Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
毎日更新!

地下鉄銀座線 神田駅

2011-06-30 | ブログ

私の通勤経路が渋谷を経由していることもあり・・・

秋葉原への経路として地下鉄銀座線を使うことがあります。

行く目的地によって、神田駅か末広町を選びます。

で、その神田駅の地下通路・・・

Dsc00137

設計が古いからでしょうか・・・

天井が低く、長い地下通路・・・

天井が低い場所って、なんだか息が詰まりますね。

Dsc00138

写真は、私が普通に自分の目線で撮影したものです。

これっ、外人さんだと頭をぶつけちゃうんじゃないでしょうか?

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フルメタル・パニック!

2011-06-29 | ブログ

また、時間が余った時など・・・

フルメタル・パニック!

を見てます。

まあ、ロボット物のラブコメですが・・・

Fumoffulogo


これが好きなのは・・・我家の近所が舞台になっているからです・・・

ヒロインの千鳥かなめが通学している高校が都立陣代高校・・・これは都立神代高校のこと。

京王線の仙川駅が最寄り駅です。

物語に京王線が出てくるところが、Good !

特に好きなのが・・・フルメタル・パニック!ふもっふ の「空回りのランチタイム」で・・・

古文が苦手な宗介に、かなめが自分のノート貸してあげたのだが、宿題の提出日に宗介がかなめのノートを自宅に忘れてしまった。 昼休みにそれを二人で取りに行きます。 行きはタクシーで余裕の到着だったのにも関わらず、宗介の過激な言動でタクシーが逃げてしまい、自力で学校に戻る羽目に・・・

自転車で高校に向かう二人に急坂やパトカーに追われるなど、様々な障害が・・・

で、調布駅に到着していた京王線の列車に飛び乗り・・・

「この快速に乗れば午後の授業に十分間に合う・・・」と、ほっとしたら

実は、乗った電車で、「特急新宿行きです。次の停車駅は明大前・・・」というアナウンスが・・・乗ったのは、快速ではなく特急だった・・・というオチです。

(快速に乗れば、つつじヶ丘で普通に乗り継げるので、時間の無駄がなく仙川に行けるってことですね。 あぁ、最近は快速が仙川に止まるようになったんだっけ。 特急だと仙川は、あっさり通過・・・)


いや、このオチがわかるのは、東京のなかでもごく一部かと・・・(笑)

近々、調布駅は地下駅になってしまうので、このようなシーンも過去の物になっちゃいます。

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非接触型赤外線温度計

2011-06-29 | ブログ

秋葉原をブラブラしていて見つけました。

値段は1890円

まあ、これなら、役に立たなくても、なんちゃってという気持ちで買えますねぇ。

Dsc00272


いろいろ測ってみると・・・・

何も無いところで測ると・・・これって、気温なのかなぁ。

私の手は・・・35.6℃

私の口の中は・・・36.4℃

パソコンのハードディスクのあるところは・・・37.6℃

パソコンの排気口は・・・50.6℃ あっ熱い!

eneloop 懐炉は、高が44.6℃、中が39.6℃

Dsc00275


なかなか・・・楽しいです。

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方位センサーのナット

2011-06-28 | RoboCup2011

まあ、気休めだと思いますが・・・

お借りした CoSpace Rescue の実機ロボットの方位センサーがメタルのナットで固定されているのが気になっていたので、プラスチック(樹脂?)のナットに変更しました。


いやっ、ただそれだけです。

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パソコンが起動しない・・・

2011-06-28 | ブログ

パソコンの電源を入れたら・・・

なんか、変な音がして・・・

起動しない・・・

画面には・・・なんか、テキストでメニューが出てる・・・

1.5TBのディスクが壊れたかと、ゾッとしました。


原因は・・・

キーボードの上に乗っていたものが、キーを押していただけでした。

無事起動!

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NEX-5 camera case

2011-06-28 | ブログ

NEX-5 用のカメラケースを買いました。

カメラケースといっても、下半分をカバーする程度の小さなものです。

でも、なんとなく欲しかったのです。

HAKUBA の DBC-NEX5 というものです。

定価は7,000円くらいするものらしいのですが・・・

Amazonで4,500円くらいで売っていました。


ところが、さらに探すと、1個1,500円程度で売られていました。

もともと、沢山の色があって、ひとつ決めるのに悩んでいたのですが・・・

1,500円なら、2個買おう・・・ということで、白と赤を赤いました。

そう紅白!


早速、白を装着してみました。

まあ、なかなか・・・カメラとケースの固定は、ストラップの部分だけなので、ちょっと密着度が足らない感じはしますが・・・

Img_2794

でも、買って良かったです。


本当は、白と赤と順番に装着して、どちらかより気に入った色のものを使おうかと思っていたのですが・・・付け替えが面倒になったので、赤の方は当分お蔵入りにします。 (てへっ)

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方位センサーの校正

2011-06-27 | RoboCup2011

借りた CoSpace Rescue のロボットには方位センサーが搭載されています。

型番は CMPS03 です。

M&Yが使っている CMPS09 の前の型なんでしょうか?


ロボット自体でセンサーの値を表示できるのですが・・・

方位センサーは、値がズレズレです。

今のところ、M&Yのプログラムでは、方位センサーは使っていないので、どうでも良いのですが・・・

まあ、ちょっと、気持ちが悪いので・・・

校正(calibration)をしてみました。

参考になるドキュメントは・・・ここです。

Rescue64


見慣れた画面です。(笑)


で、肝心の校正の方法ですが・・・

英語なのでよく判りません・・・(苦笑)


どうも、2通りの方法があり、さらにI2C接続の場合とPWM接続の場合があり、合計4種類ありそうです。

その2通りは、方位センサーのSoftware revision によって異なります。

じゃあ、その Software revision って、どうやって調べんだよ?

私はどうすれば良いのでしょうか?

I2Cで接続して、0番の Register に格納されている・・・そうです。

めんどい 超めんどい!


Yahoo先生とGoogle先生に頑張ってもらって解読を進めると・・・

Software revision の違いによって、ゆっくり一回転する方法と、東西南北に正確に向けて、それぞれの場所でスイッチを押す方法があるようです。

さらに、よく読むと・・・CMPS03は後者の方法だよ・・・って、一番上に書いてありました。

全く悩む必要が・・・無かった・・・


で、やり方は・・・

pin1に+5V pin9にGND を接続して電源ON

方位センサーを真北に向けて pin6をGNDにON、OFF

方位センサーを真東に向けて pin6をGNDにON、OFF

方位センサーを真南に向けて pin6をGNDにON、OFF

方位センサーを真西に向けて pin6をGNDにON、OFF

電源OFF

これだけです。

私は、スイッチを接続したりするのが面倒なので・・・ジャパー線でpin6とGNDをちょんと接続しました。


さて、この作業の結果・・・結構まともに方位の数字が表示されるようになりました。

めでたし めでたし

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危機一髪

2011-06-27 | RoboCup2011

予約したアパートが、一日ずれてた・・・


ということで、変更のお願いをしてましたが・・・

やっぱり変更はできないそうです。

(予約の時の条件がそうだったから仕方が無い)

しかし、足りない一日(最後の日)は、追加できたので・・・

住むところが無くて、路頭に迷うことはなくなりました。

逆に、私と子供達は、初日の朝の5時に空港に着いちゃうので、昼のチェックインまでどうしようかとオ心配していたのですが・・・とりあえずホテルに行っちゃえ! ということができることになりました。 

これ、不幸中の幸いなのでしょうかねぇ。


ほっ!


とにかく、危機一髪でした。

なにも、知らずに、当初の予約のままで行って・・・

初日に現れないから・・・って、勝手にキャンセルされてたら・・・ぞぉ~

って感じです。

まあ、これぐらいのトラブルは日常茶飯事ですから・・・(笑)

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NEX-5 怪しいバッテリー

2011-06-27 | ブログ

NEX-5 用の予備バッテリーを買いました。

AMAZONで探して・・・怪しいのを買ってみました。

充電器とバッテリー2個で4,000円 ポッキリ!

はたして、ちゃんと使えるのでしょうか?


届いた、バッテリーを見ると・・・

Dsc00244


Fits SON.FW50

SONY じゃなくて SON

早くも怪しさ全開ですねぇ。


まあ、バッテリー自体は普通に使えました。

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Core i5 到着

2011-06-27 | ブログ

買ったパソコンが我家に到着しました。

ThinkPad E420 です。

まあ、安物の部類ですけど・・・

我家のパソコンの中では性能はピカイチです。

なんたって、 Core i5 ですから・・・

タスクマネージャを表示すると・・・CPU4個分の使用率が表示されます。

メモリも4GB搭載・・・

これで5万円・・・って、素晴しい時代ですね!


購入申請から約3週間・・・

途中出荷しました・・・という連絡がメールで来て、すぐに届くかと思ったら、実は海外から発送したという通知でした。

とにかく、無事に届いたので良しとします。

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電池ケース

2011-06-26 | RoboCup2011

100円shopで単三の電池ケースを買いました。

単三12本を格納することができます。

これまで、あきばおーで買った単三4本を格納するケースを使っていたので・・・

スペース効率が格段にアップすると思います。

Dsc00280

特に気に入ったのが・・・

蝶番がきちんと付いていて、金属の芯が入っています。

100円shopで普通に売られているプラスチックのケースは、蝶番の部分が切れちゃうんですよねぇ。

別に長持ちはしなくて良いのですが・・・

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早くも最大の危機・・・

2011-06-26 | RoboCup2011

昨年のシンガポール世界大会の時には・・・

出発当日の朝に自家用車のエンジンが掛からなくなったり・・・

Yが携帯電話を駐車場に預けた車に忘れたり・・・

初日から大変でした。


しかし、今回は・・・早くも危険な状況が発覚しました。

往復の飛行機と住むところ(つまり、航空券と宿泊の予約)を確認したところ・・・

宿泊の予約が、一日ズレてた・・・

一日前が余分で、最後の日が抜けてる・・・


今、あわてて変更のお願いをしています。

どうなるかわかりませんが・・・

いやっ、でも、事前に判って良かったですねぇ。


現地に行って、住むところが無くて路頭に迷うことになったら競技どころではありません。

なんで、M&Y家族は、いつも綱渡り状態なのでしょうか?

いやっきっと。こんな状況をすら楽しむのがM&Y家族なのでしょう。(笑)

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eneloop の充電器

2011-06-26 | うんちく・小ネタ

私の備忘録として、書いておきます。

eneloop の充電器は、

緑ランプ点灯が充電中

緑ランプ消灯で充電完了


緑ランプ点滅

0.5秒間隔の点滅(早い点滅)

 ⇒充電池の寿命か充電できない電池が含まれている

2秒j間隔の点滅

 ⇒充電する場所の温度が低い(充電できるのは0~40℃)


じゃ、そうゆうことで・・・

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サマーチャレンジ

2011-06-26 | うんちく・小ネタ

今年も、夏休みの最後の週末に「RISE科学教育研究会」主催のサマーチャレンジが開催されます。

私たちは「WANWAN」と呼んでますけど・・・

M&Yは参加したことがありませんが、良く見に行っていました。


これまでは、「よく判らないルールだなぁ」なんて思っていたのですが・・・

CoSpace Adventure (2011年からCoSpace Rescue)の前身だったのではないかと思えるようになってきました。

先見の明あり !?


ところで、今年からロボカップジュニアの競技を意識したためか、いつものWANWANの他に、サッカーとレスキューを実施するようです。

でも、普通と違うのは・・・1チーム1台のロボットを作って参加して、当日に他のチームと組んで(組ませて)マルチチームでの対戦になるようです。

サッカーはともかく、レスキューも・・・

レスキューのルールは、シンガポール世界大会の最終日の競技(レスキューC !?)とレスキュー2011年ルールを足して2で割ったようなルールになっています・・・・


ここで、別に私がルールの解説をしたいわけではないのですが・・・


ルールの本文は RoboCup Junior のルールを流用しているので難しいことは無いのですが・・・

最初に書かれていた

競技概要
2チーム2台のロボットでマルチチームを編成し、協力して被災者を避難場所まで運ぶことを目的とする。
被災者は1階2部屋目中央に1つ、2階の部屋にランダムに1つ、計2つ置かれる。
各ロボットは1階1部屋目からスタートし、障害物や切れ目など各課題をクリアしながら、被災者を指定された避難場所まで運ぶ。

これが書かれていても、全然イメージが湧かずに、理解できませんでした。

しかし・・・

Rescue61

途中でこの図を見つけました。

この図(絵)が一枚あるだけで、全く理解度が違いますよねぇ。

もし、この絵が無いと、最後まで読んでも理解できない思うし、理解できたとしても・・・読んだ人の解釈がバラバラなのではないでしょうか?


百聞は一見にしかず

と言いますが・・・絵の(視覚の)偉大さを改めて納得しました。

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空き容量不足

2011-06-26 | ブログ

最近私のパソコンが 遅いなぁ~ なんて思っていました。

遅いっていうのは・・・なんだかディスクのアクセスがやたらと多い!

ウィルスは大丈夫かと全ファイルのスキャンを実行しても問題は無し・・・


で、昨日・・・「ディスク領域不足」の警告メッセージが出ました。

原因は・・・これだったの・・・!?


あわてて、システム領域のファイルの整理をしました。

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