Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
毎日更新!

NXT controlled wheelchair

2011-10-31 | うんちく・小ネタ

また、ネットを巡回していて、いつもの

The NXT step LEGO MINDSTORMS MXT BLOG を見ていて、動画を見ていたら・・・

見知った顔が居ました。

http://www.youtube.com/watch?v=Lfgr7wxm9Nk&feature=player_embedded


そう、これです。

2008年の蘇州世界大会の時にM&Yと一緒に MultiTeams を組んだYayaです。

2010年のシンガポール世界大会で再会しました。


で、動画の内容の方は・・・

NXTのセンサーを使って、顔の一部(眉毛とか耳とか)を動かすことで車椅子を制御する・・・というものです。

なんか、凄いことを考えますねぇ。

これまた、どこかで見たことのある人物が、実際にNXTのセンサーを使って、NXTのロボットを制御しているところが写ります。

私は耳を動かせないので・・・この車椅子には乗れそうにないですが・・・(笑)

コメント

ロボットアーム

2011-10-31 | うんちく・小ネタ

しつこく、産技祭でのネタです。

5階は・・・なんだかまじめな展示が多かったです。

おそらく、研究室などの研究成果の発表などをしていたものと思われます。

本来は、中学生に見せて、高専への入学を誘うものなんでしょうねぇ。


そんなところに、おやじがぶらぶらと・・・

で、目に付いたのがLEGOで作ったロボットアームです。

NXTでなく、RCXを使っているところがGOOD!!


アームと、それをコントロールするコントローラに分かれていて・・・

コントローラを動かすと、それに対応した関節が動きます。

コントトローラは、うごかした角度を回転センサーで検知してRCXに伝えます。

RCXは、その回転数と同じ動きになるように、ロボットアームを制御します。

アーム側にはモータと共に回転センサーが組み込まれて、RCXが指示した回転数になるようにフィードバック制御をしているようでした。


RCXを4台も使った大掛かりな動きが、なかなかでした。


Img_1627

こちらが、ロボットアーム


Img_1628


そして、こちらがコントローラです。


コントローラの関節を動かすと・・・ロボットアームも同じ動きをします。

動きの方は、全体の回転、腕の上げ下げ、手首の回転、そして指で掴む・・・

こんな感じだったかと・・・

なかなか、スムースに動いてました。

コメント

23万アクセス

2011-10-31 | ブログ

気が付かなかったのですが・・・

昨日、23万アクセス達成してました。


まあ、それだけのことです。

コメント

迷路抜けの基礎

2011-10-30 | RoboCup2012

昨日、Yが作成したジャイロセンサーを使った90度回転プログラムを昨年のプログラムに組み込んだら・・・ロボットの動きが見違えるようによくなりました。

 

 

ジャイロを使えば良かったんだ!

 

 

ということで、もう大きな改造部分は終了です。

早っ!

 

 

で、迷路抜けについて勉強もかねて、一からプログラムをYに作らせてみました。

ロボットの右に壁があるか調べる。 壁が無ければ右に向く

ロボットの前に壁があるか調べる。 壁が無ければそのまま

ロボットの左に壁があるか調べる。 壁が無ければ左に向く

3方向に壁があれば、後ろを向く

1ブロックだけ前進する。

・・・

言葉で表現すると、こんな感じですね。

 

 

これを、プログラムしていきます。

ロボットをスタートさせると・・・ちゃんと迷路を抜けます。

なんだ、簡単じゃん!

そう、簡単なんです。

ただ、抜けるだけなら・・・

 

コメント

とある産技の自律電脳

2011-10-30 | RoboCup2012

タイトルの自律電脳の部分は「ロボカップ」と読むそうです。


・・・と、いうことで、一人で品川シーサイドにある東京都立産業技術高等専門学校(長いから・・・以下産技高専)に行って来ました。

そう、本日は学校の文化祭である、産技祭で誰でもが入れるのです。


目的は・・・レスキュー王国の復活をこの目で見ようと・・・


ロボカップ研究部が主催!?のロボカップジュニアの練習競技会(らしきもの)が開催されたので、それを見てきました。

昨年は、台風が近づく中で、行ったら・・・台風の影響で早くに終了する、ということになり大して見ることができませんでしたが・・・今年は、天気もまあまあで、のんびり見ることができました。


で、目的の練習競技会のほうですが・・・

まず、受付でもらったパンフレットを見て、会場は3階だと分かりました。

正面の入口を入って、階段を2階分上って・・・会場を探すけど・・・ありません。

急に会場が変ったのかなぁ?

よく見たら、自分が4階にいることに気が付きました。

そう、産技高専の正面入り口は2階だったのです。


何回も来ているのに、間違う自分にあきれました。


改めて3階をさがすと、すぐに会場は見つかりました。

Img_1704


しかし・・・ちょうど一回目の競技が終了したところだったようです。

2回目の競技は1時間後だったので、ぶらぶら見て歩きました。


そして、2回目の競技を見てました。

なかなかみんな頑張ってます。

さて、高専チームの時代が再来するかと言えば・・・

まあ、まだよくわかりません。

でも、昨年よりは期待してよさそうです。


なんてったって、

都立高専の栄光は過去のものなのか!

Img_1653


もう負けるわけにはいかない・・・!

Img_1657


俺がもう一度 世界を制する!

Img_1655


って、貼り出してあったのですから・・・(笑)

これはもう、王国復活の宣言と受け取っても良いでしょう。


まあ、世界を制するためには、もうちょっと努力が必要かもしれませんが・・・もう、あとほんのちょっとだけ。

そう・・・

もう、あとほんのちょっとだけ、ライントレースを正確にして

もう、あとほんのちょっとだけ、ギャップを正確に越えて

もう、あとほんのちょっとだけ、スピードバンプを正確に越えて

もう、あとほんのちょっとだけ、障害物回避を正確にして

もう、あとほんのちょっとだけ、坂道を確実に上って

もう、あとほんのちょっとだけ、被災者の発見の確度を上げて

もう、あとほんのちょっとだけ、確実に被災者を持ち上げて

もう、あとほんのちょっとだけ、避難場所に被災者を載せるのを確実に・・・する「だけ」で、

世界制覇も夢ではないでしょう。 きっと・・・


いやっ、すみません、上のはおもしろおかしく書いただけで、結構きちんとできていましたよ。 特に、うねうねとした蛇のような動きのライントレースをするロボットがあって、みんな驚いていました。

私も驚きました・・・

一部、気持ち悪がっていた人も・・・(笑)


1つだけ残念だったのは・・・個人的に応援していた6輪車が無かったことです。

無限軌道のマシンになっていました。

でも、がんばって!

コメント (8)

90度回転

2011-10-29 | RoboCup2012

M&YのレスキューBのロボットである、M&Y SchwartzM&Y Rot  について、

いつもなら、ロボットはY、プログラムはM なんですが・・・

今回は、Mが受験なので、細かいところはプログラムもYが調整することになりました。

で、これまでの資産を有効利用する(別名:手抜き)ことを基本的な考えにして・・・

必要な最小限な部分だけ作ることしました。

 

 

(昨年の反省でもある)ジャイロを使った回転のプログラムをYが作ります。

まずは、サンプルプログラムを動かして、使い方の概要を理解します。

判ったことは

・計測を開始する前にセンサーをリセットする。

・その後に読み出すと、リセットした位置からの角度が判る。

こんな感じです。

 

 

これなら、正確に90度回転したことを検知できそうです。

 

コメント

レスキュー王国

2011-10-29 | RoboCup2012

先日、東東京ノード大会、神奈川・西東京ノード大会のエントリーが締め切られました。


(正確には・・・私の手で・・・締め切りました 笑)


東東京ノード大会には、全体で60チームがエントリーしてますが・・・

半分以上がレスキューです。

36チーム(レスキューB含む)がレスキューです。

すっげ~!


人数で言うと・・・82人

パドックの席、足りるのかなぁ・・・


さらに驚きなのが・・・セカンダリがめっちゃ多い!

プライマリは10チームしかいません。

これまで、プライマリに参加していたメンバーがみんな成長して、セカンダリに移った・・・ということなんでしょうかねぇ。

セカンダリは、激戦区ですねぇ。


ちなみに・・・私が個人的に応援している、6輪車は参加するのでしょうか?

楽しみにしてます。

コメント (4)

PS Vita 予約開始

2011-10-29 | ブログ

Sony の新しい携帯ゲーム機である PS Vita の発売開始は12月17日の予定ですが、先日予約受付が開始されました。

まあ、私は「これはやりたい!」というゲームが出るまでは購入は見送りますが・・・

新しいゲーム機が出るたびに繰り返される、転売屋との攻防・・・

でも、今回はそれほどでもないようです。

AMAZONでのWEB予約は、「予約できた」「予約できない」・・・いろいろな意見が書かれていました。 

で、早速、ヤフオクにたくさん掲載されています。

値段的には、定価+5,000円というところでしょうか?

3DSのときの価格2倍に比べると、なかなか良心的な値段設定です。


PS Vita が本当に売れるハードなのか疑問なところがあるのですが・・・

コメント

ロボットはじめました・・・

2011-10-28 | RoboCup2012

ノード大会まであと3週間・・・

さて、ロボットでもはじめますかねぇ。

こんな感じでしょうか?

 

 

M&Yは、レスキューBは3年目になります。

これまでの資産を有効に流用するので、そんなにあわてなくて大丈夫・・・こんな、感じでしょうか(笑)

普通のレスキューチームは、大会が終ったら、その反省を生かして、次の日には完全に別なロボットが完成してますよ・・・

でも、M&Yの場合は・・・大会が終ると・・・ロボットはそのまま・・・

いまだに、2009年のジャパンオープンに参加したときのロボットがそのままの形で存在します。

そして、2010年のジャパンオープンに参加したときのロボットもそのままの形で存在します。

 

 

先ず、昨年の反省

①メンバーのやる気がない

②メンターのやる気がない

③ロボットのやる気がない

・・・

失礼しました!

 

 

本当の反省

①回転が不安定

②壁に触れると方向がわからなくなる

③一定の高さの被災者しか発見できない

その他も、細かいことをあげるときりが無いのですが・・・

 

 

①は、ロボットを90度回転するのに、サーボモーターの回転角度指定をしていたのですが、楊枝などの上でタイヤがスリップすると、全然角度があわなくなります。

で、方位センサーを使ってみたのですが、会場によっては磁気状態が悪く使い物にならないようです。

これは・・・ジャイロセンサーを使うことにしました。

②は、壁に触れたら、壁と逆の方向にちょっとだけ向くようにしました。

③は、センサーを高い位置に移して、上から見下ろすようにしました。

 

 

と、いうことで、ロボットの改造終了です。

(早っ!)

 

コメント

ノード大会やるのかな

2011-10-28 | RoboCup2012

スロースターターのM&Yです。

とにかく、ノード大会のエントリーはしました。

でも、ノード大会に参加するかどうかわかりません。

というのは、レスキューBは参加チーム数(エントリーチーム数)が少なければ、ノード大会を実施せずに、全チームが関東ブロック大会にそのまま参加することになるからです。

現在、エントリーを締め切ったのが東東京ノードと、神奈川・西東京ノードですが・・・

レススキューBのチームは東東京ノードで3チーム、神奈川・西東京ノードで2チームです。

つまり、合計5チーム

まだ、4つのノード大会のエントリが残っていますが・・・いまのところ、レスキューBのエントリーはありません。

恐らく、関東ブロック大会でのレスキューBチームのキャパは10~12チームかと・・・(勝手な想像)

 

 

他のノードのエントリーが全て完了するのは11月13日です。

神奈川・西東京ノード大会の1週間前!

コメント

愛車の退院

2011-10-28 | ブログ

我家の2台の愛車、19歳のトッポ君が長期入院の結果、コンピュータの不良ということで、コンピュータの交換をしてもらいました。

18歳のセプター君は、ブレーキオイル漏れでパイプの交換をしてもらいました。

そして・・・同時に退院ということで、引き取りに行きました。


どちらも、とりあえず、まだ働けと・・・(笑)


帰ってきたトッポ君ですが・・・

なんか、エンジンがパワフルになった感じが・・・

アクセルに素直に反応して噴けるような・・・

パワフル感、2割アップ(当社比)って感じ

でも・・・その分、ハンドルから伝わってくる振動もパワフルに・・・

こちらも、2割アップ(笑)

コメント

東東京ノード、神奈川西東京ノード エントリ終了

2011-10-27 | RoboCup2012

本日の22:00に 東東京ノード大会2012 と 神奈川・西東京ノード大会2012 のエントリーを締め切りました。

ぼーっとしていたら、22:01になっちゃいましたが・・・


現時点でエントリーされていたデータを確認したら・・・

結構、ミスがあります。

会員番号のダブリ ⇒ どちらかの入力ミス

プライマリとセカンダリの区分ミス ⇒ 誕生日の区切りが7月っていうのを知らない?

同じメンバーのチームが2つある 


この同じメンバーのチームが2つあるのは・・・

おそらく、先に入力したのが間違いで、あわてて正しい入力をもう一回やったんでしょうけど・・・

だったら、「先の入力が間違いでした」って連絡するのが普通じゃないの !?

ま~あ、どうでもいいけどね。


ところで、東東京は、レスキューがめっちゃ多い

今回は、ひとりチームは上位大会に行けないよ・・・というルールにしたので、レスキューのチーム数は半減するかと思っていたのですが・・・

逆に、神奈川・西東京ノードはめっちゃ少ない

なんか、2007年に初めて見に行った神奈川ノード大会のような感じかも・・・(笑)

コメント (2)

関東ブロック大会2012

2011-10-26 | RoboCup2012

次回の関東ブロック大会は

2011年12月18日(日)

玉川大学工学部・玉川学園

にて開催とのことです。

コメント

忙しい

2011-10-26 | ブログ

会社の仕事が、メッチャ忙しい・・・

帰ってくるのが深夜なので・・・メールを確認して終わり。

こんなのが、3週間続くらしい。


東東京ノード大会と神奈川・西東京ノード大会のエントリー締め切りが明日なので・・・がんばらないと・・・

コメント

ノード大会へのエントリー

2011-10-26 | RoboCup2012

本日、神奈川・西東京ノード2012へのエントリーをしました。

競技はレスキューBです。

昨年 CoSpace Rescue で世界大会に参加して、それなりに楽しかったのですが・・・

やっぱり、競技としての魅力はレスキューBの方が上です。

っていうか、MYも意見が一致して、レスキューBです。

ただ、今回は、Mは受験なので、メンバーとして協力して活動するのは良いけど・・・

競技会には参加できるかどうか判らない・・・

そういうことです。

とにかく、ノード大会へのエントリーは完了しました。

 

 

コメント