前の記事はこちら --> ローテク ハイテク
先日の神戸で開催された競基弘賞の授賞式の様子がネットニュースにでてました。
震災で旅立った23歳院生の意思を継ぎ、若手のロボット研究者が開発を競う
最後の方に、
未来のレスキューロボット研究者も表彰
ということで、奨励賞の3組も書かれています。
今年はロボカップジュニアIRS賞には世界大会でも優勝した「花鳥風月チーム」が受賞し・・・
え～と、いつのまにか「花鳥風月」は優勝していたようです・・・（苦笑）
えーと、そろそろ書くネタが無くなってきました・・・
そろそろ、ロボカップジュニアの2015年ル－ルが公開される頃だと思うのですが、なかなか出ませんねぇ。
ルールが公開されれば、また（自分勝手な！）解釈を書こうかと思っています。
ある日、ダイニングテーブルの上にこんな箱が・・・
新幹線オールスター
何だろう、これ!?
良く見たら、絆創膏でした。
絆創膏に新幹線のイラストが描いてある・・・
うん、なかなか面白い、鉄道好きにはたまりませんですねぇ。（笑）
高速道路のパーキングエリアのトイレの扉
扉の前に立つと、その人の体重によって扉が開きます。
開閉のスピードも自然です。
エコだし、面白い機構です。
RoboCup German Open 2014 in Magdeburg のジュニアレスキューの動画のようです。
（つまり昨年の・・・）
日本でもこういう動画を作ってくれると良いのですがねぇ。
RoboCupJunior Rescue 2014 in Magdeburg
ドイツ語はさっぱり分かりませんが・・・たまに知り合いが映ったりして楽しいです。
競技の間の練習時間に、真剣にロボットの調整をしている姿は、日本もドイツも変わりませんねぇ。
ついでに・・・（失礼）
こちらがサッカー
RoboCupJunior 2014 Soccer in Magdeburg
そして、こちらがダンスの動画になります。
RoboCupJunior Dance 2014 in Magdeburg.
3月26日～28日に RoboCup Singapore Open 2015 が開催されます。
開催の日程は・・・いみじくも、ジャパンオープンと同じですね。
実施する競技を見てみると・・・
まず、CoSpace が来るのがシンガポールらしい・・・（笑）
CoSpace Rescue と CoSpace Dance ですね。
それから、ダンス、レスキュー、サッカーと続きます。
そして、その次が CoSpace Grand Prix Challenge です。
これ、初心者に最適な競技だと思うのですが・・・RoboCup の正式な競技になりませんかねぇ。
最後に RMA Challenge – Smart Robot, Smart Nation という謎の競技があります。
ルールを読んでみると・・・
良く分からないのですが・・・やっぱりリアルとバーチャルのロボット競技のようです。
で、具体的には何をどうするのか全く分かりません。
Students are required to complete the mission given during the Challenge. |
と書かれているので、別途何をする競技なのか示されるのかしれません。
説明を読む限りでは、本当に初心者でも参加できそうなんですけど・・・
もし、何方か、RoboCup Singapore Open 2015 を見に行った方がいらっしゃったら RMA Challenge がどのような競技だったか教えてください。
前の記事はこちら --> 第十回競基弘賞受賞式
今回の競基弘賞の記念講演の中で一番気に入った言葉
「ローテク要素の組み合わせ ⇒ ハイテクロボと同等の作業を実現」
たとえ、新しい技術でも、高価な素晴らしいセンサーでも・・・
使いこなせなければ、しょうがありませんよね。
古い技術でも、安物のセンサーであっても、自分達が理解して、自分達で使えるものにして、ここぞという時に確実に動作することが、レスキュー（救助）に求められていると考えます。
まさに M&Y の活動そのもの・・・と思いました。
（勿論、新しい技術や、素晴らしい部品を否定するものではありません。勿論そういう研究も必要です。）
続きの記事はこちら --> 震災で旅立った23歳院生の意思を継ぎ、若手のロボット研究者が開発を競う
前の記事はこちら --> 0泊3日
1月23日（金）に神戸国際会議場にて、第十回競基弘賞授賞式が開催されました。
Yが所属するレスキューチーム「花鳥風月」が奨励賞であるロボカップジュニアIRS賞を受賞したので、授賞式に参加してきました。
Kisoi Motohiro Award
IRS is also promoting a prize-giving program "Kisoi Motohiro Award".
This award honors young researchers or engineers under 40 years old for outstanding contribution to development of rescue system and aims to encourage their research and development activities.
今年は、阪神・淡路大震災から20年目、競基弘賞が始まって10年目の節目なんだそうです。
競基弘賞は、大震災で倒壊したアパートの下敷きになり23歳の若さで亡くなった、競基弘氏にちなんで、レスキューシステムの研究開発に顕著な貢献のあった若手の研究者・技術者を表彰し、研究開発を奨励することを目的とした賞です。
もちろん、Yがそんな素晴らしい研究や貢献をしている訳ではなく・・・
レスキューシステムを志す研究者や技術者の裾野を広げるために、レスキューコンテスト奨励賞、ロボカップジュニアIRS賞、レスキュー工学奨励賞を設けて、奨励賞として学生以下の年代も表彰してくださっています。（要は子供用のレスキュー関係の競技会から推薦を受けた、何チームかを表彰対象にしてくださっているということです。上に書いた本来の表彰者と違いおまけのようなものですが、それでもありがたいことです。ただ、何度も書くように、ロボカップジュニアの場合は、誰がどのような基準で決めているのかが不透明です・・・苦笑）
当日は、午前中にシンポジウムということで、2つの講演がありました。
私たち（Yと私とM&Y母）は、2つ目のセションだけ聴かせていただきました。
「レスキューロボット20年の歩みと未来への道」高森年 神戸大学名誉教授
タイトルの「未来」と書いて「あした」と読ませるところが、にくい演出です。
まさに阪神・淡路大震災から、レスキューロボットの開発や組織の立ち上げ、運営などの話をされていました。
まあ、本人も「思い出話」と表現していました・・・
特に後半は、実際のロボットの写真や映像が多く、特に UMRS、Quince など、（徹夜運転の後でしたが・・・）寝てる暇なんてない・・・という感じでした。
ロボットが駅の階段を上り下りしたり、非常扉のドアノブを回して開けたり・・・段々とロボットが「役に立つもの」になってきたことを実感しました。
そして、午後は授与式（表彰式）と記念講演です。
まずは、学術業績賞、技術業績賞の表彰です。
それから、今年から追加された医学部門業績賞、心理学部門業績賞・・・と続きます。
で、これら素晴らしい業績を評価された方たちが一通り終わったら、（おまけの 笑）奨励賞に移りました。
「花鳥風月」は・・・日本大会、世界大会で状況の変化に柔軟に対応できる技術力と、国際舞台でも協力しあえるチ－ムワークを発揮して優勝な成績を修めた、ということを賞されたようです。
理由は良く分かりませんが・・・まあ、おまけだから・・・
表彰が終わると、受賞した方たちが自分たちの研究や活動について講演（プレゼン）をしてくださいました。
正直に言うと・・・私自身、飽きるだろうなぁ・・・特にYは飽きるだろうなぁ・・・と思っていたのですが（失礼）、全然そんなことはなく、大変興味ある楽しいお話ばかりでした。
当日の夜中も夜を徹しての運転があるので、ちょっとでも寝ておこうと、目を閉じるのですが・・・面白い話なので、おちおち寝てもいられませんでした。（笑）
Yも終わってから、「全部、面白かったので全然眠くならなかった。」と言っていました。
「能動スコープカメラの基礎と応用技術に関する研究開発」昆陽雅司 東北大学大学院助手
瓦礫の細かい隙間から細いカメラを入れて、瓦礫の中の様子を調べるのですが・・・隙間はまっすぐではないので、押し込んでも先に入らなくなります。カメラ自身（というかケーブル自身）が自律的に隙間を進んでいくようにする研究です。
・・・勝手に動いて穴を進んでいく胃カメラ・・・という感じで聴いていました。
ケーブルに斜めの毛を付けて、ケーブルを振動させると進んでいくものです。
さらに、進む方向を制御したり、段差を越えるようする・・・研究をしています。
「情報収集飛行船ロボットシステムに関する研究」深尾隆則 神戸大学大学院准教授
空から観測・捜索を行うためのロボットです。今の流行はクワッドコプターなのかもしれませんが。長い時間安定して飛ぶことができるのは、やっぱり飛行船です。ただ、飛行船は風の影響を受け易いのですが・・・研究で、強風下でも自動着陸ができる制御方法などを開発するなどの、自律制御の飛行船ロボットの研究です。ステレオカメラの空撮による災害現場の３次元モデルの構築法などもやっていました。
「苛酷な実環境において狭隘部進入・安定索引の双機能を実現するH-I型形状変化ロボットの研究開発隘」岡田聡 日立研究所主任研究員
東日本大震災で大打撃を受けた福島原発の原子炉の中の状態を確認するためのロボットの開発についての研究です。研究というより実用化の方が正しいでしょうか・・・
これまで、福島原発のことは、ニュースや報道番組でさまざまな情報を得ていますが・・・現場で頑張ってくださっている方たちの説明は、説得力が違います。
原子炉の構造や、現在の状況などを説明した後に、「実際に原子炉の中に入って、中の状態を確かめることができるロボット」についての紹介です。
勿論、原子炉に、入口が有る訳ではないので、細い配管の中にロボットを入れて原子炉に移動します。原子炉の中に入ったら、最終的な形に変形します。という男の子が好きそうなロボットの話でした。
「東日本大震災、東京電力福島第一原発事故に対する医療活動」近藤久禎 厚生労働省DMAT事務局次長
東日本大震災において、放射能汚染のスクリーニングや病院避難などの対策計画から実践までを論文にまとめたもの・・・
簡単に書くとこのようになりますが・・・
それはそれは、壮絶な作業であったようです。
「PTSD（心的外傷後ストレス障害）からPTG（心的外傷後成長）へ」若島孔文 東北大学大学院准教授
こちらも、東日本大震災における被災組織を心理学という専門性に基づいてサポートシステムを構築した話でした。
この方だけ・・・プロジェクターなどを使わずに、カウンセリングみたいな感じで、話をしているような感じでした。
阪神・淡路大震災や東日本大震災を体験された方や救援作業に関わった方たちも多く、生の声を聴くことが出来ました。
とにかく、こんな貴重な体験をすることができて、選定してくださった方々（推薦してくださった方々）に感謝いたします。
続きの記事はこちら --> ローテク ハイテク
前の記事はこちら --> 弾丸ツアー
昨日書いたように、弾丸ツアーで神戸に行ってきました。
木曜日の夜に自宅（東京）を出発し、金曜日の朝に神戸に到着・・・
金曜日の夕方に神戸を出発し、土曜日の早朝（金曜日の深夜!?）に自宅に戻りました。
まずは、木曜日の22:00に自宅を出発です。
東名高速に乗るまでも順調で、高速に乗ってからも渋滞などは無く順調に流れています。
それにしても、トラックが多いです。
前も後ろもトラックだらけです。
しかも・・・雨
夜で雨でトラックに囲まれて・・・う～ん、大変だ！
眠くなったらパーキングエリアに入って、仮眠・・・起きたら運転・・・また、眠くなったら仮眠
こんなことを繰り返して、神戸に向かいました。
自家用車で夜の移動は3回目なので、あんまり不安はありません。（不安材料は、私の体力・・・歳だから）
尼崎を通り過ぎて、阪神高速だけがちょっとだけ渋滞していました。
本来は生田川で降りる予定だったのですが・・・その手前の摩耶で降りました。
そして国道2号線を西に向かいます。
「あれ、ここ来たことがあるような・・・デジャヴュ!?」
前に、尼崎で日本大会をやったときに、子供達と神戸に来たことがあり、そのときの記憶が残っていました。
マックで朝食をとり、クアハウスに行きました。
温泉に入って・・・身も心もスッキリ！
その後は、メリケンパークで、ポートタワーに登って・・・
神戸港震災メモリアルパークを見て・・・
会場の神戸国際会議場に向かいました。
授賞式の様子は別記事で・・・
会場を17:00頃に出発し、まずはガソリンスタンドで給油です。
530km走って46リットルだったので、燃費は11.5km/l の計算になります。
まあ、成人式を過ぎたセプター君としては、まずまずです。
それから、ファミレスで早めの夕食
18:30頃に復路スタートです。
阪神高速は相変わらず渋滞していましたが、30分位で渋滞を抜け、名神高速に入ってからは順調に進みます。
最初のサービスエリアでお土産を買おうと立ち寄ると・・・そこは、すでに兵庫県ではありませんでした。
あとは、要所要所の分岐を間違わずに進めれば東京に帰れる・・・
ということで、吹田JCTはそのまま進み、草津JCTで新名神に入り、亀山JCTで東名阪、四日市JCTで伊勢湾岸道路に進みます。最後に豊田JCTで東名の東京方面に曲がれば、問題無しですね。
東名に入ってから、三ケ日JCTで初めて新東名を通ってみました。
セプター君のカーナビの地図は、めっちゃ古いので、勿論、新東名はありません。山の中の道なき道を進みます。（伊勢湾岸道路も無いので、海の中を進みます 苦笑）
新東名は、東名の近くを通るのかと思いきや、けっこう山側（内陸）を進みます。
でも、新しいからか、道路も広く状態も良いです。パーキングエリア、サービスエリアもきれいです。（ただ、パーキングエリアが少ないですよね）トンネルが多い気がしますが、夜なのでトンネルの中の方が走りやすいし・・・
復路の方が快適でした。
自宅には01:00に到着・・・
続きの記事はこちら --> 第十回競基弘賞受賞式
じゃあ、そうゆうことで・・・おやすみなさい
娘が、変なものを買ってきました・・・
グソクムシウインナーマスコット
※本商品は食べ物ではありません。口の中には絶対に入れないでください
ストラップが無くて、お弁当に入っていたら・・・食べちゃうかも・・・（笑）
ドイツでの日程を確認しました。
German Openは4月の24日～26日のようです。
その前に開催するジュニアの地方大会は・・・
05.02. - 06.02.2015, Oldenburg
07.02. - 08.02.2015, Mannheim
21.02. - 22.02.2015, Sankt Augustin
28.02. - 01.03.2015, Berlin
02.03. - 04.03.2015, Hannover
07.03. - 08.03.2015, Vöhringen
と書かれています。
仲良しのチームが参加するのは、Hannoverの大会なので、3月2日～4日ですね。
この地方大会は、日本ではブロック大会に該当すると思うのですが・・・
2日～3日間の開催です。（なかなか真面目ですねぇ）
ジュニアレスキューのページを見ると・・・
CoSpace Rescue
Auf der RoboCup German Open findet ein erster Wettbewerb mit vier CoSpace Rescue Primary Teams statt. Roboter müssen in dieser Kategorie Aufgaben in einer simulierten Welt erledigen.
はじめて CoSpace Rescue の競技が開催されるようです。
ついでに・・・RoboCupJuniorのお決まりの文句は、ドイツ語では・・・
Es ist nicht wichtig, ob Du gewonnen oder verloren hast, sondern wie viel Du gelernt hast!
と書くようです。
ロボカップジュニアの競技会場は、フラッシュ禁止なので・・・よくぼけた写真を撮ってしまいます。
おそらく、手振れとかだと思うのですが・・・
さらに、撮影の対象が静物ではなく、動くものなので・・・ボケやすい（ブレやすい）
これまでは、まあ、そういうもの・・・と思っていたのですが・・・
先日の関東ブロック大会の時に（安物ですが）50mm F1.8 を持って行ったら、なかなか良い写真が撮れました。ズームレンズでないので、構図を考えるときに、自分が（前や後ろに）動かなければならないのですが・・・
うん、何か使えそう・・・
ということで、明るいレンズが欲しくなりました。
これまで、レンズは便利な標準レンズと運動会用の望遠レンズだけだったので・・・
で、明るいレンズは高いのですが・・・ヤフオクで探しました。
SIGMA 17mm-50mm F2.8
勿論中古ですが、私には十分すぎる感じです。
届いたものを、kiss X50 に装着してみると・・・重い、です。
（おそらく、これまで装着していた EFS18-55mm F3.5-5.6 IS II が軽すぎたのだと思います）
でも、フォーカスもビシッと決まります。
うん、買って良かったです。
CANON 40Dに装着すると、（40Dの本体が重いので）重い同士でバランスが良いです。（でも、重い・・・）
これが、レンズ沼の入り口なのか・・・
Yの学校の先生から・・・
世界大会で準優勝したことが、何かの表彰対象になるらしいので、申請書に書く内容を教えて欲しい
と依頼されました。
その用紙には、
大会名
主催団体等
大会の目的・内容
と、大きく３つの内容を記入する欄がありました。
大会名 RoboCup 2014 – João Pessoa – Brazil
これは、明確です。
次の、主催団体名・・・
？？？？ いったい何をどう書けばいいの ？？？
早速詰まりました。
日本国内の大会であれば、「ロボカップジュニア・ジャパン」とか書けるのですが・・・
M&Y母が、「もらった賞状に書いてあるんじゃない!?」と言うので・・・見てみましたが、よくわかりません。
う～ん 困った、困りました。
とりあえず、The RoboCup Federation と書いておこう。
最後の目的や内容も・・・いったい、何をどう書けばいいの ？？？
仕方がないので、2050年に人間のワールドカップチャンピオンのサッカーチームに勝てるロボットを作る（ロボットチームを作る）のがロボカップ、その研究者を育てるのがロボカップジュニア・・・みたいなことを書いておきました。
I2C接続のセンサーは、同じ信号線に複数のセンサーを接続することができます。
ただし、異なるアドレスに変更しなければなりません。
だから、同じセンサーを2個使いたい場合は、片方のアドレスを変更します。
アドレスを変更した場合は、変更したアドレスを覚えておく（記録しておく）のですが・・・
これを忘れてしまうと、後々使えなくなってしまいます。
でも、そんなときに使うのがこれ・・・ i2c_scanner です。
これは、Arduinoに接続した、i2c機器のアドレスを調査してくれるプログラムのようです。
プログラムを動作させて、シリアルモニタを見ていると・・・
I2C Scanner
Scanning...
I2C device found at address 0x68 !
done
こんな感じで、アドレスを教えてくれます。
普通は2倍にするので、0xd0 ということですね。
いつも忘れるので、毎回調べるのが・・・
A4がSDA（データライン）
A5がSCL（クロックライン）
アクセス
トータル
ランキング
