悲惨な姿

新年にデビューした「ロクエモン」は今こんな姿になってしまいました。からだ全体の関節についているサーボ（モーター）は全部で１７個あります。そのうち２個が壊れてしまい、体から外し修理にだしました。

精悍な「ロクエモン」がなんとこんな悲惨な姿になってしまいました。



「ロクエモン」は機体名をＫＨＲ－１ＨＶといいます。
下位機体（機種）にＫＨＲ－２ＨＶというのがあります。
腰に足全体を「ハの字」に開閉する関節があるかないかの違いです。「ロクエモン」はその関節があり、より人に近いと言えます。
しかし、これがあるために、重量が増え、重心が高くなり、その結果動きが不安定になっています。さらに重量と動きを支える膝や足首や腰の関節に許容量以上の力が加わり、焼きついたり故障したりしてしまうようです。

人は多少無理をしても、筋肉や関節は鍛えられてそのうち自然な動きができるようになります。しかし、ロボットのような機械にはそれは無理、期待できないことです。許容範囲の中で削るものは削る、良い点も欠陥を持つなら捨てなければならない、ことを改めて知らされました。

この機会に思い切って、ダウングレードすることにしました。