高専ロボコン2010全国大会（その４）大尾

前回の記事「高専ロボコン2010全国大会（その３）拾遺」でロボコン2010シリーズを打ち止めにするつもりでした。しかし昨晩23時の全国大会の放映を視聴して書きたいことが生まれ、本当のおしまい大尾（だいび）を追加します。全国大会翌日には速報として、仙台高専名取キャンパス（旧宮城高専）の動画を使いました。


試合全体を鳥瞰するために本来の升席から移動して、２階正面席の右側から撮影していました。国技館で観戦したことのある人ならば、近づいて撮影できない状況を理解出来るでしょう。二足歩行を実現する機構の詳細は遠目からでは分かりません。
本放送では善戦した群馬高専も事前の取材を受けたことが分かりました。各地方大会で活躍したマシンは同様な取り扱いだったのでしょう。

仙台高専のマシン「Ａｒｕｙｏ＝Ａｒｕｙｏ（アルヨアルヨ）」は会場で見る限り、目立ったのは鍵の発射装置と照準のシステムでした。まるで「兵器」のようです。実に正確に鍵穴を射抜き、百発百中でした。
本放送で驚いたのは二足歩行のメカニズムです。殆どのマシンがチェビシェフのリンク機構を採用していましたが、仙台は違いました。この機構は『メカニズムの事典』で見た覚えがありました。必死にページをめくると、同書76ページに「マングル二重ラックと欠歯ちょうちん車 mangle double rack and semi-lantern pinion」があります。

この機構とほぼ同様なメカニズムがコーネル大学工学部にコレクションされています。ここではReciprocating Gear/Slider Mechanism (Mangle Drive)と表示されています。両者の機構がどのように動作するか、頭で想像するだけでも楽しいですね。
『メカニズムの事典』に掲載されている多くの機構は、今ならＮＣ工作機械で簡単に作ることが出来そうですが、コストを考えると採用は難しいでしょう。それで他校はリンクに絞って設計を進めます。
仙台高専の試みは意表を突かれた思いです。やはり自由な発想であらゆる可能性を探るべきでしょうね。

さて同校のある名取市と仙台市との相対的な位置も知りませんでした。それでは失礼にあたるので同市について調べ、名取市出身の著名人に吉川団十郎さんを発見しました。以下は1976年に収録された動画です。


「ばんばれ　宮城県！」

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