【RCJ Forum】Communication between several Lego Bricks within a single robot

緑色の文章は機械翻訳なので、いろいろアレな文章である可能性があります。（笑）

Communication between several Lego Bricks within a single robot

単一のロボット内で複数のレゴブリック間の通信

（Nico 2023/4/23）

元の質問は、１つのロボットに複数のLEGOブロック（EV3などのコントローラー）を使用して良いか？　それらの通信として無線が使用できるか？　というものでした。

（Dieguinilombrin 2023/5/23）

Now, considering the ambiguity of the rules and after discussing this with the committee members, we determined that for now we will be accepting wireless communication between the same robot components with the previously mentioned protocols. We recommend teams to do not opt for this option as we cannot guarantee that the wireless communications will work great in the competition arena and/or there will be a “safe” connection guarantee for these protocols (for example, a malicious spectator trying to connect to unsafe bluetooth ports to cause performance issues in the robot). We will be working into making better changes in the 2024 rules for this case. 

ルールの曖昧さを考慮し、委員会メンバーとの協議の結果、現時点では同じロボットコンポーネント間のワイヤレス通信を以前に述べたプロトコルで受け入れることに決定しました。競技会場でワイヤレス通信がうまく機能するか、またはこれらのプロトコルに対する「安全な」接続保証があるかどうかは保証できないため、チームにこのオプションを選択しないことをお勧めします（例えば、悪意のある観客が安全でないBluetoothポートに接続してロボットのパフォーマンスに問題を引き起こす可能性があります）。2024年のルールにおいて、このケースについてより良い変更を行う予定です。 

まず、１台のロボットに複数のLEGOコントローラを搭載するのは問題ありません。そしてそのコントローラ間の通信として有線接続も問題ありません。（これまでと同様）

驚くべき回答は、その後・・・回答者は、１つのロボットに複数のコントローラを搭載した時の、コントローラ間の通信として（RoboCupJuniorが使用可能なプロところであれば）無線通信を利用可能にした、と回答しました。

（ただし、推奨はしないと続けています）

私としては・・・えっ？　RoboCupJunior General rules に書かれていることを無視するの？　とびっくりです。

その後に、2023年正式ルールが公開されたのですが、この無線使用についてのルールの記述は変更されていなかったので

（MASA 2023/6/23）

General rules も変更されていないし、正式ルールの無線使用の項目（Rescue Line 3.2.4  Rescue Maze 3.2.6）も変更されていないけど、「１つのロボットの中の複数のコントローラ間の無線通信は認められるの？」と質問しました。

回答は

（Dieguinilombrin　2023/6/23）

Considering that now it’s the moment I made the post, yes, this is allowed in the 2023 competition and we can reference this post as reference for any possible clarifications needed. We will formally incorporate the changes in the 2024 rules. 

今が投稿した時点ですので、はい、これは2023年の競技大会で許可されています。必要な場合には、この投稿を参照して、明確化が必要な場合に参照できます。2024年のルールに変更を正式に組み込みます。 

ルールの文章は変更していないけど、ロボット内の無線通信はOKです。　と言う回答でした。

そして、ルールの変更は、2024ルールでやるよ、とのことでした。

ここまでのまとめ

2023年の世界大会では

・2023年ルールの文章は変っていない（ルール上はロボット内の無線通信はダメ）

・でも、競技会（RoboCup 2023）ではロボット内の無線通信はOK

・ルールの文章の変更は2024年ルールでやる予定

ということでした。

さて、2024年のDRAFTルールが公開されてので読んでみると・・・

無線通信のところは、何にも変っていません。（2023年ルールから変更なし）

あれっ？　2024年ルールで変更するって言って（書いて）たよね！

と、疑問がぐるぐる頭を巡るので、質問してみました。

（MASA 2023/11/23）

Section 3.2.4 describes the use of wireless communications. but nothing has changed from the 2023 rules.

>we determined that for now we will be accepting wireless communication between the same robot components with the previously mentioned protocols.

Is this communication still allowed?
Will the changes be reflected in the final version of the 2024 rules?

セクション3.2.4では、無線通信の使用方法について説明されていますが、2023年のルールから変更はありません。

>現時点では、以前に言及したプロトコルを使用して同じロボットコンポーネント間のワイヤレス通信を受け入れることにしました。

この通信はまだ許可されていますか？ 2024年の最終的なルールに変更は反映されますか？

そうしたら、一か月放置された後、とんでもない回答がありました。

（Dieguinilombrin 2023/12/23）

Thanks for bringing this to our attention. We updated the 2024 draft rules and will be posted in the official release. This is going to be the new rule for both line and maze:

3.2.4 Wireless communication is only allowed for the SuperTeam Challenge and must be used as described on the RoboCupJunior General Rules – RoboCupJunior 3[RoboCupJunior General Rules]. Robots performing other types of wireless communication need to be deleted or disabled. If the robot has other wireless communication equipment or is on a game different than the SuperTeam Challege, the team must prove the wireless communication is disabled. Non-conforming robots may be immediately disqualified from the tournament.

ご注意いただきありがとうございます。2024年の下書きルールを更新し、公式リリースで掲示される予定です。これがラインとメイズの両方に適用される新しいルールです。

3.2.4 輪船通信は、スーパーチームチャレンジにのみ許可され、RoboCupJunior General Rules - RoboCupJunior 3[RoboCupJunior General Rules]に記載されている方法で使用する必要があります。他の種類のワイヤレス通信を行うロボットは削除または無効化する必要があります。ロボットに他のワイヤレス通信装置がある場合や、スーパーチームチャレンジ以外の試合に参加している場合は、チームがワイヤレス通信が無効化されていることを証明する必要があります。規則に適合しないロボットは、大会から即座に失格する場合があります。

無線通信についての項目（Rescue Line 3.2.4  Rescue Maze 3.2.6）について、正式ルールでは、このように変更するよ。と言う回答でした。

で、示された3.2.4では、「無線通信は SuperTeams競技のみで使用できる」という記述でした。

前回と、言ってることが違うじゃない !?

で、確認として

（MASA 2023/12/23）

>we determined that for now we will be accepting wireless communication between the same robot components with the previously mentioned protocols.

This communication, which was allowed in 2023, will not be allowed in 2024.
is my understanding correct?

>私たちは、現時点では、前述のプロトコルを使用した同じロボット コンポーネント間の無線通信を受け入れることにしました。
2023 年には許可されていたこの通信は、2024 年には許可されなくなります。
私の理解は正しいでしょうか？

もう、ダメ押しで「ロボット内の無線通信はOKにする」と2023年には言っていたけど、2024年はダメになったの？　と問いかけたら・・・

（Dieguinilombrin 2023/12/23）

You are correct. The wireless communication that was previously accepted for 2023 won’t be accepted in 2024 outside of the SuperTeam Challenge. This includes wireless communication within the same robot. 

正しいです。「以前は2023年に受け入れられていたワイヤレス通信は、2024年にはスーパーチームチャレンジの外では受け入れられません。これには同じロボット内でのワイヤレス通信も含まれます。 

前の回答と同様で、無線通信はSuperTeams競技でのみ使用でき、「ロボット内の無線通信はダメになった」という回答でした。

はい、元に戻りました。（なんで戻ったのでしょうか？）

ここまでのまとめ・・・

・2024年ルールのDRAFT版では、無線通信の項目は変更されていない。（だから、ロボット内の無線通信はダメ）

・RoboCup2023では「ロボット内の無線通信はOK」だったが、2024年はNGになった（変更された）

ということなのですが・・・が

この話・・・これで終わりではありません。

2024年１月に2024年ルールの正式版がリリースされました。

そのルールの無線通信のところを見ると・・・

Wireless communication is only allowed within the robot or between robots of the same SuperTeam during the SuperTeam Challenge. It is only allowed to communicate via Bluetooth class 2 or class 3 (range shorter than 20 meters) or via ZigBee. Due to the nature of the Rescue challenge, the RCJ General rules on wireless communication do not apply

無線通信は、ロボット内またはスーパーチームチャレンジ中に同じスーパーチームのロボット間でのみ許可されます。Bluetoothクラス2またはクラス3（20メートル未満の範囲）またはZigBeeを介してのみ通信が許可されます。レスキューチャレンジの性質上、RCJ General rules の無線通信は適用されません。

ということで・・・2023/12月に「ダメ」と回答していたのに・・・あっさり「OK」になっています。

まさに、二転三転！！

Forumで、「ダメ」と書いておきながら、ルールでは「OK」になっていたら・・・そりゃ混乱しますよねぇ。

だから、こんな質問が投稿されました。

（Miranda_Est　2024/4/20）

I would like to know if this wireless communication on the same robot (not superteam) is allowed in 2024 

この2024年に同じロボット内で無線通信が許可されていますか、ということを知りたいと思います。

回答は

Sorry for the confusion, this post was answered before the final release of the 2024 rules. The rule 3.2.6 was updated to include the wireless communication within the same robot as some teams reached out to explain why they considered this should be allowed:

ごめんなさい、混乱を招いてしまい申し訳ありません。この投稿は、2024年の最終ルールが発表される前に回答されました。ルール3.2.6が更新され、同じロボット内でのワイヤレス通信を含めることになりました。一部のチームがこれを許可すべきだと考える理由を説明するために連絡してきたためです。 

なんか、ごちゃごちゃ書かれていますが、要は「ロボット内の無線通信はOK」ということのようです。

なぜ、こうも判断がコロコロと変わったのかは分かりませんが、

現時点では、「ロボット内の無線通信はOK」となりました。（勿論 RoboCupJunior での使用が許されているプロトコルで、ですが）

私として、「本当かよ！」と考えているのが、ルールのこの部分です。
the RCJ General rules on wireless communication do not apply

General rules に従わないルール、そんなのがあっていいの？

General rules に反するのであれば、まず、General rulesを変更するべきなのではないのですか？

いや、このルールを作ったレスキューの Committee も凄いけど、これを認めた Trustees representing も凄い！（というか、中身、見てないよね・・・笑）