Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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RoboCupJunior Rescue 2014 in Magdeburg

2015-01-28 | RoboCup2014

RoboCup German Open 2014 in Magdeburg のジュニアレスキューの動画のようです。

(つまり昨年の・・・)

日本でもこういう動画を作ってくれると良いのですがねぇ。

 

RoboCupJunior Rescue 2014 in Magdeburg

 

ドイツ語はさっぱり分かりませんが・・・たまに知り合いが映ったりして楽しいです。

競技の間の練習時間に、真剣にロボットの調整をしている姿は、日本もドイツも変わりませんねぇ。

 

ついでに・・・(失礼)

こちらがサッカー

RoboCupJunior 2014 Soccer in Magdeburg

 

そして、こちらがダンスの動画になります。

RoboCupJunior Dance 2014 in Magdeburg.

 

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CoSpaceRescueのこと

2014-11-04 | RoboCup2014

先日、ある CoSpaceRescue チームのチームメンバーと話す機会がありました。

CoSpaceRescueについての感想などを聞いたところ・・・

2点ありました

・勝敗が運によるところがある

・運営の不具合できちんとした競技ができなかった

という意見をもらいました。

運の部分は・・・確かにそういわれるとそうなのかなぁ。でも、レスキューA もレスキューB も運の要素はありますからねぇ。

で、私が気になったのがもう一つの方の意見です。

「運営の不具合!?」

で、確認したところ・・・競技用に使用したPCの「外部ディスプレイ出力」と「ACアダプタ」が同時に使用することができなくて、ACアダプタを使用しないでバッテリーで運用したそうです。そのため、明らかにPCのパフォーマンスが低下して、CsBotが正しく動作しなくて、プログラムが期待通りの動作をしなかったのだそうです。

う~ん、こんなことで、せっかくのメンバーを減らしてしまうのは勿体ないですね。

もし、本当に運営が悪かったのであれば、再発防止をしないといけないね・・・などと勝手に考えていました。

 

で、これを聞いて、真実を確かめるべく調査を開始したところ・・・

どうも、犯人はCoSpaceのスタッフではなく、LOだということがわかりました。

CoSpaceのOCは、競技用のPCを要求したのですが、LOが用意したPCは、OCが要求したスペックを満たしていなかったそうです。そのため、競技で(特にSuperTeamsの競技の時)きちんと動作しない場合があったそうです。

犯人がLOだった、ということが分かった時点で「まあブラジルだから」と納得しちゃいました。

注)LO は Local organizer   OC は Organization Comittee

 

CoSpaceRescueは、競技を実施するPCの性能に左右されないようになると、良いのですがねぇ。

競技として熟成されるのを期待してます。

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2冊!!

2014-10-27 | RoboCup2014

本日、郵便受けに、ロボカップジュニアジャパンからの大きな封筒が届いていました。

封筒を持った時に・・・重みと厚さから、何だかいやな予感がしたのですが・・・

 

開けてみると、ロボコンマガジンが出てきました。

わ~いわ~い、2冊になった(涙)

「ブラジル世界大会の記事が掲載されました・・・1チームに1冊お送りいたします」だって。

 

だったら、買わなかったのに・・・

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盾が届きました

2014-10-24 | RoboCup2014

「花鳥風月」が受賞したという・・・

競基弘賞の盾が届きました。

写真が汚いのは・・・私の腕が悪いだけです。

決して大きくは無いですが、ガラス製でなかなか重厚です。

1月23日には神戸で表彰式典があるそうです。

 

 

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サッカー2014年ルール(日本語版)

2014-10-20 | RoboCup2014

ジュニアジャパンのHPに、サッカーとレスキューの2014年ルールの日本語翻訳版が掲載されました。

(レスキューは、以前から技術委員のブログの方には掲載されていました)

これで、2つの競技は(やっと)揃いましたが・・・

ダンスとCoSpaceは・・・!?

 

ところで、やっぱり、2015年の日本大会は(一年遅れの)2014年ルールで実施でしょうかねぇ。

 

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競基弘賞 ロボカップジュニアIRS賞

2014-10-11 | RoboCup2014

本日・・・我が家にロボカップジュニアジャパンから、何やら封筒が届きました。

何だろう・・・

我が家は、日通のツアーを使っていないから、精算の話もないだろうし・・・

軽いからロボコンマガジンも入ってなさそうだし・・・

カミソリでも入っているのかなぁ(笑)

 

恐る恐る開けてみると・・・

 

なんか、賞状が入っていました。

競基弘賞 ロボカップジュニアIRS賞

え~っと この機械学会賞とかIRS賞って、無くなった(選考しなくなった)のじゃなかったでしたっけ?

なんか、間違って届いたのじゃないかと、よく見ると、ちゃんとチーム名の「花鳥風月」もYとJ君の名前も書かれているし・・・

う~ん、なんかよく分かりませんが、花鳥風月が表彰されたことは、間違いなさそうです。

 

きっと、神様が日ごろのチームの活動を見守ってくれていて、評価してくれたのだろうと勝手に想像しています。(笑) ありがとうございます、神様!!

という冗談はさておき、何かを評価して選定してくれたのだと思いますが・・・

(毎回書いていますが)評価基準や選定理由を明確にしてほしいと思います。

「このチームは、毎回うるさいこと言ってくるから、一回くらい表彰しておけば、今後は静かになるだろう」というのが選定理由だったらやだなぁ。

あと、世界大会の成績(ダケ)で選定されたとしたら、やっぱりいやだなぁ。

せっかくの賞を貰ったにもかかわらず、面倒なチームですみません・・・

 

まだ、ジュニアジャパンのHPには、何も掲載されていませんが・・・

 「花鳥風月」の何を見て、どのように評価してくれたのでしょうか!?

 ジュニアジャパンが選定したのだとしたら、評価基準や選定理由を掲載してほしいです。

(そしてそれが、読んだ皆さんが納得するような内容でありますように・・・合掌)

 

まあ、今年は、機械学会賞やIRS賞が世界大会推薦の優先順位の割り込みをしなかったので、どうでも良いのですがねぇ・・・

 

 

 

 

 

 

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RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 おまけ

2014-09-18 | RoboCup2014

タイトルには Rescue-B と書かれていますが、Rescue-A の話です。

 

 

私たちの常識が、世界の常識ではありません。

 

 

今回のブラジル世界大会では・・・

同じ1つのチームが Rescue-A と サッカーに参加していました。(もちろん同一のメンバー)

そうです、重複エントリーです。

しかも、2チームもあったそうです。

同じチームメンバー達が・・・チーム丸ごと、サッカーとレスキューへの重複エントリーです。

日本では考えられませんよね。

 

 (まあ、それに類する事例が無かったわけでもありませんが・・・)

 

しかし、RoboCupJuniorのHPや大会HPの、どこにも「重複エントリーをしてはいけません」 というルールが書かれていませんでした。

だから、重複エントリーしたチームは、「えっ、何が悪いの? だって、どこにも重複エントリーはダメって書いてないよ。 そして、ちゃんと、レスキューとサッカーの両方のエントリーのお金を払ったんだから問題ないでしょう。」 とのこと・・・

結局、運営者の判断は、(明文化していなかった自分達のミスだから、今回だけは)両方の参加がOKになりました。

まさか、そんなチームは無いだろうと、エントリーの重複チェックはしていなかったそうです。

 

 

おそらく、来年のエントリーに向けて、重複エントリー禁止の広報がされると思います。

まあ、とにかく、世界大会で重複エントリーという事実にびっくりしました。

 

う~ん、これは、何が悪かったのでしょうか!?

重複エントリーをしたチームが悪いのか・・・

重複エントリーの禁止を明示していなかった運営側が悪いのか・・・

それとも、誰も悪くないのか・・・

 

ついでに言うと・・・(書くと・・・)

レスキューは、2つのチームが組んで SuperTeam の競技をやるので、必ずチーム数が偶数になるように参加チーム数を調整します。

しかし、今回、レスキューBは23チームでした。 だから、SuperTeamのときに、1組だけ3チームが組んでいました。

なんで、そんなことになったかというと・・・

きちんとエントリーをしていなかったチームが結構あったからです。

レスキューAのチームなのにレスキューBで(間違って)エントリーしていたり・・・

その逆も・・・

さらに、受け付けていたのに、レスキューOCに伝わっていなかったり・・・

もう、めちゃくちゃです。

(間違ったチームもチームなら、確認しない運営側も運営側!!)

これも、受付の当日に、レスキューの受付で初めて分かった事実!!

だから・・・パドックの机には24チーム分の、レスキューBチームの名札が貼ってありましたが、レスキューAがいくつか入り混じっていました。

パドックのチームの名札を見ても、どれがレスキューAのチームでどれがレスキューBのチームかわからない!! 

 

 

あと、もう一つ、なんとかして欲しい(やめて欲しい)のが・・・あからさまな一人チーム

せめて、インタビューの時にはチーム全員で受けてくださいよ・・・ねぇ。

 

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RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 その11

2014-09-17 | RoboCup2014

いよいよ第11回です。

今回は、「競技進行停止」です。

 

2014年ルールで一番の変更点は、この競技進行停止だと思います。

これまで、競技進行停止で再スタートになる場所は、部屋の入口でした。

しかし、2014年ルールでは部屋という概念がなくなりました。

そして、競技進行後の再スタートは、最後に訪れたチェックポイントからになりました。

(ここまでは、大したことありません。)

また、これまでは、再スタートする際に位置情報(再スタート位置の座標など)を入力することが許されていたのですが、2014年ルールでは、それが禁止されました。

(ここが、マッピングしているチームにとって、インパクト大ですよね)

つまり、ロボットは競技進行停止の後の再スタート位置を(何らかの方法で)自分で判断しなければなりません。

 

 

通常は、最後に訪れたチェックポイントをセーブしているようです。

 

 

まず、この競技進行停止のルール変更に対応する一番簡単な対策は・・・

競技進行停止にならないロボットにすることです。(当たり前!!)

 

 

今回の世界大会では、ほとんどのラウンドで、傾斜路の上下の踊り場にチェックポイントが設置されたので、競技進行停止をすると通常は、ここから再スタートでした。

 

 

ところで、どういうときに競技進行停止になるかというと・・・

・チームキャプテンが「競技進行停止」の宣言をしたとき

・黒タイルに入って(訪れて)、バックで出なかったとき

・ロボットやチームメンバーがアリーナを傷つけたとき

・チームメンバーが(審判の指示ではなく)ロボットに触れたとき

普通は、一番上しかないのですが・・・・

中国チームは、審判へのアピールも無く、勝手にロボットを持ち上げていました。

しかも、チームキャプテン以外が・・・

(勿論、その度に、「競技進行停止」をとられていますけど・・・)

それで、何度も注意しました。

まあ、中国だから・・・

 

 

 

 

 

 

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RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 その10

2014-09-16 | RoboCup2014

第10回は「黒タイル」です。

 

今回のルールの解釈で判りにくいのが黒タイルです。

黒タイルは入っても良いけれど、通過してはいけないタイルです。

ロボットが黒タイルを訪れていなければ(入っているのがロボットの半分未満ならば)どのように動いても問題ありません。 (例え黒タイルの2辺にまたがっても)

ロボットが黒タイルを訪れた場合(ロボットの半分以上が黒タイルに入った)には、ロボットはそのまま(入ったとおりに)バックして出なければなりません。 もし、訪れた後に他の辺から出たり、ロボットが回転して出た場合には、競技進行停止になりました。

 

 

競技進行停止になるだけで、マイナス点などのペナルティがある訳ではないのですが・・・

信頼性ボーナスが減るし・・・

 

 

今回は、ジャッジで、判断に迷うような場面はありませんでしたが・・・

ちょっと判断しにくいルールですよねぇ。

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RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 その9

2014-09-13 | RoboCup2014

第9回は、「ボ-ナス得点」です。


ボーナス得点は、競技の終了時に加算されます。

以下のように「信頼性ボーナス」と「終了ボーナス」の2種類があります。


信頼性ボーナス

競技終了時、その競技で発見した被災者の数、レスキューキットの配布に成功した数、競技進行停止の数に応じたボーナス得点が得られます。

具体的には、

(発見した被災者の数)×10 + (配布したレスキューキットの数)×10 - (競技進行停止の数)×10

となります。 競技進行停止の数が多いと、せっかくのボーナス得点が減ってしまいます。 

しかし、このボーナス得点はマイナスにはなりません。 (そこがルールを考えた人の親心なんでしょうか・・・!?)



終了ボーナス

迷路内の探索を終えたロボットがスタートしたタイルに戻って(訪れて)停止した場合に、その競技で発見した被災者の数に応じたボーナス得点が得られました。

ルール上は、何秒経過したら・・・という具体的な数値は書かれていません。

(2013年ルールでは「5秒間」と具体的に書かれていたのですが、消えました)

ブラジル世界大会では、まあ、大体5秒間位の停止を確認していました。

スタートしたタイルは銀のタイルなので、全ての銀タイルに入ったら、5秒間停止する、というようなズルをしたロボットが有ったかどうかは不明です。(無かったと思います・・・思いたい) 

ただし、もし、そのようなロボットが有った場合でも、終了ボーナスを与えるかどうかは、最終的には審判の判断になります。


これらのボーナスのおかげで、1人の被災者を発見すると・・・

・被災者発見の得点(+25点または+10点)

・信頼性ボーナス(+10点)

・終了ボーナス(+10点)

と、結構大量の得点が入ります。

さらに、レスキューキットの配布に成功すると・・・

・レスキューキットの配布の得点(+10点)

・信頼性ボーナス(+10点)

と、20点のプラスになります。


結構、でかいですよねぇ。

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RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 その8

2014-09-11 | RoboCup2014

第8回目は、「スピードバンプの得点」です。



スピードバンプが設置されたタイルをロボットが訪れて、そのタイルをロボットが出たらスピードバンプの得点になりました。 

あくまでも、タイルを訪れて(ロボットの半分以上が入って)から出れば良いので、バンプ自体を乗り越えたかどうかは関係ありません。


ところで、これまでバンプは丸棒が使われていました。

しかし、2014年ルールでは、「丸棒」という定義は消えました。

ですから、丸棒だろうと、四角の棒だろうと、三角の棒だろうと使えることになりました。

さらに・・・棒ではなく、厚さ1cmの板まで使われました。


さらにさらに、黒タイルにも設置されました。

これも、黒タイルに、ロボットが半分以上入ってから出ると得点になりました。

もし、ロボットが画像認識などで黒タイルに入らないようなロボットだと、黒タイルに設置されたバンプの得点が入りませんね。

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RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 その7

2014-09-10 | RoboCup2014

第7回目は、「チェックポイントの得点」です。


これも、単純明快です。

迷路の中に設置された、銀のタイルを訪れることができたら、チェックポイントの得点になりました。

今回は、(個別競技の)ほとんどのラウンドで、傾斜路の上下の踊り場がチェックポイントに設定されていました。 (設定されていなかったのは、最後の競技だけ)

スタートタイルは銀タイルなので、スタートした直後に必ず、チェックポイント得点が入るはずなのですが、ここだけは、なぜか「ロボットがスタートした銀タイルから出られたらチェックポイントの得点」になっていました。

ということで、基本的には、競技を実施した全てのチームが最低10点を得られたはずですが、得点が0点のラウンドがあるのは、競技を実施していない(できない)チームがあったということですね。


銀のタイルは、普通のタイルに両面テープで銀の紙(折り紙のセットに入っている銀の紙みたいなもの)を貼りました。 だから、通電していたかどうかは微妙です。


余談ですが・・・

銀のタイルは、その場にいたOCやボランティアで作成したのですが・・・

外国人が銀の紙を貼ると、しわくちゃになります。

そこは、やっぱり几帳面な日本人の出番でしょう・・・

ということで、私が、ほとんどの銀タイルの紙を貼りました。

おかげで、「シルバータイルマスター」の称号を頂きました。(笑)

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RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 その6

2014-09-09 | RoboCup2014

第6回目は「傾斜路の得点」です。


これは、単純明快です。

ロボットが傾斜路を上って、上の踊り場のタイルを訪れる(ロボットの半分以上がタイルに入る)ことが出来たら得点になりました。(傾斜路の上りの得点)

同様に、ロボットが傾斜路を下って、下の踊り場のタイルを訪れることができたら得点になりました。 (傾斜路の下りの得点)

ロボットが傾斜路を転がり落ちた場合でも、ロボットが下の踊り場のタイルを訪れることができれば傾斜路の下りの得点は入りました。 (その後に、競技の継続が不可能であろうと・・・)


まあ、さすがに転がり落ちたロボットは居なかったと思いますが・・・

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RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 その5

2014-09-08 | RoboCup2014

第5回目は「レスキューキット」です。


レスキューキット配布の得点


ロボットが落としたレスキューキットが被災者の15cm以内に入れば得点になります。

ここで、難解なのは、ロボットが被災者の15cm以内に停止しているかどうかは関係ありません。 (ここが、被災者発見の得点とは違うところです)

極端な話、遠くからレスキューキットを投げて、被災者の近く(15cm以内)に入れば得点になります。

すると、話を飛躍させて・・・(現在のルールでは)・・・スタート地点にいるロボットが12個のレスキューキットを発射して、そのうちのいくつかが(たまたま)被災者の15cm以内に入れば、レスキューキットの配布の得点になっちゃいます。

この得点は、ロボットが落としたときに15cm以内に入っているか否かで得点が決められ、その後に(落ちたレスキューキットをロボットが押したり、引いたりして)移動してしまったとしても、得点は変わりません。



ところで、レスキューキットは・・・LEDなどで、光らせなければならないのか・・・

もし、そうなら、「花鳥風月には無理です」

または、大きな1個か2個作って、それで終わりになります。

ということで、質問したところ・・・「光るのは必須ではないよ。でも光ったほうが綺麗だよね」という回答でした。

これで、光らせる必要は無いことが分かりました。


でも、確かに光っていると綺麗ですよね。

世界大会では、いくつかのチームがLEDを使って光らせるレスキューキットを作ってきていました。

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RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 その4

2014-09-07 | RoboCup2014

第4回目は、「被災者の発見」です。


被災者は壁に埋め込まれたヒーター(ペルチェ素子)で、外壁にはなく、全て内壁に設置されました。 (だから、傾斜路や踊り場には設置されませんでした)

被災者から15cm以内にロボットが停止して5秒間ランプを点滅すると得点になりました。

被災者から半径15cmの半円を床に描いて、ロボット(の一部が)半円に掛かっていれば、得点を得られました。

「この15cmの半円を描く」というのは、誰もやらないので・・・いつも、世界大会では、私がやっています。 工作用紙を15cmの半円状に切り取ったものを用意して、鉛筆で書いていました。

そして、競技が終わると、その半円を消さなければならないのですが・・・そこで、日本製の消しゴムが役に立ちます。 私のお気に入りは「MONO」です。 これが、一番きれいに消えます。(笑)


ロボットが、半径15cmの半円に掛からない場所で停止してランプを点滅しても得点になりません。 (誤発見のペナルティがなくなったので、特にマイナス点でもない)


ここまでは、良いのですが・・・

で、めっちゃ判りにくいのが、もうひとつの被災者発見の得点です。

全てのロボットが(被災者発見の)ランプを備えてくれれば良いのですが、(2014年ルールでは)ランプを備えることは必須ではなく、レスキューキットを落とすことで被災者発見の得点と得ることができます。

ロボットが被災者の15cm以内に停止して、レスキューキットを落とすことで被災者発見の得点になります。(レスキューキットが被災者の半径15cm以内に入らなくても良い)

で・・・この場合は、5秒間の停止は必要ありません。

つまり、迷路内を探索、被災者発見、被災者の15cm以内にロボットが停止、レスキューキットを落とす、ロボットが動き探索再開

これで、被災者発見の得点になります。(5秒間も停止する必要が無いってことです)


でも、分かりにくいですよね・・・


しかし、この場合、ロボットがレスキューキットを落とす動作をしても、レスキューキットが落ちなかった場合は得点になりません。(レスキューキットが詰まったり、12個を使い切ってしまった場合など)


さらに、レスキューキットは最大でも12個までしか搭載できないので、同じ被災者を何度も発見したり、誤発見をすると、すぐにレスキューキットのストックが無くなってしまいます。


ちなみに・・・ブラジル世界大会では、ランプを装備していなかったロボットが実在しました。

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