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New Rescue Simulation を動かしてみる・・・その6

2020-09-15 | RoboCup2020

前の記事はこちら New Rescue Simulation を動かしてみる・・・その5

 

いろいろ、手を広げると、結局なにもできずに終わるので・・・一歩一歩確実にやっていきます。(笑)

今回は、New Rescue Simulation のマップ作成に挑戦します。

 

https://github.com/Shadow149/RescueMaze/wiki

Wikiの右側のメニューの Platform Details の Generating New Worlds をクリックします。

すると、Map Generationの説明のメージになります。

 

 

で・・・このマップを作成するプログラムが GenerateMap.py というものらしいのですが・・・一体どこにあるの? 

でも、だんだんと慣れてきました。

ここ(https://github.com/Shadow149/RescueMaze)に world_gen がありました。 ですので、Codeボタンをクリックして Download.zip で全部のファイルをダウンロードしてから、zipファイルを解凍して、中にある GenerateMap.py を取り出します。

さらに・・・

Requirements に Pillow library for python と書かれていたので・・・

コマンドプロンプトで

pip install Pillow

を実行しました。

さて、これで・・・GenerateMap.pyをダブルクリックすると、GenerateMapが起動します。

 

使い方は簡単・・・

左側の四角の中にあるスライドバーをスライドして難易度を決めたら、右下の Generate Mpa ボタンをクリックするだけです。すると、勝手にマップを作成してくれます。作成されたマップが気に入れなければ、そのまま Generate Mpa ボタンをクリックすれば、どんどん新しい(別の)マップを作成し続けます。

 

で・・・Rescue Maze スタッフ経験者としては・・・えっ、コンピュータが勝手に作ってくれるのもいいけど、人間の設計したコースは作れないの? そうですよね、疑問ですよね、 はい、ランダムに作るだけで、人間が設計したコースを迷路化するような機能はありません。(無いようです)

 

で、もうちょっと細かく指示をしてマップを作りたい場合は、左上にある Advanced をクリックすると、いろいろなパラメータをいじれます。

 

 

いろいろ言わしてもらうと・・・

・もっと壁を多くできないのかなぁ!?

・Debrisは、何も機能していない感じ・・・

・Bulkyが大きな障害物の数のようです。これを指定すると、通路の真ん中に「どん」と障害物が置かれます。(交差点に置かれたりもします。) Rescue Maze と違って、「壁からの距離が20cm以上」という条件はなさそうなので、ルール上は問題なさそうです。

・Trap というのは黒タイル(穴)だと思うのですが・・・CoSpace の流れから来てるのでしょうね。

・そしてやっぱり、人間がコースを設計したい!

 

さて、ここで作成したMapのファイル(xxx.wbt)を

\RescueMaze_Release_6\game\worlds 

に配置してクリックすると、作成したMapが使えるようになります。

 

例えば、このフィールドのコースだと、上にある黒タイルと下にある障害物が邪魔で、右半分のフィールドに行けません・・・(笑)

 

 

ちなみに、Wikiの Map Generation に掲載されている、GenerateMapの画面説明などは、ちょっと古いので、参考程度のものです。

 

続きの記事はこちら New Rescue Simulation を動かしてみる・・・その7

コメント
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