今、足首を作ってるの。
膝関節がかなり期待できるので、それに見合った足首を作らなきゃ意味ないかなぁ？と・・・
２号も強靭な足首を作ろうとして球をデカくしたんだけど、
球が小さかった１号よりグリップ力が無かったの・・・・。
なんでかなぁ？ともう何ヶ月も考えて、その秘密がわかったの。
左が１号の足首関節図で右が２号の足首関節ね。
球が大きい方が摩擦面積が大きいのでグリップするだろうと考えたの。
ゴムのテンションは上下動にかかるので、側面にグリップは必要ないと・・・・。
でも本当は逆。
例えば・・・・高速回転している地球儀を停止させようとする時
なんとなく北半球上部を摩擦するより、
赤道周辺を左右から摩擦する方が止め易いと感じるね？
関節球も実は同じで、側面の方が色んな角度からの摩擦が期待できるのでグリップしやすいわけ。
だから球の受けは側面までホールドしている１号の方がグリップしたと言うわけ。
でもね、普通に作ったのではゴムのテンションは上下にしか働いていないので、結局、北半球に摩擦しているのとあまり変わらない。
そこで、受けの形状に工夫が必要。
受けのイメージは円錐型にするわけ・・・・。
そうすると、赤道周辺に摩擦が集中するので、グリップも向上すると言うわけ。
でも、これ、このまま作ったら確実に破損するので、色々対策は必要。
１号は関節球が小さく、ゴムひも通す穴がデカかったので、この現象が起きていたみたい。
あと、固定力が必要な関節を作りたい場合。
球と受けを楕円で作ると、一定方向はスムーズに回るけど、
回りにくい方向に回転かけた時、受けと球がガッチリ固定できる。
１号を作った時はまだまだヘタクソで、球が微妙に楕円だったので、微妙な引っかかりが絶妙なグリップ力を生んでいたみたい・・・。
ただ、これはもっとも危険で、無理にグリップさせると、球が千切れる恐れがあるの。
３号の足首はこの辺の研究成果を発揮させたいなと考えてるの。
どれもこれも関節に負担のかかる形状なので、色々な対策は練るけどね～!!
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