Rescue Line 2016 1.9 Environmental Conditions

今回のお題は「環境」です。

 

1.9.1 Teams should expect the environmental conditions at a tournament to be different from the conditions at their home practice field.
1.9.2 Teams must come prepared to adjust their robots to the conditions at the venue. 1.9.3 Lighting and magnetic conditions may vary along the course in the rescue arena. 1.9.4 The arena may be affected by magnetic fields (e.g. generated by under floor wiring and metallic objects).
1.9.5 Teams should prepare their robots to handle unexpected lightning interference. While the organizers and referees will try their best to minimize external lighting interference, it is not possible for them to foresee all unexpected ones such as camera flash from spectators. 
1.9.6. All measurements in the rules have a tolerance of 5%.

1.9.1 チームは、競技会の環境状況がそれぞれの国の状況と異なるのを考慮する必要があります。
1.9.2 チームは彼らのロボットを競技会場の状況に合わせて調整します。
1.9.3 明るさや磁気の状況は、アリーナの場所によって変化するかもしれません。
1.9.4 アリーナは（例えば床下の配線や金属の構造物によって発生する）磁気の影響があるかもしれません。
1.9.5 チームは彼らのロボットが外部の光の影響を対応できるように準備をしなければならない。運営者や審判は外部からの光の影響を最小にする努力をしますが、観客がカメラのフラッシュを焚くなど、予想外の光が入ることを完全に防止することができません。
1.9.6 ルールで規定した寸法には、5%の許容誤差があります。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

1.9.1 は新規に追加されました。世界大会の会場の環境は、それぞれの国での競技会の環境と異なるかもしれないけど、それは想定しておいてね・・・当たり前ですよね。でも、こんなルールが追加されるということは、「我が国の環境と違う」とか言って、クレームを付けるチームがあるんだろうなぁ。（苦笑）

1.9.2 赤い印がありませんが　lighting conditions 　⇒　conditions　と照明状況の「照明」が消えました。

1.9.3～1.9.5は項番がちょっとズレただけで、内容的には変わりません。

そして、1.9.6も追加のルールで、このルールに書かれている数値は5%の誤差はOKというものです。だから、例えば 25cm×25cmのゲートは、それぞれ12.5mmの誤差はOKということになります。

 

Rescue Line 2016 1.8 Victims

今回のお題は「被災者」です。

 

1.8.1 Victims may be located anywhere on the floor of the evacuation zone.
1.8.2 The victims take the form of a 5 cm diameter ball. Teams need to be prepared for minor variations.
1.8.3 The victim represents a living person and will be electrically conductive. Its surface is silver and reflects light.

1.8.1 被災者は避難区域のどこでも配置される可能性があります。
1.8.2 被災者は直径5cmのボールです。多少の大きさの違いなどがあるかもしれません。
1.8.3 被災者は「生存者」を模していて電気的導通性があり、表面は銀色で光を反射します。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

前回からボール状のものになった「被災者」です。

1.8.1と1.8.2は変更ありません。

1.8.3は、表現がちょっとだけ変更になりました。

 “person with life” 　⇒　living person

まあ、どっちでも良いです。（笑）

相変らず、重さの規定がありません。

 

Rescue Line 2016 1.7 Evacuation Zone

今回のお題は「避難区域」です。

 

1.7.1 The black line ends at the entrance of the evacuation zone. Inside the evacuation zone robots are required to utilize some form of search strategy to locate the victims.
1.7.2 The Evacuation Zone is approximately 120 cm by 90 cm with walls in the 4 sides that are at least 10 cm high.
1.7.3 At the entrance to the evacuation zone, there is a 25 mm x 250 mm strip of reflective silver tape on the floor.
1.7.4 For the Primary competition, the Evacuation Point tile is a right angled triangle with sides of 30 cm x 30 cm, and it is painted in black with a bump of 5 mm.
1.7.5 For the Secondary competition, the Evacuation Point tile is a right angled triangle, sides of 30 cm x 30 cm, elevated by 6 cm, and it is painted in black and hollow.
1.7.6 The evacuation zone does not have an exit door. 

1.7.1 黒線は避難区域の入口まで引かれます。避難区域に入ったロボットは何らかの方法で被災者を見つけなければなりません。
1.7.2 避難区域は約120cm×90cmの大きさで、周囲には少なくとも10cmの高さの壁があります。
1.7.3 避難区域の入口の床には、25mm×250mmの銀のテープが貼られます。
1.7.4 プライマリの競技では、避難場所は30cm×30cmの直角二等辺三角形で、高さ5mmの黒に塗られたバンプがあります。
1.7.5 セカンダリの競技では、避難場所は30cm×30cmの直角二等辺三角形で高さ6cmの黒い枠です。
1.7.6 避難区域には出口はありません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

1.7.1 被災者を見つける説明文に「避難区域に入ったロボット・・・」という文が追加されました。説明をより正確にしたようですね。

1.7.2 は変更ありません。Rescue Line の壁は、昔から色の指定が無かったのですが、Rescue Maze も2016年ルールから色の指定が無くなりました。何で、Rescue Maze だけあったのかなぁ・・・ 

1.7.3 も変更無しです。

さて、1.7.4 ですが・・・an Evacuation Point tile is placed at one corner of the evacuation zone. と言う文章が消えました。つまり、プライマリの避難区域は四隅のどこかにあるよ、という説明文です。これが無くなったということは、避難区域が部屋の真ん中に設置されることもあるの!?

でも、避難区域の図（絵）を見る限り、四隅のどこかに置かれますよね。

う～ん　謎だ！

と、思ったら・・・避難区域の角に設置する説明が 3.3.11に移動していました。

1.7.5 は、セカンダリの避難区域の説明です。こちらは、1単語 ”and” が削除されましたが、実質的には変更はありません。昨年のルールで、1.7.4には「四隅」があったのに、1.7.5には「四隅」が無かったので、「セカンダリの避難区域は四隅にないかもしれない」と心配したのですが・・・プライマリ、セカンダリ共に 3.3.11に書くことで統一したのですね。

1.7.6 は、変更ありません。

Rescue Line 2016 1.6 Doorway

今回のお題は「出入口」です。

 

1.6.1 The arena may have doorways to keep backward compatibility with the old style Plexiglas arenas. The doorway will be 25 cm wide and 25 cm high. 
1.6.2 The doorway will be placed on a straight section of the line.

1.6.1 アリーナには以前使用していたアクリルのアリーナと互換性を持つために出入口が設置されるかもしれません。出入口は幅25cmで高さ25cmです。
1.6.2 出入口は黒線が直線の部分に配置される。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

赤くなっていますが・・・変更という訳ではありません。

1.6.1ですが、出入口という表現では伝わらないかもしれません。「ゲート」という方が判り易いですね。このゲートを2015年ルールでは、木製でオレンジ色と規定していたのですが・・・ナンセンスなので、消えました。別に何で作られていても良いし、色も関係ありません。大きさだけは25cm×25cmということで残り、スッキリしました。

昔のアクリルで壁を作っていたアリーナにもあったので、それを使いまわしても良いよ・・・ということですね。

Rescue Line 2016 1.5 Intersections

今回のお題は「交差点」です。

 

1.5.1 Intersections can be placed anywhere except in the evacuation zone.
1.5.2 Intersections markers are green and 25 mm x 25 mm in dimension and indicate the suggested path to follow. If no green marks are placed at an intersection, it means it is recommended to continue straight. 
1.5.3 The intersections are always perpendicular, but may have 3 or 4 branches. 
1.5.4. The intersection mark is always placed just before the intersection. See image below for possible cases.

1.5.1 交差点は避難区域以外にはどこにでも配置することができます。
1.5.2 交差点には緑色の25mm×25mmのマークがあり、ロボットが進むべき経路を示します。もし、緑色のマークが無い場合は直進します。
1.5.3 交差点の経路は常に直角に交わります。三叉路と十字路があります。
1.5.4 交差点のマークは、交差点の手前に設置されます。様々な場合について次の図を参照してください。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

昨年のルール変更で、交差点は結構なインパクトだったと思います。でも、緑のマーカーが交差点の向こう側にあった場合には、どういう動きが正しいの？　そんな疑問がありました。もう、一つ一つ確認した結果・・・今回のルールにあるような、すべての場合が整理されました。

交差点の手前に置かれた緑のマーカーの位置で正しいルートが示されます。という明確なルールになりました。

それをまとめて、こういうことだよね、と質問したときの図（絵）がそのまま、ルールに採用されました。（笑）

はい、この1.5.4の図は、私が描いたものですが、皆さん、これで理解できますでしょうか？

ルパン三世風にいうと「どうだい、俺のプレゼント、気にいってくれたかい!?」（笑）

 

 

交差点の緑の判定は、結構難しいと思っていたのですが・・・今年度のノード大会、ブロック大会を見てみると、各チームはそれほど難儀しているようには見えませんでした。

Rescue Line 2016 1.4 Debris, Speed Bumps and Obstacles

今回のお題は「障害物と減速バンプと瓦礫」です。

 

1.4.1 Speed bumps have a maximum height of 1 cm. They are white and fixed on the floor. They may be angled.
1.4.2 Debris are maximum height of 3mm, and will not be fixed on the floor. They are small materials such as toothpicks or small wooden dowel, etc.
1.4.3 Debris may be spread towards or adjacent to walls.
1.4.4 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Obstacles will be at least 15cm high. 
1.4.5 An obstacle does not occupy more than one line.
1.4.6 A Robot is expected to navigate around obstacles. Obstacles that are moved in any way will remain where they are moved to, even if it ends up prohibiting your robot from proceeding. If you have any doubt on any scenario, consult at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org/)

1.4.1 スピードバンプは高さ最高1cmで、白色で床に固定されます。斜めに設置されるかもしれません。
1.4.2 瓦礫は太さ3mm以内で床には固定されません。それらは、楊枝や木の串のようなものが使われます。
1.4.3 瓦礫は床に撒かれ、壁に接しているかもしれません。
1.4.4 障害物は石やブロックやおもし、その他の重いものです。障害物の高さは少なくとも15cmです。
1.4.5 障害物は、2本以上の黒線をまたいでは置かれません。
1.4.6 ロボットは障害物を回り込んで回避します。障害物が押されて動かされたことでロボットが先の通路に進めなくなったとしても、競技が終了するまで戻しません。疑問がある場合はRCJ のCommunity Forumで相談してください。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

変更点は2点で

タイトルにスピードバンプが並びました。

昔は、Debris と言えば 大きな障害物 しかありませんでした。その後に 楊枝などの小物 が追加になりました。それでも、すべてひっくるめて Debris でした。その次に減速バンプが追加されたときも全てが Debris でした。しばらくして、大きな障害物＝Obstacles が独立しました。つまり、残された 楊枝と減速バンプがDebrisになりました。しかし、Debris は床に固定されない、と言っておきながら減速バンプは固定する・・・と矛盾を含んだルールになっていました。今回、瓦礫と減速バンプと障害物がすべて独立して、やっとスッキリです。

さてもう一つ、1.4.4に障害物の最低の高さが既定されました。これも、やいのやいの言ったので、やっと既定してくれたようです。

メイズの方は、大障害物競争に路線転換したのですが、ラインの方は変わりませんね。

メイズのバンプや瓦礫に比べると、かわいいものです。

Rescue Line 2016 1.3 Line

今回のお題は「黒線」です。

 

1.3.1 The black line, 1-2 cm wide, may be made with standard electrical insulating tape or printed onto paper or other materials. The black line forms a path on the floor. (The grid lines indicated in the drawings are for reference only and competitors can expect tiles to be duplicated, different and/ or omitted.)
1.3.2 Straight sections of the black line may have gaps with at least 5 cm of straight line before each gap. The gap is 20 cm at most.
1.3.3 The arrangement of the tiles and paths may vary between rounds.

1.3.1 黒線は、1～2cmの幅で普通の絶縁テープまたは紙に印刷したものなどで引かれます。黒線で経路を作ります。
1.3.2 直線の部分にはギャップを設定することができます。ギャップは最大長が20cmで、ギャップの前には少なくとも5cmの直線があります。
1.3.3 ラウンド毎にタイルやコースは変更されるかもしれません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

レスキューラインの基本的な動作である、ライントレースのラインです。 

一か所だけ赤い部分がありますが、あんまり影響はありません。

その他に赤くなっていないけど、表現が変わったところがあります。

electrical (insulating) tape ⇒ electrical insulating tape

まあ、これはどっちでも良いですね。

 

Rescue Line 2016 1.2 Floor

今回のお題は「床」です。

 

1.2.1 The floor has a white or close to white tone. The floor may be either smooth or textured (like linoleum or carpet), and may have steps of up to 3 mm height at joins between tiles. Due to the nature of the tiles, there may be a step and/or gap in the construction of the arena. These are not intentional and will be minimized as much as possible by the organizers.
1.2.2 Competitors need to be aware that in some competitions, tiles may be mounted on thick backing or raised off the ground,  which may make it difficult to get back on a tile should the robot come off. No provision will be made to assist robots that drive off a tile, for getting back on the tile.
1.2.3 Tiles will be used as ramps to allow the robots to “climb” up to and down from the elevated tile.
1.2.4 Robots, therefore, must be designed so that they can navigate along any tile that may be placed under another tile. The minimum free height will be 25 cm.  

1.2.1 床は白か白に近い色です。（リノリュームやカーペットのように）床はつるつるかもしれませんし、摩擦が大きいかもしれません。タイル間で3mmの段差があるかもしれません。タイルの種類によっては、段差や隙間ができてしまうかもしれません。競技会の運営者はできるかぎりそれらを無くすように努力をします。
1.2.2 競技者は以下のことに注意する必要があります。競技会に於いてタイルが厚い板の上に置かれていたり、地面から持ち上げられているかもしれません。そうすると一旦ロボットがコースを外れると、コースへの復帰が難しくなるかもしれません。しかし、タイルから外れて場合でもロボットは自力でタイル上のコースへ復帰しなければなりません。
1.2.3 高いところにあるタイルにロボットが上ったり、下ったりするためにタイルは傾斜路として使われます。
1.2.4 それゆえ、コースが他のタイルの下に置かれた場合でも、ロボットはタイルに沿って進めるように、設計する必要があります。最低25cmの高さが確保されます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

1.2.1は後半が追加されていますが、これは前年の1.3.4が引っ越してきたものですので、新しいものではありません。

1.2.3は、Elevation blocks の説明が消えました。まあ、土台がオレンジ色だろうとロボットには関係無いですからねぇ。私は、昨年のルールを読んだ時に、Elevation blocks の意味が全く分かりませんでした。このオレンジ色の物体は何をするものなの？　何故オレンジ色なの？　今回、消えてスッキリです。

1.2.4は立体交差の説明ですが、昨年のルールの表現から、より明確になりました。そして、立体交差をする場合は、少なくとも高さ25cmのクリアランスが確保されます。

逆にいうと、ロボットの高さを25cm以下にしないと、立体交差をくぐれません。あぁ、出入口の高さが25cmだから、同じでしたね。

Rescue Line 2016 1.1 Description

今回のお題は「説明」です。

 

1.1.1 The arena is modular by tiles, which can be used to make an endless number of different courses for the robots to traverse and also provides with the ability to add new tiles in the future.
1.1.2 The field will consist of 300 mm x 300 mm tiles, with different patterns. The final selection of tiles and their arrangement will not be revealed until the day of the competition. Competition tiles may be mounted on a hard backing material of any thickness.
1.1.3 There will be a minimum of 8 tiles in a competition field.
1.1.4 There are different tile designs (examples can be found under rule “1.3 Line”). 
1.1.5 Tiles on different levels are connected with a ramp. A ramp does not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal surface. 

1.1.1 アリーナはタイルで構成されます。タイルを組み合わせて、ロボットが進むための沢山の異なるコースが作られます。また将来新しいタイルが追加されます。
1.1.2 フィールドは異なるパターンの300mm×300mmのタイルで構成されます。タイルのパターンや組み合わせの最終的なコースは競技会になるまで分かりません。競技会では、様々な高さの台の上に並べられるかもしれません。
1.1.3 競技会では少なくとも8枚以上のタイルでコースを設定します。
1.1.4 沢山のタイルデザインがあります。（1.3章の下を参照）
1.1.5 高さの異なるタイルは傾斜路で接続されます。傾斜路の最大斜度は25度です。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

一か所だけ赤くなっていますが、これはスペルミスを修正したものと思われます。

differing ⇒ different

その他は、2015年のルールからの変更はありません。

Rescue Line 2016 Summary

さて、今度はRescue Line のルールでも見てみましょうかねぇ。

 

最初のお題は「概要」です。

 

The robot should follow the line while overcoming different problems: 
 15 points for an intersection
 10 points for each obstacle
 10 points for reaching the line after a gap in the line
 5 points for speed bumps 
At the end of the line it will be a rectangular room with walls, where the robot should transport as many balls as possible to an evacuation point  in one of the corners of the room. The team will earn 40 points for each ball.
If the robot gets stuck somewhere in the field it can be restarted at the last visited checkpoint. The robot will also earn points when it reaches new checkpoints. 

ロボットは様々な課題を克服して、黒線を辿って進みます。
　交差点の通過で15点の得点
　障害物の回避で10点の得点
　線の切れ目を越えると10点の得点
　減速バンプを越えると5点の得点
壁のある長方形の部屋まで黒線は続きます。そこでは、ロボットは部屋の隅の1つに設置された避難場所にできるだけ多くのボールを輸送します。 チームはボールを移動するごとに40点の得点になります。
ロボットがフィールドの中で動けなくなった場合は、最後に到達したチェックポイントから再開することができます。ロボットは新しいチェックポイントに到達すると得点になります。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

新しく追加された Summary ・・・なかなか良いですね。

でも、もっとイラストなどで図解してあると、判りやすいと思います。

今回、レスキューメイズが大幅な変更になったので、ラインの方は小変更にとどめたのでしょう・・・

 

 

Rescue Maze 2016 Rule 3.7 End of Play

今回のお題は「競技終了」です。

 

3.7.1 The team captain may declare an "end of round" if the team wants to stop the round early. The team will be awarded all points achieved up to the call for end of round. 
3.7.2 The round ends when:
      A) The time expires.
      B) The team captain calls end of round.
      C) The robot returns to the start tile and gets the exit bonus.

 

3.7.1 チームはいつでも競技を早く終わらせることができます。早く終わらせる場合は、チームキャプテンが審判に「競技を終了したい」旨の意思表示をします。チームには「競技終了」の宣言までに得た得点が与えられます。
3.6.1 競技の終了は以下のとおり
　A) 競技時間が経過した
　B) チームキャプテンが競技終了の宣言をした
　C) ロボットがスタート地点に戻って探索を終了し脱出ボーナスを得た

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここも、2015年ルールからの変更はありません。

Rescue Maze 2016 Rule 3.6 Lack of Progress

今回のお題は「競技進行停止」です。

 

3.6.1 A Lack of Progress occurs when  
A) The team captain declares a Lack of Progress.     
B) A robot fails to retreat from ‘visited’ black tile. For a successful retreat it needs to back up without turning inside the black tile (it has to move straight backwards inside of a black tile). See definition of visited tile on rule 3.4.4.     
C) A robot or a team member damages the arena.     
D) A team member touches the arena or their robot without permission from a referee. 3.6.2 If a Lack of Progress occurs, the robot must be returned to the last visited checkpoint. The robot can be placed in any direction. Refer to 3.4.4 for definition of visited tile.
3.6.3 After a Lack of Progress, the team captain may reset the power supply (turn the robot off and on) and because of this the program is restarted. He is not allowed to change the program or give any information about the maze to the robot. 

3.6.1 以下の場合に競技進行停止になります。
A)チームキャプテンが「競技進行停止」を宣言した場合
B) ロボットが入った黒のタイルから戻れない場合。ロボットは黒のタイルの中で転回して戻るのではなく、そのままバックして出る必要があります。（タイルに入った判断は3.4.4を参照）
C) ロボットやチームメンバーが競技アリーナを傷つけたり、壊したりした場合
D) チームメンバーが競技アリーナに触れたり、審判の指示が無いのにロボットに触れた場合
3.6.2 競技進行停止になったら、ロボットは最後に到達したチェックポイントから再スタートします。ロボットはどの方向にも置くことができます。（到達は3.4.4を参照）
3.6.3 競技進行停止になった時には、チームキャプテンは、ロボットの電源やプログラムのリセット（OFF/ON）をしても良いが、プログラムの変更（切り替え）や迷路についての情報をロボットに与えてはいけません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

2015年のルールから変更はありません。

変更は無いのですが・・・相変らず、黒のタイルの競技進行停止が良く分かりませんねぇ。

Rescue Maze 2016 Rule 3.5 Scoring その２

得点の続きです。

 

3.5.4 Successful Speed Bump Crossing. For each tile with speed bumps passed, a robot is awarded 5 points.
3.5.5 Successful Up Ramp Negotiation. A robot is awarded 20 points for a successful climb of the ramp. To successfully climb up the ramp, a robot needs to move from the bottom horizontal tile before the ramp to the top horizontal tile after the ramp.
3.5.6 Successful Down Ramp Negotiation. A robot is awarded 10 points for successfully landing at the bottom of the ramp. A robot needs to move from the top horizontal tile of the ramp to the bottom horizontal tile of the ramp. A successful landing means that the robot can leave the tile without assistance. 
3.5.7 Successful Checkpoint Negotiation. A robot is awarded 10 points for each visited checkpoint. Refer to 3.4.4 for definition of visited tile.
3.5.8 Successful Exit Bonus. A successful exit bonus is awarded when a robot successfully finishes a round on the start tile. It needs to stay there at least 10 seconds (this is to simulate the retrieval of a robot from the disaster zone). The points awarded will be 10 points per victim successfully identified.
3.5.9 Ties at the end. Ties in scoring will be resolved on the basis of the time each robot took to complete the run.
3.5.10 No duplicate rewards. For example, if a robot successfully crosses a tile with speed bumps multiple times, only one Successful Speed Bump Crossing will be rewarded per tile. Same result applies to all other scoring rules. 
3.5.11 A score sheet template is provided on the official RoboCupJunior website.

3.5.4 減速バンプ
ロボットが減速バンプが設置されたタイルを越えたら、5点の得点になります。
3.5.5 上りの傾斜路
ロボットが傾斜路を上ることができたら、20点の得点になります。ロボットが、傾斜路の下の平らなタイルから傾斜路の上の平らなタイルに行くことができれば、傾斜路の上りの成功になります。
3.5.6 下りの傾斜路
ロボットが傾斜路を下ることができたら、10点の得点になります。ロボットが、傾斜路の上の平らなタイルから傾斜路の下の平らなタイルに行くことができれば、傾斜路の下りの成功になります。ロボットは自力でタイルを出なければなりません。
3.5.7 チェックポイントへの到達
ロボットは、チェックポイントに到達することができたら、10点の得点になります。タイルへの到達については3.4.4を参照してください。
3.5.8 脱出ボーナス
ロボットがスタートしたタイルに戻ってロボットが停止し、競技を終えることができたら、脱出ボーナスが与えられます。スタートタイルに戻って少なくとも10秒間動かないことを確認します。（これは災害区域からロボットが帰還することを模しています。）　与えられる点は、発見した被災者の数×10点です。
3.5.9 同点の場合
同点の場合には、ロボットがコースを完了した時間によって順位を決めます。
3.5.10 得点は一回
例えば、ロボットが同じ減速バンプを何回も越えたとしても、得点するのは1回だけです。この章の得点は、同様の考えです。
3.5.11 得点票はRCJ Community Forum で提供されます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

変更点は一点だけ・・・脱出ボーナスの判断が（やっと）明確になりました。これまで・・・5秒間停止とか、審判が判断するとか・・・なんか適当でした。5秒間の停止だと、チェックポイントに載ったら5秒間停止する、というプログラムと区別がつきません。まあ、これまでは脱出ボーナスを得られるチームは世界大会でもM&Yを始めとして、数チームしかありませんでした。だから、それほどシビアに考えなくても良かったのだと思いますが・・・最近の上位チームは、きちんとスタート地点に戻れるロボットになってきました。

とにかく、審判が競技の終了を明確に判断できるルールにしてくれ・・・とお願いしてきた結果だと思っています。本当は、ランプを点灯するなど競技終了の合図をロボットから出してほしいのですがねぇ。M&Yのロボットは競技終了すると赤いLEDが点滅します。

ところで、この10秒待つ間に8分が経過してしまった場合は、やっぱりルール上は脱出失敗なんでしょうね。関東ブロック大会や昨年のジャパンオープンでは、8分間経過より前に停止した場合は10秒間のカウントは競技時間内というローカルルールで運営しました。

この得点の中で、3.5.4の減速バンプの得点が、明確でありません。ここが審判の泣き所です。まず、減速バンプが設置されたタイルを横断すると得点です。だから、減速バンプを乗り越えただけでは（まだ）得点になりません。さらに、交差点のタイルなどに減速バンプが設置された場合、減速バンプを乗り越えないでタイルを抜けてしまった場合は、（正確には）得点にはなりません。この判断が難しい・・・だから、減速バンプは交差点で無いタイルに設置するのが無難です。まあ、こんなことをここで書いても、世界大会ではバンバン交差点に設置されると思いますが・・・

3.5.5 は傾斜路の上り、3.5.6 は傾斜路の下りです。相変わらず、上りの方が点数が大きいです。下りの方が難しいと思うのですが・・・下りは、下の平坦なタイル（踊場）に到達して、さらに、そのタイルから自力で出られれば得点になります。もし、傾斜路を転げ落ちても、板の踊場で運よく起き上がって、下の踊場を出られればOKです。

じゃあ、普通に傾斜路を下って、下の踊場に行けたけど、そこで止まってしまった場合は、得点になるのでしょうか!?　う～ん

Rescue Maze 2016 Rule 3.5 Scoring その１

今回のお題は「得点」です。

 

3.5.1 Successful Victim Identification. Robots are rewarded points for each Successful Victim Identification in the arena: 
a) 10 points per "victim" located at a tile adjacent to a linear wall (even diagonally), i.e. all victims at the 6 tiles around a linear wall. 
b) 25 points per "victim" at other walls.

In the above diagram, red lines mean floating walls while the green ones represent linear walls. Note that some of the victims on the floating walls are worth 10p, this is because the 10p victims are located in a tile near a linear wall. The colors on the diagram are just for illustrative purposes. 
To identify a victim, a robot must stop within 15 cm of the victim while flashing a lamp on and off for five seconds, and/or release a Rescue Kit before moving on.  When a robot completes both, it counts as one victim identification and one rescue kit deployment (see below).
3.5.2 Successful rescue kit deployment. Robot should drop a rescue kit on the tile where the victim is, and the deployment point needs to be within 15 cm proximity of the victim. The robot is awarded 10 points per successful rescue kit deployment. There are no extra points for multiple kit deployments per victim.
3.5.3 Reliability Bonus = the number of ‘successful victim'
identification" x 10 + the number of ‘successful rescue deployment’ x 10, minus the number of ‘Lack of Progress’ x 10. However, Reliability Bonus score can only be reduced down to the minimum of 0 points.

3.5.1 被災者の発見
ロボットがアリーナに設置された被災者を発見した場合に得点になります。
a) リニア壁に隣接する6枚のタイルにある被災者は10点の得点
b) 他の壁にある被災者は25点の得点
上記の図の中で、緑色がリニア壁、赤色がフローティング壁を表します。フローティング壁にある被災者のいくつかが10点の得点である点に注意してください。これら10点の被災者はリニア壁に隣接するタイル上に配置されているからです。（ただし図の色は説明用です。）ロボットが被災者の15cm以内に停止して5秒間ランプを点滅します、または動き出す前にレスキューキットを落とすと被災者の発見になります。ロボットが両方できれば、被災者の発見とレスキューキットの配布（下記参照）に成功したことになります。
3.5.2 レスキューキットの配布
ロボットがレスキューキットを被災者から15cm以内に落とすことができたらレスキューキットの配布が成功したことになり得点になります。レスキューキットの配布に成功したら10点の得点です。一つの被災者に複数のレスキューキットを配布しても追加得点にはなりません。
3.5.3 信頼性ボーナス。
信頼性ボーナスは、「発見した被災者の数」×10＋「配布したレスキューキットの数」×10－「競技進行停止の数」×10　点です。
信頼性ボ－ナスは0点未満（マイナス点）にはなりません。　

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

長いので、とりえあず２つに分けました。

ここは2015年ルールからの変更はありませんね。

ただ、3.5.1のb)の説明

b) 25 points per "victim" at other walls.

の最後は wall ではなく tile が正しいと思うのですが・・・

 

で・・・2015年ルールから変更が無いので、そのままなのですが・・・

この得点の部分が、あんまり明確でありません。

被災者の得点は以下の２つの場合です。

①ロボットが被災者からの距離が15cm以内に停止して、5秒間ランプを点滅した

②ロボットが被災者からの距離が15cm以内に停止して、レスキューキットを落とした

3.5.1に書かれている 「and/or」が、何と何を接続しているかというと

flashing a lamp on and off for five seconds　と　release a Rescue Kit　を並べていると考えます。だから、  a robot must stop within 15 cm of the victim 　と　before moving on　は共通になりますね。

最初に、このルールを読んだ時に、①だけで良いじゃない、何で②が必要なの!?　と質問したら、「ランプを装備していないロボットもあるから・・・」という回答でした。これがあるから、ルールが複雑怪奇になっていると思うのですが・・・

日本の大会に参加しているロボットは、①のロボットがほとんどだと思います。（それしか見たことがありません。）被災者を発見したら、「停止」「5秒間ランプを点滅」「レスキューキットを落とす」「探索再開」・・・「花鳥風月」のロボットは、こんな動きでした。でも、2014年と2015年の動きは微妙に変えていました。

2014年の動き
被災者を発見、「停止」「5秒間ランプを点滅」「45度回転」「レスキューキットを落とす」「45度回転」「探索再開」・・・

2015年の動き
被災者を発見、「停止」「45度回転」「5秒間ランプを点滅」「レスキューキットを落とす」「45度回転」「探索再開」・・・

違いが判りますでしょうか・・・ランプの点滅とレスキューキットを落とす間にロボットを動かなくしました。何故かというと　ルールの　before moving on　が心配だったからです。被災者を発見して、発見の動作（アピール）をした後に、そのまま動かずにレスキューキットを落とせば、文句の付け様がないだろう・・・と考えました。（まあ単純に、停止して5秒間ランプを点滅すれば文句は言われないでしょう）

 

私が問題だと思うのは・・・

被災者発見、「停止」「ランプの点滅開始」「回転」「レスキューキットを落とす」「ランプの点滅終了」「探索再開」・・・

というように、ランプの5秒間の点滅の間にレスキューキットを落とすロボットがあることです。ロボットが動かずにレスキューキットを落とせるのであれば問題ありませんが、レスキューキットを落とすために回転をするのは、「5秒間の停止」が達成されません。だから、①での得点はできずに、②で得点することになりますね。

でも、どうも、ここら辺が、はっきりしていません。

 

さらに・・・

3.5.2 には、レスキューキットの配布の得点が記載されています・・・これまでは、被災者の発見が成功していなくても、レスキューキットの配布に成功したら、10点の得点が得られました。つまり、3.5.1 と 3.5.2 は独立して得点になりました。しかし、競技の運営者の中には、「被災者を発見したからこそ、レスキューキットを配布できる訳で、被災者を発見していないのにレスキューキットの得点が入るのはおかしい」という意見もあります。2016年ルールで追加された Summry で　 earn an additional 10 points　と書かれているので、被災者発見に追加点が入る　という解釈も成り立ちます。

ここらへんは、再度確認した方が良いのかなぁ・・・

 

きっと、こんな、面倒なことを考えるのは、日本人だけです・・・

Rescue Maze 2016 Rule 3.4 Game play

今回のお題は「競技」です。

 

3.4.1 Modifying a robot during a run is prohibited; which includes remounting parts that has fallen off.
3.4.2 All parts that the robot is losing intentionally or unintentionally will be left in the arena until the run is over. Neither the team nor the judge are allowed to remove parts from the arena during a run.
3.4.3 Teams are not allowed to give a robot any advance information about the field. The robot is supposed to recognize the field by itself.
3.4.4 A “visited tile” means that more than half of the robot is inside the tile when looking down from above.

3.4.1 計測走行中にロボットを修理（外れたパーツを付け直すこともで含めて）することはできません。　
3.4.2 計測走行が終了するまで、ロボットが落とした部品（故意かどうかに関わらず）は、アリーナにそのまま残します。チームメンバーも審判も、計測走行中は、落とした部品を取り除きません。
3.4.3 チームメンバーは、ロボットに対して事前にフィールドに関する情報を組み込んではいけません。ロボットは、自律的にフィールドを認識して進みます。
3.4.4 上から見て、ロボットの半分以上がタイルに入っていれば『タイルへ到達した』と判断します。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

全く赤い色が無いので、変更なしのようですが・・・一点だけ表現が削除されました。

3.4.2の最後の部分に LOP が入っていたのですが、削除されました。競技進行停止も含めて、計測走行が完了するまでは、ロボットが落としたパーツは取り除きませんので、実質的には何ら変更ではありません。