Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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足柄峠

2017-12-11 | ブログ

私の好きなドライブルートです。

足柄峠から見る富士山は素晴らしい・・・

と・・・ずっと思っていました・・・

いつも「何でこんなところに車が止まっているの・・・」と、思っていた場所が空いていたので車を止めて降りてみました。

そしたら・・・ここが、足柄峠だったようです。

 

 

いつもの場所は「足柄城址」

 

さて、ここから見る富士山は・・・

 

 

うん、なかなか綺麗です・・・でも、足柄城址の勝ち!

 

 

どちらにしても、公園の中ということでは同じようです。

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高専ロボコン 地区大会

2017-12-10 | 高専ロボコン

もう、すでに全国大会を見てしまったのですが・・・

ここのところ、一気に放送された高専ロボコンの地区大会を一気に見ました。

全国大会を見た後だと・・・なんだかむなしい感じです。

アイディア倒れのものや、動かないロボットとかもあって・・・

 

今回は、対戦形式ということで、ロボットの制作とは別に、作戦や操縦といったアナログ的な部分も成績のカギになっていますね。

(私は、自律型が好きなのですが・・・今回は、そういうロボットはとっても少なかったです。まあ、当たり前ですが・・・)

 

今回(も)、操作者の腕に付けたセンサーで人間と同じ動きをさせるコントローラーがいくつかありました。

これ・・・技術的には良いと思うのですが・・・操作している人間を見ると、なんだか面白いです。いや、普通にゲーム用のコントローラーの方が操作しやすいと思うのですが・・・(笑)

 

ところで、この人間の腕に取り付けるコントローラーですが・・・先日の国際ロボット展でも沢山展示されていました。

その中で・・・

人間が動かすと、ロボットも動く・・・ここまでは今までと同じ。

ロボットが動いた結果、何かにぶつかってこれ以上曲がらない・・・という情報がコンローラー側にフィードバックされて人間が感じることができる。

という製品が発表されていました。

ゲームでも、コントーラーがブルブル震えたりしますが・・・ロボットの情報が操作者にフォードバックされるって、とっても重要だと思います。

 

そのうち、レスキューロボットも操作する人間に情報がフィードバックされて・・・

この倒れている壁を持ち上げたいけど・・・ぬるぬるして滑るし、重い・・・などと判るようになるのでしょう。(笑)

 

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レスキュー技術交流会

2017-12-10 | ヒントみたいなもの

先日参加した茨城ノード大会で、レスキュー競技が終ったところで、レスキュー技術交流会がありました。

この交流会・・・レスキューの全チームがロボットを持ってフィールドに集まりました。

「じゃあM&Y父さん、今後どういったことをやれば良いか話して下さい・・・」
「えっ!」

じゃあ、とりあえず、本日の競技も見ての感想など・・・

 

・完成しているロボットが少ない

ロボットが完成するとは・・・全ての作業が完了していること。じゃあ、すべての作業が完了しているとは「構想」「設計」「製造」「テスト」(もっと具体的な言葉に直すと「目標設定」「どういうロボットにするかの検討」「ロボットの組立」「プログラミング」「練習」)が出来ていることだと考えます。

やっぱり、会場でロボットを改造していたり、プログラムを作っているようでは、良い成績が期待できません。ハードもソフトも完成して、何度も練習して、もうこれ以上やることはない・・・という成熟したロボットで競技をやって欲しいです。

 

・坂道の開始と終了

坂道の開始と終了時に詰まるロボットが多かったです。ロボットの前方に光センサーを配置するロボットが多いですよね。そうすると、坂の始まりや終わりでは、センサーと床の距離が変わってしまいます。この距離を変わらないようにする仕組みを考えましょう。

M&Yのロボットは前輪の間に光センサーを入れて、床とセンサーの距離が変わらないようにしています。

 

・センサーの数が4つ

EV3の4つのポートだけでは、センサーの数が足りません。何らかの方法でセンサーを増やせると、もっと確実性が上がると思います。

 

・障害物の検知方法

まず、障害物を検知するためのタッチセンサーの検知範囲が狭いロボットが多かったです。ロボットの前方をバンパーで囲んで検知範囲を大きくしましょう。また、障害物の回避を3つの直線でやるチームが多いですが、先の黒線を捜すようにすると確実性が上がります。これまでに見た障害物回避の良い例として「ジンシャン方式」と「LINK方式」を紹介しました。

 

・ロボットをリモートコントロールしてはダメ

ロボットのスタートをPCからBluetoothで指示するチームがありましたが、それはリモートコントロールと判断されてルール違反になることを伝えました。

 

・再スタート時にロボットの形を変えるのはダメ

再スタート時にクレーンの糸を巻きなおすチームがありました。競技進行停止後の再スタート時には、電源のOFF/ONやプログラムのリセットしかできません。その他の操作(アームを戻したりすること)は修理をみなされて禁止されています。再スタート(プログラムをリセットしたら)自動的にアームが戻るようにしましょう。

 

まあ、話したのはこんなところだったと思います。

その後は、自由に意見交換や質問タイムでした。

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プリウスαねた 今回の燃費は 21.7km/L

2017-12-09 | プリウスαねた

やっぱり、寒いと燃費が悪いですね。

 

早朝ドライブに出ようとしたら、フロントガラスが凍り付いていて、ワイパーをうごかしたら「ガリガリガリっ!」と結局何も変わらず!

ウォッシャー液も出ず!

しかたが無いので、風呂の残り湯をバケツで運んでかけました。

フロントガラスの氷は消えたものの・・・私のズボンにも水が掛かってびっしょり!

ズボンを履きかえてからドライブに出かけました。

外気温は0度だったので、すぐにエンジンが冷えてしまいます。

エアコンを点けると、信号待ちでもエンジンが止まりません。

こういうところで・・・燃費が悪くなるんでしょうね。

 

今回は・・・茨城ノード大会のお手伝い、千葉ノード大会のお手伝いを含み、高速道路での移動が多かったです。

 

808kmを走破して、給油量が37.22Lだったので、燃費は21.7km/L になりました。

まあ、冬場はこんなものなのでしょうか・・・

 

給油した時には、残り想定航続距離が100kmを切っていました。

やっぱり、満タンで900kmが目途なのだと思います。

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千葉ノード大会でのレスキューメイズのデモ

2017-12-08 | RoboCup2018

千葉ノード大会でもレスキューメイズのデモをやらせて頂きました。

ただ、今回は、パパっと組み立てて、パパっと片付けたかったので傾斜路と2階部分は無しです。

最近のお気に入りは、外壁だけ固定して、中の壁は固定しません。

ただ、置くだけです。(2つの壁を「Lの字」状にすれば、立てて置けますよね)

だから、簡単にコースの変更ができます。

ただ、置いて並べるだけなので、コースはガタガタだし、ロボットが壁を押せば動いてしまいます。

おそらく、メイズのロボットにとっては、厳しいコースです。

でも、M&Yのロボットはそもそも壁に触れないし、多少のガタガタもジャイロを使って問題無く進みます。

 

 

コースを組み立てた後に、もの思いにふけるY・・・

 

やっぱり、何か動いているロボットがあると、子供たちが寄ってきます。

 

 

ロボットをカブリツキで見る子供!

M&Yのロボットは探索した経路でマップを作り乍ら進むのですが・・・そのマップができていくところが面白いみたいです。

 

一緒に見ている大人からは・・・

「このロボットだけど・・・何か普通に迷路を進んでいるけど・・・ただ迷路を進むのって難しですよね。」

と、よく言われます。

はい、壁に触らずに進めるようになるまでに3年くらい掛かりました。

 

 

残念ながら、今年は千葉ノードからはレスキューメイズに参加するチームはありませんでした。

結構、レスキューラインを極めたチームが参加するもの・・・という意識があるようで・・・「ラインもできてないのにメイズなんてまだ無理ですよ」という回答が多いです。

メイズは楽しいと思うのですが・・・・もっと流行らないかなぁ・・・

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茨城ノード大会ねた・・・

2017-12-07 | RoboCup2018

RCJJの茨城ノード大会のお手伝いするのは、今回が2回目です。

会場は、前回と同様に土浦日大中学(土浦日本大学中等教育学校)です。

このノード大会は・・・スタッフをメンターや親がやるのではなく、学校の先生や生徒さんがお手伝いしてます。

そこが、なんとなく、関東ブロックの他のノード大会と違います。

 

で・・・その生徒さん達の靴が並んでいます。

 

 

これ・・・自分のがどれだかわかるのでしょうか!? (笑)

 

そして、ホール中央にデンと置かれたストーブ

 

 

暖かそうなのですが・・・それだけ、寒いってこと!?

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無線機器使用禁止

2017-12-06 | ブログ

国際ロボット展の会場にあった、無線機器使用禁止の看板

やっぱり、ロボットの近くでは無線禁止・・・なんですね。

 

 

なんとなく・・・携帯ゲーム機のイラストが古いような・・・(笑)

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嵐山渓谷

2017-12-05 | ブログ

嵐山渓谷なる場所に行ってきました。

ネットでは、紅葉の綺麗な場所・・・と書かれていたのですが・・・

もう、紅葉のピークは終わってしまったようです。

 

 

 

まあ、なんとなく、古い田舎の風景・・・って感じでしょうか。

 

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時坂峠

2017-12-04 | ブログ

休日の朝のドライブで、払沢の滝に行ってきました。

 

 

家を出るときには、外気温が8度だったのですが・・・八王子を越えるとどんどん外気温が下がります。

 

 

払沢の滝のあたりでは、外気温0度でした。

ポケットに手を突っ込んでも、手が冷たい・・・

 

ついでに、また時坂峠に行ってみました。

対向車が来たら、どちらかがバックするしかないような細い道をうねうねと進みます。

 

 

山の稜線が綺麗でした。

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高専ロボコン全国大会

2017-12-03 | 高専ロボコン

本日は、やらなければならない作業を午前中にまとめて実施して・・・

午後は、ずっと高専ロボコンの全国大会を見てました。

テレビ放送が開始されるまでは、ネットのストリームで・・・

最初はiPadで見ていたのですが、画面が小さいので・・・

PCを液晶TVに接続して見てました。

(そうすると、ドットの粗さが目立つのですが・・・)

 

今回のは、久々の対戦型競技でした。

対戦型の方が面白いのですが・・・あんまり、戦略が活きるような競技では無かったように思います。

まあ、それでも、ロボコンは楽しいですね。

ネットのストリームの方では、ロボコンOB達がロボットの特徴などを解説してくれるのが良いです。TV放送が始まってからは、そちらに切り替えてしまったのですが・・・終わってから、ストリームを見た方が良かったかも・・・と、ちょっと後悔しました。

 

今回のロボットで一番のお気に入りは、大分高専のマリンビートです。シンプルな形で、低重心、プラダンで作られて軽量で頑丈(そしてきちんとカバーされている)、軽快な動き・・・

今、HPを見ると・・・ロボコン大賞に選ばれていますね。

うんうん、そうでしょう!

 

大分高専の2つのチームは両方とも同じロボットのようです。つまり、4台の設計が共通ということ。

製作期間を短くして、練習時間を多くとった・・・とコメントがありました。

こういう、プロジェクトマネジメントがしっかりできているチームは好きです。

 

 

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本日は高専ロボコン全国大会

2017-12-03 | 高専ロボコン

会場に行く訳ではなく、家から応援してます。(笑)

 

https://www.nhk.or.jp/robocon/kosen/index.html

 

15:05から生放送なのですが・・・

10:45からストリーミングが開始されるようです。

競技は、12:10から9分刻みで実施されるようです。

全国大会では、競技の前にチームのプロモーションビデオが有るのですが・・・それがメッチャ楽しい!

今年も有るよね・・・!?

あれを全部集めてDVDを作って欲しいです。

 

追補)

https://www.nhk.or.jp/robocon/kosen/team.html

出場チームのところに、各チーム30秒弱の動画があるのですが・・・これなのかな!?

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国際ロボット展

2017-12-02 | ブログ

本日は、M&Y母と一緒に国際ロボット展に行ってきました。

 

りんかい線の国際展示場駅を降りると・・・沢山の人達がビックサイト方面に向かいます。

え~と、この人たち、みんなロボットを見に行くの・・・!?

でも、途中で怪しい格好をした人たちは居なくなっていました。(笑)

 

さて、久々の東京ビックサイト・・・

 

 

入口にあった看板

しかし、ここから会場までが遠い・・・

 

 

まあ、中のことは、いろいろな人が書いているので、さくっと省略

 

一番興味を持ったのが・・・東北大学の「極限ロボット機構」

(写真撮影禁止だったので、写真はありません。)

特に素晴らしかったのが「球状全方向車輪機構(Omni-Ball)」と「面状全方向クローラ機構(Omni-Board)」です。

Omni-Ball は、オムニホイールの代りにドラエモンの手が回転しているような感じで、どちらの方向にも駆動することができ、大きな段差を乗り越えることもできるそうです。これが、普及したら、サッカーだけでなく、レスキューにも使えそうです。

さらに、Omni-Board・・・大きなクローラーに沢山の小さなクローラーが横向きに配置されているような感じです。(言葉では伝わらないですね。)

現状は、金属で構成されているので、迫力の大きさと重さですが・・・軽い材質を使えるようになれば、小型軽量化が可能かもしれません。これは、高い走破性が特徴なので、レスキュー向きです。

 

他の展示で、私のお気に入りがコレ

 

 

ワークハンドリングの実習装置

 

 

様々な機械がピンポン玉を受け渡して行きます・・・

 

そして・・・MakeBlockを1つ、救出してきました。

 

 

これで、普通にライントレースの実験をしたいと思います。

 

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出前一丁 北海道味噌味

2017-12-02 | ブログ

インスタントラーメンの出前一丁

北海道味噌豚骨味 

まあ、ちょっと漢字が日本のと違っていますが・・・

 

 

Yの香港土産です。

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千葉ノード大会のレスキューロボット

2017-12-01 | RoboCup2018

千葉ノード大会のレスキューロボットですが・・・

やっぱり、千葉ノードの特徴として自作機が多いです。

LEGOのロボットと半々ですね。

 

今回は、優勝、準優勝共に「しぶまく」のチームで自作機でした。

まずは、優勝したチーム「おいらぁ」

 

 

小型なのに、きちんと被災者の救出機構を備えています。

しっかりとしたライントレース

交差点も正しい方向にきっちりと90度回転

もう、無敵・・・という感じでした。

昔に見た、マイクロマウステクノロジーのロボットみたいです。

レールの上を走るように、カチッとした(危なげない)動きでした。

すげ~!

ただ・・・2輪のロボットで、ボディの一部を床にこすりながら進みます。そして、小さいがゆえに重心のバランスが微妙で、坂道で転がってしまうことがありました。ここらへんを改良すれば、まだまだ行けると思います。

これまで、何年も千葉ノード大会のお手伝いをしてきましたが・・・最後の部屋での被災者救出は見たことがありませんでした。しかし・・・今回初めて被災者を避難場所に移送することができました。

(「被災者の救出」と書かないのは、黒の被災者を避難場所に移したから・・・だから、救出ではなく移送 笑)

 

もう一つが、準優勝のチーム「るうろお」です。

 

 

このロボットの特徴は、何といっても、ライントレースをカメラの画像処理で実施することです。通常は、床に向けた光センサーで黒線の有無を確認しながら進むのですが・・・床に向けたカメラで黒線を映して進みます。

(上の写真では、練習中なので、ロボットとPCをケーブルで接続しています。)

さらに・・・避難部屋に入ると、カメラを(下向きから)前向きに変えて被災者を探索することができるとか・・・(残念ながら、避難部屋での探索は見ることができませんでした)

しかし、ライントレースの部分の完成度は高かったです。

これまでに、(世界大会も含めて)沢山のカメラの画像処理によるライントレースをするロボットを見てきましたが、どれもアイディア倒れのものが多かったです。

私が感心したのはドイツの「Hoppus」くらいですかねぇ・・・

http://blog.goo.ne.jp/mypapa8888/e/591912e57e03f0ef61a3d32cb783608d

私は、カメラロボットは、まだまだ光センサーロボットを越えるものではない・・・(少なくともジュニアでは)と考えていたのですが・・・

この「るうろお」のロボットは、私のこれまでのカメラロボットの評価を書き換えるものでした。

ただ、カメラにも向き不向きがあるようで・・・銀色を判別するのが難しいようです。(被災者の色が赤や青になればいいのですがねぇ)

 

あと、久しぶりに・・・

 

今週のビックリどっきりメカ

チーム「ちばふB」のロボット

(写真が無くて済みません)

LEGOのロボットで、大きな白い車輪の三輪車です。

三輪車なので、ステアリング機構があるのかというと・・・特にそういうものは無く、3つの車輪は固定されています。後輪の左右の二輪に別々のモーターが付いていて左右に曲ります。

で・・・なにがビックリかと言うと・・・光センサーの配置です。

三輪車の中心(三輪車の椅子の位置)に下向きに2つの光センサーが搭載されているのですが・・・(横に並んでいるのではなく)縦に並んでいます。

2つの光センサーが黒の状態(つまり黒のラインの上に居る)で進む。2つの光センサーが黒の状態で無くなったら、黒線を探す・・・こんな感じだと思うのですが・・・

とにかく、インパクトのあるロボットでした。

(実際には、ライントレースができていませんでしたけど・・・)

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