Combination Stick Commands

Xaircraft FC1212-Pではモーターの始動はプロポのスロットルを一番下にすることで行う。スティックが最下以外の時は電源を入れてもモーターは回らない。至極当たり前のことで、スロットルが中間点や上向きの時に電源入れていきなりヘリが飛び上がらないようにする防護策になっている。これはNAZAでも当たり前と思っていたが、どうもそれが違うようだ。既にDJI F450での飛行に成功しているGoPro部の先輩から指摘を受けて気づいたのだが、NAZAのモーター始動には「儀式」が必要だったのだ。
恥ずかしい話だがマニュアルをきちんと読んでいればこんなに苦労はしなかったはず。Xaircraftをずっといじっていて先入観があったのがよくなかった。

で、そのコマンドっていうのがコレ。Combination Stick Commands (CSC)と呼ばれる。



まるで1943改でP-38 lightningが最初の宙返り中に入力すると最初から武器が装備されるアレみたいじゃないか。
あるいはグラディウス？(もういいって)


　実際はそんな面倒くさいものじゃなくて、両スティックを斜め下のどこかに入れるだけのもの。

このコマンドを入力するとモータはきちんと回り始めた。機体を傾けると姿勢制御のためにモーターが個別に回転数を変えているのもわかる。ただしCSCのあとに回るモーターははじめは1個のみ、そのあとにスロットルを上げていくと1個ずつ回り始める。一定時間以内にモーターを全部回さないと自動で全部停止する。モーターのみDJI純正じゃないので回り始める閾値が違うということか。

このへんの調整はアプリ上で可能。

Motor MixerのMotor Idle Speedで5段階に調整できる。設定を高めにするとCSC後に全てのモーターが回るが、上げすぎるとCSC直後に飛び上がるので要注意だ。このへんの確認調整についてははじめはプロペラを外した状態で行う。
ところでCSCを知らなかったために不動だったってことはESC取り換える必要なかったんじゃないの？という疑問が生じるわけだが、またFlyFunに戻すの面倒くさいのでDJI純正30A OPTOでいかせてもらう。

今度は間違いなさそうだ。あとはプロポ側の細かいセッティングで飛行可能になるはず。