でも全員参加してくださっていたのですが、「P1」はプレゼンの審査員、「P2」はダンスの審査員だったので・・・レスキューに揃ったのは東東京ノード限定のサービス？）

この人たちの素晴しさって、成績とか順位とかじゃないんですよねぇ。

ついでに書くと、今回の東東京ノード大会の会場になった、都立産業技術高等専門学校の生徒さんが、沢山スタッフとして競技会の運営を手伝ってくれていました。

参加者の親としてお礼申し上げます。

上の伝説の方たちもこの都立高専の生徒さんやOBです。

この方たちに出会わなければ、このブログは存在していませんでした。

東東京ノードのアリーナB紹介

それでは次は、アリーナBの紹介です。　（セカンダリのフィールド）

まず、一つ目の部屋は・・・

連続したカーブに被災者が4人・・・でも、カーブの先端に被災者が配置されており、結構難しそうです。　

（確かに、こりゃ外れるなぁ。）

1階の2つの部屋を結ぶ廊下はやっぱり2つの直角になってます。

二つ目の部屋に入ると・・・直角ではないのですが急なカーブで右に曲がって、その先に長いギャップがあります。　ギャップの先は直角で左に曲がります。　曲がった先に銀の被災者、その先のゆるいカーブの上に障害物が置かれています。

さらにカーブ上に減速バンプがあるのですが・・・これも難しいですよねぇ。

そして、直角、ギャップとギャップの中に銀の被災者と続きます。

部屋の最後は、直角のオンパレードとその中の緑の被災者となっていました。

まあレスキュー王国のセカンダリなんだから、こんなの当たり前・・・でしょうねぇ。（笑）

傾斜路には緑の被災者が居ますが、とっても上の方で救助（発見されるの）を待っています。

2階のレッドゾーンには、4人の被災者と障害物・・・そして、減速バンプが設置されていました。　真ん中の障害物を囲むように被災者が配置されているのは良いのですが・・・減速バンプが「素直にゴールには行かせないゾ！」というオーラを発していました。

東東京ノードのアリーナA紹介

東東京ノード大会のレスキュー競技は、プライマリ23チーム、セカンダリ18チームが参加していました。

さすが、レスキュー王国ですね。　ブロック大会より多い？

さすがに、この規模になると・・・一回こっきりの一発勝負です。

競技フィールドは2つあり、アリーナAがプライマリ、アリーナBがセカンダリ用になっていました。

それでは、アリーナAのコースを紹介します。　（プライマリの競技フィールド）

まずは、1つ目の部屋は、滑らかなカーブの組み合わせと4人の被災者です。

黒線の距離は長いのですが、被災者も直線やゆるいカーブに配置されており、問題ありません。

一階の2つの部屋を結ぶ廊下は2つの直角で結ばれています。

そして、2つ目の部屋に入ると・・・

短いギャップの先にゆるいカーブでのクランクがあり、直角、銀の被災者と続きます。

そして、長い直線を障害物が立ちふさがります。　

この障害物ですが・・・ただの障害物じゃありません。　やっぱり魔の山なのです。

ちゃんとした直方体のブロックの形をしていないで、膨らんだところ、窪んだところがあり、ロボットの構造によっては、タッチセンサーが押されなかったりします。

さらに、右に回避するチームにとっては、入口から来た黒線が接近していて、そちらに吸い込まれてしまう可能性もありました。

障害物が終ると減速バンプが設置されていますが、これは長い直線の上にあり、比較的簡単に乗り越えられます。

直角の後に短いギャップとギャップの中に銀の被災者がいました。

そして、やっぱり竹ヒゴが散乱していました。　（まあ、量は少なかったです。）

最後に直角と緑の被災者ですが・・・直角と被災者の距離が短いのが気になります。

2つ目の部屋を出ると、傾斜路です。　傾斜路には緑の被災者が張り付いています。

二階の部屋には4人の被災者が居ますが、真ん中に障害物がデンと置かれていて、それを囲むように被災者が配置されていました。　

そして、やっぱり竹ヒゴが20本ほど・・・

これまでの、ノード大会のレベルと比べると・・・とっても難しくなってきているように思います。