最近、RoboCupJuniorのロボットにジャイロセンサーを搭載したロボットが増えてきたように思います。
M&Yのロボットにも搭載しています。
ジャイロセンサーは、ロボットの向いている方向を検知するのですが、コンパスセンサーのように絶対的は方向はわかりません。 相対的な方向を検知します。
絶対的な方向が判らないなら・・・やっぱりコンパスセンサーを使った方が良いじゃないですか!?
はいっ、ごもっともでございます。
しかし・・・
コンパスセンサーは磁気に弱い （「巨人の星」の星一徹風に・・・古い）
確かにコンパスセンサーは競技会場の磁気条件に依存して、使用できなかったりします。
で・・・ロボットの向いている方向をジャイロセンサーに頼ることになるのですが・・・
LEGO用のジャイロセンサーは、結構な値段です。
NXT Gyro Sensor は 54.95USD
NXT用の慣性センサー は 1万円前後します。
たかがセンサー、なのですが高価ですよねぇ。
そこで、安いジャイロセンサーが Arduino で使えるのか・・・実験してみました。
購入したのは、 GY-521 というヤツで・・・
怪しい中国の通販サイトで、1個 9.60USD のものです。 （当時だと800円くらい）
3軸のジャイロと3軸の加速度センサーを搭載しているらしいです。
まあ、800円なら・・・ジャイロが使えなくても、3次元加速度センサーとして使えれば問題無い・・・
程度の気持ちでポチリました。
I2C接続なので、Arduinoとの接続は簡単です。
さて・・・
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