羽ばたき飛行機製作工房

小型羽ばたき機(オーニソプター、Ornithopter、Flapping Wing)専門の研究開発サイトです

ジャイロ搭載で安定ホバリング! 多葉羽ばたき機 Doppeldecker II

2019-03-05 18:00:00 | 報告記事(テストレポート)

昨年末に開催された「つくろか!」でデビューしたDoppeldecker初期型は、奇怪な飛びっぷりで来場者の目を惹きましたが、飛行中の安定性には欠け、操縦が難しい機体でした。

そこで、受信機を姿勢安定用ジャイロ付きのフライトコントローラに換装してみました。結果は以下の動画でご覧いただけるように、ほとんど操作しなくても安定してホバリングできるようになりました。

以下の画像をクリックするとYouTube動画にジャンプします:

この機体は、近作のFlashAir™羽ばたき機と共に、3月24日に開催されるNT京都2019、および5月4-5日に開催されるMaker Faire Kyoto 2019にて展示・飛行デモを行う予定です。お楽しみに!

コメント

世界初? FlashAir™羽ばたき機を製作しました

2019-02-03 14:20:00 | 製作記事(羽ばたき機)

先日参加したハンズオンで、東芝メモリさんのSDカード型無線デバイスFlashAir™がおそろしく高機能のすぐれものであることを知り、さっそくいつものやつ(羽ばたき機制御への応用)をやってみました。きちんと確認していませんがたぶん世界初であろうと思います(羽ばたき機マイナーですからね)。

FlashAir™は元はデジカメで撮影した画像を無線でPCに送るといった用途の製品だったと思いますが、その後どんどん機能強化されて、最新版の第4世代ではWiFiルータ/HTTPサーバ/DHCPサーバ機能をもち、WPA2エンタープライズ対応でセキュリティも強化。カード単体でマイコンライクにも動かせるとか、何だそりゃ!?の多機能てんこ盛りです。それらの機能を活かし、開発者向けにもIOT分野での活用が盛んに訴求されています。

今回は、標準機能のうちWiFiホスト、HTTPサーバ、GPIO制御あたりを使い、簡易ラジコンに仕立てています。

FlashAir™は接続端子のうち5つをGPIOとして使うことができ、無線で各端子のオンオフを制御できるので、2^5=32通りの信号パターンを出力できます。この信号を適当なマイコン等に流し込んであげれば、その先色々な機器をかなり細かく制御できます(今回は左右2つのモータのオンオフができればよいので端子2つだけ使用)。

コントロールは、FlashAir™にWiFi接続したスマホからブラウザ経由で行います。制御プログラムはHTMLファイルに埋め込むJavaScriptです(外部制御なしで単体で動かせるluaスプリプトというのもあり)。メモ帳等で開発して、コンパイルせずSDカード上に直接書き込みます。特別なライタ等は必要なく、ちょうどmicro:bitのような手軽さです。

電力消費の大きそうなWiFiルータとHTTPサーバを載せて飛ぶわけなのでバッテリの持ちが心配でしたが意外と大丈夫で、1分ほど飛ばしたあとそのまま2台のスマホ間での数百MBの動画データ転送も難なくこなしてくれました。

テストフライトの動画はこちら

開発にあたっては以下のサイトを参考にさせていただきました:  FlashAir™ Developers  https://www.flashair-developers.com

機体スペック: 全幅720mm/全長700mm/重量34grams/連続飛行時間2分

FlashAir™は東芝メモリ株式会社さんの商標です

以下の画像をクリックするとYouTube動画にジャンプします:

コメント

「つくろか!」に出展しました

2018-12-24 15:00:44 | 報告記事(その他イベント)

数日前に告知したばかりですが、2018/12.22(土)23(日)に大阪市立中央図書館で開催された「つくろか!図書館から始まるものづくり百鬼夜行」に出展しました。

オープン前はあいにくの空模様でしたが、次第に天候も回復し、会場は多くの来場者でにぎわいました。

初公開の新作多葉羽ばたき機「Doppeldecker」は、展示するだけでなく、時おり特徴的なホバリング飛行も披露して、ねらい通り注目を集めました。この機体は開発途上で、今後センサー等を追加して機動性と安定性の向上をはかる予定です。

コメント

新作多葉羽ばたき機「Doppeldecker」

2018-12-24 15:00:00 | 製作記事(羽ばたき機)

先日開催された「つくろか!図書館から始まるものづくり百鬼夜行」で初公開した「Doppeldecker」です。

会場でのフライト動画はこちら

以下、会場解説パネルより:

Doppeldecker(ドッペルデッカー。独・2階建バスもしくは複葉機の意)。
左右各2枚の羽ばたき翼をもつユニット(単体で飛行可能)を2段に重ね、合計8枚の羽ばたき翼でホバリング飛行を行うオブジェクト。
1対の羽ばたき翼をモータ1個で駆動するユニットを4基、姿勢制御用サーボ1基を使用。
上昇/下降、右傾/左傾、前進/後進をコントロールする。
2.4GHz無線(DSM2)を介して操縦。機体側電源は150mAh Li-poバッテリ。


今後の開発予定:
姿勢制御用サーボを追加しロールコントロールを付加
ジャイロ・気圧センサを追加し自動姿勢制御・高度維持機能を付加
カメラを追加し飛行時撮影機能を付加
ユニットを追加しさらに多段化
基本構造を踏襲しつつさらに大型化(もしくは小型化)


機体スペック:
全幅1,500mm/全高300mm/重量50grams/連続飛行時間2分

コメント

「つくろか!」に出展します

2018-12-20 21:00:00 | 案内(イベント)

直前告知になってしまいましたが、今週末の2018/12.22(土)23(日)に大阪市立中央図書館で開催される「つくろか!図書館から始まるものづくり百鬼夜行」に出展します。

イベント公式ホームページ

出展位置はブースC3。ファブラボ北加賀屋有志ブースの並びです。

当日は、未発表の新作を初公開予定です。お楽しみに!

(上掲のメインビジュアルはタナゴデザインさんです)

コメント

京都スマートシティエキスポ2018に参加しました

2018-10-07 09:00:00 | 報告記事(その他イベント)

2018年10月4~5日にけいはんなオープンイノベーションセンター(KICK)で開催された京都スマートシティエキスポ2018に、ファブラボ北加賀屋有志として参加しました。

来年2019年5月4~5日に、同じ会場でMaker Faire Kyoto 2019の開催が決定しており、その事前告知としての出展でした。多くの関係者の方々にごあいさつさせていただき、新作機体フライトデモも披露して、来年の本番開催への期待を盛り上げることができたと思います。

コメント

久しぶりの新作です。2モータ羽ばたき機。名称未定

2018-09-24 19:30:00 | 製作記事(羽ばたき機)

たいへん久しぶりになってしまいましたが新作の羽ばたき機です。左右の翼を独立のメカで駆動する2モータ仕様。今回、新機軸として、姿勢安定のため当工房の機体としては初めてジャイロを搭載しています。
最近の小型RC機はクアッドコプターが全盛で、トイクラスの機体にも当たり前のように6軸ジャイロとか自動高度維持とかオンボードカメラとか搭載されていて、当方がインドアプレーンを始めた十数年前とは隔世の感があります。まあおかげで転用できるパーツが豊富になっていろいろなことを試しやすくなりました。今回はトイの超小型同軸反転ヘリの基板をそっくり流用しています。
安定して飛行できることを確認していますが、フライト動画は近日中にあらためて投稿します。

2018/10/06更新:仲間のBlueToneさんが撮影してくださったフライト動画です→リンク

はい、本作はこの動画で見ていただける通り、ホバリングできる機体です^^

機体スペック
全幅              1,100mm
全長                 330mm
飛行重量              17.8g
(赤外線通信により操縦)

  製作年月   2018年9月

コメント

micro:bit羽ばたき機の新しいテストフライト動画2本

2018-05-27 15:30:00 | Video Clips(羽ばたき機)

ゴールデンウィーク中に撮影して公開していましたが、こちらのブログで紹介するのを失念していました。芝生のうえで気持ちよく飛んでいます(画像クリックで動画にジャンプします)。

 

 

コメント (2)

独Festo社の新作飛行ロボットBionicFlyingFox

2018-03-30 17:30:00 | 関連情報(羽ばたき機技術関係)

生物の動きを巧妙に再現したロボットを毎年発表しているドイツのFAメーカーFesto社が、今年はオオコウモリ型の飛行ロボットBionicFlyingFoxを公開しました。

今回の新作は、これまで発表された飛行ロボットの集大成ともいえる内容で素晴らしいです。複雑な機構を組み込んでいるため、翼幅2.3メートル、自重580グラムとサイズと重量がかさむのは致し方ないところ。実物のコウモリのうちでも小型のものは自重わずか5-9グラムであることを考えると、こと小型化に関してはまだまだ研究の余地があります。

Festo社発表資料はこちら

これまでに発表された飛行ロボットの数々:
精密な鳥型の羽ばたき機SmartBird
トンボの飛翔を完全再現したBionicOpter
自律飛行するロボット蝶々eMotionButterflies

コメント

micro:bit羽ばたき機のテストフライト動画を公開しました

2018-03-25 07:00:00 | Video Clips(羽ばたき機)

近所の公園でmicro:bit羽ばたき機のテストフライトを行いました。風にあおられながらもよい感じに飛んでいます(画像をクリックするとYouTubeにジャンプします):

機体は本日開催のNT京都2018で公開予定です。お楽しみに!

コメント