Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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レスキュー2011ルールの変更点

2011-04-30 | RoboCup2011

関東ブロック大会から一週間でジャパンオープンという、超特急なスケジュールで進んでいます。

関東からのレスキューチームは、1週間で頭を切り替えなければいけません。

じゃあ、簡単に2011ルールについておさらいしたいと思います。

まあ、私は技術委員ではないので、ジャパンの競技がどのように実施されるかは知りません。 

(あくまでもルールの中での変更点です。 悪しからず!)


1.1.1. では、傾斜路室について定義されました。 傾斜路室を出ることができたら傾斜路の得点が入ります。 つまり、2階の部屋に入れたら傾斜路の得点になります。

1.5.1. では、傾斜路にもスピードバンプや楊枝が撒かれる可能性があります。 楊枝はともかく、傾斜路のスピードバンプは難物ですね。

1.5.2. では、大きな障害物は大きく動かしてはいけないことになりました。 これまでは大きな障害物は動かないように固定したり、審判が押さえました。 今回からは、審判が押さえない上に、大きな障害物を動かしてはいけないことになります。 

1.8.4. では、突発的な事件が起きることを想定して、あらかじめ対応すること・・・無理難題ですね。(笑) 観客がカメラのフラッシュを焚くくらいは日常茶飯事として流しましょう。

2.1.4. では、ロボット内の無線通信(BTclass2)はOKになりました。 

3.3.2. では、競技(調整含む)が始まったら、ロボットを競技場所から持ち出すことができません。 つまり、ロボットをパドックに戻すことができません。 そうなると、プログラムの書き換えなどは、パソコンを競技場所に持ってきて、そこでやるしかありません。

3.3.3. では、競技時間は調整時間を含んで8分間になりました。計測される競技時間には調整の時間も含まれるので、なるべく短い時間で調整を終わらせなければなりません。 いや、調整をしなくても良い様にしなければなりません。

3.4.8. では、被災者(缶)は、避難場所に立てなければなりません。 さらに上下も元にあったとおりに立てます。 (上下逆に立てても得点になりません。)

厳しい!

セカンダリは、被災者(缶)を持ち上げると20点という得点が新設されました。

3.4.10. では・・・今回のルールの目玉商品です。 レスキューの競技ではマイナス得点がなくなりました。 さらに、部屋を1つでも越えていたら(部屋得点を得ていたら)50点より少なくなることはありません。

3.5.1. では、黒線を外れたりした場合に、外れたタイルやその次のタイルで復帰すればOKですが、それ以外では競技進行停止になります。 これまで、ショートカットという日本の勝手なローカルルールがありましたが、これを規定したことになりますね。

3.6.4. では、競技の計測が始まった後にサイコロを振って被災者を置く位置を決めます。 サイコロの目で被災者wが置かれる領域(30cm×30cm程度)が決まり、その中で何処に置くかは審判が勝手に決めます。

3.6.5. では、レッドゾーンで競技進行停止になった場合は、被災者(缶)はそのままです。

3.6.6. では、被災者(缶)を持ったまま競技進行停止になった場合は、被災者(缶)を立ち往生した場所に立てて、競技を再開します。

駆け足ですが・・・こんな感じでしょうか?

これまで、日本の競技会では、(ローカルルールとして)レッドゾーンでは競技進行停止を取らなかったのですが、今回はどうなるでしょうねぇ。


それと、今回のルールには絵がたくさん掲載されていますが・・・

いかがでしょうか?

感想など、いただけるとうれしいです。


追補です。

General Rules として、追加されていましたねぇ。

ヒトリチーム禁止!

それと、Lineleaderが使用禁止なのですが・・・ジャパンでは何故かローカルルールで使用可能です。

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Rescue-B Rules 2011 4.3 Special Circumstances

2011-04-30 | Rescue Rules 2011

今回のお題は「特別措置」です。


4.3 Special Circumstances:
4.3.1 Specific modifications to the rules to allow for special circumstances, such as unforeseen problems and/or capabilities of a team's robot, may be agreed to at the time of the tournament, provided a majority of the contestants agree.


4.3. 特別措置
4.3.1 チームのロボットに予想外の問題が発生した場合やロボットの能力が予想外であった場合などの特殊な状況に対応するために、競技期間、合意によって規定ルールを特別に変更することがあります。 但し、こうした変更は競技参加者の過半数の合意が得られた場合に限ります。


こんな感じでしょうかねぇ。

長い(短い?)経験の中で、このような特別措置がとられたことはありません。

参加者の合意を得てルールを変更するなんてことがあるのでしょうか?

普通なら、LOとOCの裁量である程度のローカルルールは認められるんじゃないかと・・・

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Rescue-B Rules 2011 4.2 Rule Clarification

2011-04-30 | Rescue Rules 2011

今回のお題は「ルールの説明」です。


4.2 Rule Clarification:
4.2.1 Rule clarification may be made by members of the International RoboCupJunior Rescue Technical Committee.


4.2 ルールの説明

4.2.1 ルールの解釈に付いての説明は、ロボカップジュニアのレスキュー国際テクニカルコミッティが行います。


こんな感じでしょうかねぇ。

2007年のアトランタ世界大会では、Dr.Ashery が説明してくれました。

(まじめに聞きに行ったのですが・・・さっぱり分かりませんでした・・・アトランタには観光名所が沢山あるから、観光もして行ってね・・・って言ったことだけ覚えています。)

2008年は、メンターミ-ティングをやったような気もしますが、全く記憶がありません。

2010年のシンガポール世界大会では、競技が始まる前にメンターミーティングがあり、Kee先生と Kate さんが沢山のメンターの前で説明してました。

(勿論英語で、ペラペラ話すので、私はほとんど判りませんでしたが・・・てへっ)

なんだか、冗談を交えて楽しそうに説明してました。

会場の皆が笑うところで、一人だけ(英語が判らなくて)笑えないのが・・・悲しい!

説明の後にいくつかの質問が有りましたが、丁寧に答えていました。

 

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なんか平穏な日々・・・

2011-04-30 | RoboCup2011

我家は、無謀にも明日(5月1日)の夜中に高速道路を爆走(?)して大阪に向かう予定です。

関東地方は明日は天気が悪くなるらしいので・・・

雨の夜の運転は・・・なんか疲れそうだなぁ。


まあ、とのかく、明日の夜に出発なので、本日は出発の前日です。

いつのもパターンだと・・・出発の前日、当日はてんてこ舞いだったのですが・・・

今回は、なんだかのんびりです。

もちろん、何もかも完璧・・・な訳はありません。

でも、なんだかのんびりしてます。


某、有名な長野方面のチームのメンバーが言った名言

コードは会議室で書くんじゃない、現場で書くんだ!

を、毎回実行してしまっているM&Yですが・・・今回も、そうなりそうです。(苦笑)


いや、親が見ても、現地での集中力は素晴しいのですが・・・その頑張りを1週間くらい前から見せてくれると、私も安心なのですがねぇ。


とりあえず、名刺の印刷、プレゼンの印刷も終了しました。

う~ん、こんなに準備状況に余裕があるのは、初めてだ!


私が心配なのは・・・果たして大阪まで行き着くことができるのか?

Mと同い年のセプター君も大丈夫なのか?

関西に入ってから、迷路のように複雑な大阪の高速道路を走れるのか?

(関西の人たちにとっては、きっと東京の首都高が迷路なんでしょうね。)

まあどうなるか、判りませんが・・・



一番の心配は・・・私の体力と精神力が持つか? (笑)

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レスキューブログ

2011-04-30 | RoboCup2011

ロボカップジュニア・レスキューチャレンジ技術委員会からの情報発信ブログです・・・

ということで、

レスキューチャレンジのブログ

Rescue45

が公開されました。


ジャパンオープンの最新情報などが掲載されるようです。

よく見ると、サッカーもダンスもありますね。

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3往復

2011-04-29 | ブログ

ガソリンスタンドまで・・・3往復しちゃいました。

我家には2台の車があるので、とりあえず軽自動車のガソリンを入れに行きました。

行きつけのガソリンスタンドで満タンにして、家に戻りました。

今度は、セプター君に乗って、「BookOffに寄るからいっしょに行こう」とYも誘って、再び行きつけのガソリンスタンドへ・・・もうすぐ着く・・・というところで財布が無いことに気が付きました。

さっきの軽自動車での精算をした後に、財布を助手席に置いたのが間違いだったようです。


サザエさん 状態!


ガソリンスタンドを通り抜けて、再び家に戻ります。

軽自動車の助手席には・・・案の定財布が転がっていました。

さて、もう一度ガソリンスタンドに向かい・・・やっと満タンになりました。


ところで、なぜ、満タンにしたのか・・・ガソリンが少なくなっているから・・・

というのは、勿論ですけど・・・

GWのジャパンオープンに無謀にもセプター君で行こうかと思っています。

これまでは、一番新幹線が楽で確実なのですが・・・何しろ高い!

気が付けば、いつの間にかMYも大人料金(学割はあるでしょうけど)なので、一人片道が14,250円なので、往復で28,500円です。 四人では・・・・

ロボカップって、結構お金かかりますねぇ。

で、どうせ、4人で移動なのだから自家用車で行けば安いんじゃないの・・・

と安易に考えてます。

運転するのは私ダケなんですけどね。

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Rescue-B Rules 2011 4.1 Referee

2011-04-29 | Rescue Rules 2011

今回のお題は「審判」です。


4.1 Referee:
4.1.1 During game play, the referee's decisions are final.


4.1 審判

4.1.1 競技中は審判の判断が最終判定になります。


これは、ただこれだけです。

2010年ルールからの変更もありません。

日本の競技会でレスキューのチームメンバーが審判に文句を言っているのをあんまり見かけたことはありません。

サッカーの審判から「レスキューは平和でいいよなぁ。」と、愚痴られたことがありますが・・・(笑)

でも世界大会では、何度か目にしました。

まあ、これも国民性なんでしょうかね・・・

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Rescue-B Rules 2011 3.6 End of Play

2011-04-29 | Rescue Rules 2011

今回のお題は「競技終了」です。


3.6 End of Play:
3.6.1 The round ends when time expires, the team captain calls end of round, or all modules have been successfully negotiated and all victims successfully identified.


3.6 競技終了

3.6.1 8分間の競技時間を使い切ったとき、チームキャプテンが競技終了の宣言をしたとき、または、ロボットが全てのモジュールを探索し終え全ての被災者を発見したとき、競技終了となります。


こんな感じでしょうかねぇ。

新たに追加された章です。

レスキューBには、ゴールはありません。

一旦2階の部屋を探索した後に、傾斜路を降りて1階の部屋を再探索することもできるようです。

2010年の競技では、競技終了は、あまり明確ではありませんでした。

チームは、8分の競技時間が終るか、2階の探索がある程度済んだところで、「競技終了」の宣言をしていました。

今回、ルールで、以下の3通りの終了があることが明確になりました。

・競技時間の8分間を使い切って時間切れ

・チームキャプテンが「競技終了」を宣言

・全ての得点をした

勿論、全てのチームの目標は3番目ですね。

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関東ブロック大会2011のレスキューアリーナ

2011-04-29 | RoboCup2011

関東ブロック大会の1週間後が、ジャパンオープンって・・・忙し過ぎますね!


じゃあ、記憶が薄れないうちに・・・関東ブロック大会の時のレスキューについて書いておきます。

まず、競技アリーナが新設されました。

新品です!

2010年ルールから書かれた、タイルに対応するための大きさになっています。

ただし、1階の壁と傾斜路の壁の高さは10cmくらいです。

でも、そんなのは気にならないくらいの、素晴しい出来です。

2階の部屋の壁は、透明な素材で出来ていて、観客からもフィールドの中が良く見えます。


コースは、ボール紙に黒ビニールテープを張ったタイルが使われました。

タイルを使うと、競技フィールドが複数でも、ホトンド同じコースを簡単に再現することができます。 (便利な世の中です!)


では、1部屋目から・・・

1部屋目はこんな感じでした。

Img_6576

スタート直後にギャップ・・・これは簡単ですね。

滑らかな左カーブの後が波線に斜めにスピードバンプです。

スタートして4タイル目で・・・・いきなり レベル7 ですか・・・(笑)

しかし、ここで黒線を外れても、まえに壁が迫っていて、壁に当たって復帰するロボットが多かったです。 

お助け機能あり。 

そこまで考えて配置したのだとしたら・・・コースの設計者はさすがです!

左の直角の後に斜めの直線に、またスピードバンプです。

これも、ロボットが直線の方向を向く前にスピードバンプなので、結構辛いですね。

そして、右への直角でギャップになります。

このギャップでも、外側に膨らむロボットが続出です。

(ここでも、壁に当たって助かる場合が多かったです。)

さらに、カーブ後のギャップ・・・

そして、最後のゆるい左カーブ・・・

ここが1部屋目の最大の難所でした。

えっ、何で、こんな簡単なカーブが難所?

セカンダリのロボットは被災者の運搬機能を備えるために巨大なものが多かったのです。

巨大なボディを揺らしながら進むのですが・・・12タイル目で左カーブをする時に部屋の出口のゲートに当たってしまい、障害物回避に入ってしまう・・・というトラップにはまりました。

もう、1部屋目から難易度高すぎ!


廊下は、直角、直線、直角と・・・このフィールドで一番安心できるところです。


では、2部屋目です。

Img_6580

右へのゆるいカーブの後に、半円を描きます。

まあ、こんなのは、全然大したこと無いですね。

で、斜め直線の後にまたギャップ・・・

ギャプの前の直線が少ないので、ロボットが斜めにギャップに入ります。

だから・・・当たり前のように・・・外側に外れます。

斜めの直線、直角の後に・・・ゆるいカーブの上に大きな障害物が置かれます。

一見簡単そうですが・・・

線のつながりを考えると、右回避なのですが・・・

どっこい、その先のスピードバンプが邪魔をします。

ですので、左回避で大きく回りこみます。

しかし、スタートから17タイル目の半円のコースが張り出していてそこに着地する危険もあります。

無事にスピードバンプの前に復帰したら・・・直角の直後のスピードバンプ、連続してギャップと続きます。

このスピードバンプとギャップは共同体でした。

スピードバップは、バンプをロボットが完全に乗り越えてから黒線をトレース(認識)して初めて

得点になるのですが、23タイル目のバンプを完全に乗り越えたところに黒線が無く、ギャップの先の黒線を認識して初めてスピードバンプOKになりました。 (もちろん、そうなれば24タイル目のギャップもOK)

そして、26タイル目では、1つのタイルに2個(2本)の連続スピードバンプです。

この2つを乗り越えて・・・たったの5点です。(笑)

そして・・・2部屋目最大の難所・・・やっぱり出口のゲートです。

27タイル目が波線なので、ロボットが蛇行します。

まず、左に向き、その後に右に向きます・・・そしてそのままゲートの右側に激突・・・

こんなストーリーでしたねぇ。


最後の28タイル目は、ゆるい右カーブで黒線は終わりです。

さようなら・・・

ロボットが坂道に対して斜めになったまま傾斜路に突入します・・・・


Img_6584

2階は・・・とっても綺麗な床です。 

避難場所もピカピカです。

写真にはまだ写っていませんが・・・

楊枝と竹串が撒かれました。

新品のフィールドらしく・・・壁の透明感が気持ちいい!


缶は、耐久性を考えて・・・スチール缶でした。

Img_6586

M&Y母が苦労して、普通に入手できるスチール缶を探しました。

候補は「ダイドードリンコのアイスココア」と「キリンビバレッジの午後の紅茶」だったのですが・・・

午後の紅茶は内容量が340mlだったので・・・止めました。

この缶の内側に粘土を入れておもりの釘を埋め込むという・・・手の込んだ被災者を神奈川・西東京(と東東京)のレスキューチーフの船本先生が作製してくれました。


まあ、こんなかんじでしたね。

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サッカーチャレンジ参加チームへ・・・

2011-04-28 | RoboCup2011

ジャパンオープンの開催まで・・・もう数日といったところですが・・・

ジュニアジャパンのHPに怒濤のように案内が掲載されています。

もう、何が何だか判らない・・・感じですねぇ。


What's New のようなものが無いので、何が書き換わったのか、何が追加になったのか?

さっぱり判りません。(苦笑)


そんな中に、サッカーチャレンジ参加チームへ・・・という案内があります。

ちょっとM&Y的に突っ込みを入れてみたいと思います。(笑)


Q&A
 Q1:ジャパンオープンにおいても、外観で票を集めたチームは、勝ち残る事が出来るのでしょうか?
 A1:ジャパンオープンでは外観等の投票で勝ち残ることはありません。試合結果のみです。
いきなり、Q&Aです。 どこかのブロックでは、ロボットの外観が良いと(カッコイイとかカワイイとかのこと?)勝ち残るシステムになっているのでしょうかねぇ。

昔、鳥人間コンテストにコミック部門というのがありましたが・・・あんなヤツですかね。


世界大会のエントリーチームメンバーについて
※世界大会のエントリーは複数人数が必須になっています。
 ジャパンにおいて1人チームのままで上位成績となった場合は、世界選抜条件として猶予期間内にメンバー追加できない場合は、次点チームを繰上げ選抜とする。

ここまでは、皆が知っている話です。

基本的には、サッカーはひとりチームはホトンド無いので、関係ないのかもしれませんけど・・・

 ※猶予期間は5月6日(金)24:00とさせていただきます。

これは、厳しいですね。

ジャパンオープンが終るのが5月5日です。 もし、ひとりチームが上位になった場合には、わずか一日で、パートナーを探さなければなりません。 可能なの?


国際ルールに”チームは1人以上の人員で構成するものとする。”と記載されていますが、
 これは試合成立条件であり、エントリー条件ではありません。
 エントリー時点では二人だったが、大会当日に一人が病気などで試合参加ができなくても残りの一人で試合参加を可能にするための措置として記載していることをご理解ください。

これ・・・単なる言い訳にしか聞こえません。

国際ルールが、チームメンバーが病気でホテルで寝ている・・・場合のことまで想定して書かれていることに驚きです。(笑)

別に、ルールを作った時には、ひとりチームはOKでした。

でも、その後の話し合いの中で急にひとりチームはNGになりました・・・

って書けばいいのじゃないでしょうか?

まあ、私が、こう解釈するだけで・・・世間一般の人たちは違うかもしれませんので・・・悪しからず・・・

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祝20万アクセス

2011-04-28 | ブログ

会社から帰ってきてみると・・・

アクセス数が200,100になっていました。


まあ、とにかく・・・なんというか・・・よく続いたなぁ。


落ち着いて考えてみると・・・

本来の活動日記のハズなのに・・・「活動」が無い・・・(笑)

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現在199,946アクセス

2011-04-28 | ブログ

本日中には20万アクセスになりそうです。

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第4のチャレンジ CoSpace

2011-04-27 | RoboCup2011

とうとう・・・と言うか・・・やっと・・・と言うか

CoSpaceの募集が始まるようですね。

日本からの推薦は2チームとなっているので、

CoSpace Rescue に1チーム

CoSpace Dance に1チーム

と勝手に想像しています。

追補 : よく読んだら、2チームずつと書かれていました。

2010年のレスキューBと同じように、デモ競技なのですが・・・

競技の環境がサッパリ判りません。

これから、なにか案内のようなものがでるのでしょうか? 


まあ、期待するだけ無駄でしょうね。

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なんか 変わっている・・・

2011-04-27 | RoboCup2011

ジュニアジャパンのHPのトップページには何もアナウンスが無いのですが・・・

内容について、いくつか追加されています。

レスキューチャレンジ参加チームへ

ダンスチャレンジ参加チームへ


まあ、ダンスの方はともかく・・・

レスキューの方を見てみると・・・レスキューBの競技台の図面が掲載されています。

ルールに書かれている競技台の絵と全然違いますねぇ。

2階の部屋が1部屋目の上ではなく、全然別の場所にあります。

そして、廊下が小さい・・・


まあ、いろいろ言いたいことはありますが・・・

こうやって、事前に公開してくれるだけでも・・・

ありがたいです。

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高専ロボコン 今年は・・・

2011-04-27 | 高専ロボコン

高専ロボコンのページに、今年のお題・・・いや、課題が公開されました。

Roboball

ロボ・ボウル

・・・だそうです。

攻撃ロボットと防御ロボットの2台で一組のようです。

しかも、高専生(生身の人間)も入っての攻防戦です。

自チームの攻撃ロボットと相手チームの防御ロボット

次には攻守を入れ替えて

相手チームの攻撃ロボットと自チームの防御ロボット

という感じですね。

ロボットといっしょに競技をやるっていうのは・・・なかなか楽しそうで良いです。


関東甲信越大会は山梨の大月なので・・・ちょっと行けないなぁ。

また、全国大会はみたいな、と考えています。

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