プリウスαねた リコール!?

トヨタから、こんな通知が届いていました。

 

ご愛用車のリコールに関するお詫びとお願い

 

 

内容を読むと・・・ハイブリッドシステムの異常判定時の制御プログラムが不適切なため、急加速時の高負荷走行中に昇圧回路の素子が損傷した場合に、フェールセーフモードに移行すべきところ、移行できないことがあります。そのため、警告灯が点灯し、ハイブリッドシステムが停止して、走行不能となるおそれがあります。

ということで、急加速（などをして高負荷のかけることを）しなければ良さそうです。

 

で、タイトルにある「お詫び」と「お願い」が何を指すのか・・・ですが・・・

 

お詫びは・・・

本文には「ご心配とご迷惑をおかけし、誠に申し訳なくお詫び申しあげます」とあります。

じゃあ、お願いは・・・

修理の準備に時間を要すので、しばらくの猶予をいただきたくお願いします。

と

修理の準備が整い次第、案内をさせていただきますので、よろしくお願いします。

 

ということで、

プログラムが間違っていたゴメン（お詫び）、修理に時間が掛かりそうなので時間をください。（お願い）　

ということなんでしょう。（笑）

 

業務でトラブル対応の管理などやっていますが・・・

トラブルの場合、状況報告と仮対応、本対応が必要だと思うのですが・・・この通知には仮対応が掲載されていません。修理（本対応）までに時間を要するのであれば、なおさら、それまでの間に「急発進などで高負荷をかけないようにしてね」とか書かなきゃダメでしょう。（笑）

 

まあ、中古車で購入した人にも、このようなキチントした対応がとられるなんて、日本は何と素晴らしい国なんだろう！

チェーン交換

自転車屋さんに、自転車の整備をしてもらうついでに、チェーンを交換してもらいました。

それまでのチェーンは・・・けっこう伸びていたそうです。

（チェーンって伸びるんですね！）

 

ということで、交換してもらった自転車

 

 

新しいチェーンは黒くなくて・・・カッコイイです。

 

 

ギア（スプロケット）も交換してもらえば良かったかと・・・ちょっと後悔!?

 

 

いや、この自転車、あと何年持つかわからないし・・・

 

ここのところ、自転車の後ろ側のギア（スプロケット!?）のあたりでシャリシャリ音がするなぁ・・・と思っていました。

これをギアチャンジの部品（ディレイラー!?）の調整ができていないのだと思っていました。

どうも、チェーンが伸びていて、ギアとのかみ合わせが悪くなっていたようでした。

チェンーを交換してもらってからは（もちろん全体的に整備してもらったのもあるでしょう）とても静かで、なめらかになりました。

 

やっぱりプロの仕事はちがうなぁ！

茨城ノード大会2019の技術交流会

先日の茨城ノード大会で、レスキュー競技が終わった後に、レスキューチームが集まって技術交流会を開催しました。

その中で、何かお話をしてください・・・と言われていたので・・・

M&Yの昔の（2008年の）ロボットを持っていきました。

 

これが・・・2008年に世界第二位になったロボットの残骸です。（笑）

 

写真の右側のRCXのヤツです。

 

 

ロボットを見せて、最初に誰しも感じるのが「小さい」ですよね。

レスキューのロボットは「小さいこと」が有利になります。（あくまで、当時のチームの考えです）

それから、低重心ですね。

 

次に説明したのが、このバンパー

「LINK」のロボットのダブルバンパーにあこがれて、試行錯誤して作ったM&Y方式のダブルバンパーです。

前からのタッチはもちろん、横からのタッチも検知できます。

これがあれば、「LINK方式」での障害物回避ができるので、障害物回避の成功率が高くなります。

 

 

それから、ロボットの下側を見せました。

 

 

この３つ並んだ光センサーです。

最近のロボットは２つの光センサーでライントレースをするのが普通のようですが・・・それだと、黒線の上を進んでいるのか、ギャップに入っているのかが分かりません。

この３つの光センサーが、ライントレースに大変役立ちました。

 

そしてこれは、交流会の時に言うのを忘れましたが・・・光センサーの設置されている位置について・・・

M&Yのロボットは、前輪の間に設置しています。

こうすると、傾斜路の始まりや終わり、スピードバンプを乗り越える時も、地面とセンサーの間の距離がほとんど変化しません。

ただ、今のNXTやEV3の光センサーは巨大なので、このように配置するのは難しいですね。

 

最後に、車検（インタビュー）の時に感じたことを（昨年と同様ですが）話しました。

ロボットが完成していないチームが多いです。

・ハード制作に時間がかかったので、プログラムが殆ど完成していない。
・プログラムもやっとできたけど、調整が終わっていない。
・まだ、組み立てが終わっていないので、本日の競技時間までには作る・・・（それはダメだろう）

ということで、（総合的な観点で）ロボットが完成していません。

ハードもソフトも作り終えて、何度も練習して、完成（熟成）させたロボットで競技会に臨んで欲しいです。

 

 

ところで・・・持っていた2008年のロボットですが・・・光センサーのケーブルが劣化してボロボロです。

 

 

これ、どうにかなりませんか・・・ねぇ。

（ケーブルを交換するとか）

2018年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 第5回理事会議事録

ジュニア・ジャパンのHPに　2018年11月4日に開催された理事会の議事録が公開されていました。

 

2018年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 第5回理事会議事録

内容的には、新しい情報は無いようです・・・

 

以下・・・概要を列挙

・2019年のジャパンオープンは、和歌山ビッグホエールで2019年4月28日～29日の２日間の開催（設営は27日）

・競技運営指針とワールドリーグの選抜方法を公開するよ

・CoSpace はレスキューシュミレーションの名称に変更するよ
　⇒ CoSpace には様々な競技があるので Rescue CoSpace と表記してほしいですねぇ。

・世界大会に日本から参加したのは13チームで、成績を国際担当のブログに掲載したよ
　⇒だから、何で9チーム分しか掲載してないの？　残りの4チームが可哀そう・・・
※この報告の中に「現在準備中の2018年度活動報告書に掲載」と書かれています。2018年度の会員募集のところに「2018年度より活動報報告書の配布を廃止します。」という記述と矛盾してませんか!?　きっと、活動報告書を作成するけど配布しないってオチ（笑）

・2018年後半会員数は15名
　⇒これを多いと評価するか、少ないと評価するか・・・（笑）

はい、こんなところですかねぇ・・・

茨城ノード大会2019のレスキューコース

先日の茨城ノード大会でのレスキューラインの競技コースです。

 

こちらが、Ａフィールドです。

 

 

スタートしたら、最初に「にょろにょろ」があって、ちゃんとライントレースができているかを確認します。

直線のあとに、ギャップ

直角で右折して、上りの傾斜路、直線、下りの傾斜路、直角で右折・・・と続きます。

直線に２つのスピードバンプが置かれ、そのあとは小さな「にょろにょろ」

ここから４連続の交差点です。

まずは、緑マーカーが交差点の先にあるので直進

直角で右折の後に行き止まりでＵターン

今度は直角を左折して

緑マーカーが手前にあるので、交差点で左折です。

また直角の後に緑マーカーが無いので直進します。

この後は、バンプ、障害物・・・と続きます。

ノード大会としては、結構難しいです。

 

 

こちらが、Ｂフィールドです。

私がデザインしました。

初心者向け（ニッポンリーグ向け）で、超簡単なコース設定となっております。

 

 

スタートしたら、最初は「にょろにょろ」

そのあとは、バンプ、ギャップと続き・・・ゆるいカーブでＵターンした後に直線、障害物、直線です。

このあと、交差点（直進）、行き止まりでＵターン、交差点で右折

ゆるいカーブの後にギャップがあって・・・直線、上り傾斜路、直線、下り傾斜路と続きます。

はい、もう、これなら全員満点でしょう！

 

で・・・用意してもらったコースの最初の「にょろにょろ」がきつかった（鋭角っぽい）ので、下の写真のように、ショートカットしました。

 

 

これで・・・ほとんどのチ－ムが避難ゾーンに入ることができました。

ちょっと簡単すぎたかなぁ（笑）

 

ところで、避難ゾーンに入った後の動きとして・・・

被災者を探して（検知して）避難場所に運び込むことを意図的に実施できているチームは居なかったように思います。

大昔のランダム走行のような動きで・・・「偶然、被災者を押し込んだ」感じでした。

レベル１（平たい黒い三角形）の場合は、被災者が避難場所に入って、ロボットに接していなければ得点になるのですが・・・

ロボットが三角形に突進して、（被災者を押し込んだまま）ウンウン動けなくなっているのは・・・救助成功じゃないでしょう。

せめて、「被災者を押し込んだ後に、ロボットが黒三角から出れば得点」にルールを変更してほしいです。

そうでなければ、運や偶然によって順位が左右される確率が高いと思います。

 

補足

ちゃんとルールの 3.5.12 にロボットが「被災者から離れたら被災者救出成功」と書かれていました。

本日は、高専ロボコンの全国大会

本日は、高専ロボコンの全国大会ですね。

競技の状況はネットで配信してくれるようなので・・・自宅から応援したいと思います。

（どこのチームって？　そりゃ、長野高専応援団東京支部ですから・・・笑）

 

https://www.nhk.or.jp/robocon/kosen/

 

で・・・昼食を食べながらストリームを見始めて、16:00～18:00は2回戦～決勝戦を見ました。

さらに、その後の表彰式をストリームで見て・・・一日お疲れ様でした。

高専ロボコン、楽しかったです。

ロボコン大賞は・・・私としては、ちゃんとペットボトルをフリップして立たせるチームを選んで欲しかったですが・・・

茨城ノード大会2019

昨日、RCJJ茨城ノード大会に行ってきました。

先週の千葉ノード大会のときもそうだったのですが・・・大会のお手伝いから帰ってくると、バタンキュー状態で、何もできないまま寝る・・・という感じです。（歳ですね・・・苦笑）

さて、改めて、昨日の大会を振り返ってみます。

 

 

会場は　土浦日大中学の体育館です。

街がクルマ社会だからか・・・駐車場も大きく、みんなクルマで来ている感じでした。

このノードは、チームメンバーの親がスタッフとして手伝っているような感じがありません。

その代わりに学校関係者（先生や生徒さん達）が多いように思います。

また、ロボカップジュニアのOBや岡本先生の塾の先生達もスタッフとして参加しており・・・今年は特に質の高い運営ができていると感じました。（もう、私の手伝いはいらないんじゃない・・・）

何となく、開会式も学校のイベントのように「キッチリ」してました。

 

 

さて、私は、レスキューラインの主審とレスキューメイズのデモ、競技が終わってから技術交流会ということで、ロボットを見せたり、質問対応をしました。

 

レスキューラインの出来については、別の記事で紹介します。

 

これは良い！　と思ったのは・・・

表彰式の最後に、関東ブロック大会に参加する（推薦された）チームのキャプテン全員に「今後の意気込みを一言」発表させていました。

 

はい、なかなか楽しい一日でした。

ではまた・・・

茨城ノード大会2019に行って来ました

まあ、茨城は遠かったです。（笑）

疲れたので、詳細は後日・・・

明日は茨城ノード大会

明日からの３連休は、RCJJ関東ブロック内の３つのノードでノード大会があります。

23日は茨城ノード大会

24日は神奈川・西東京ノード大会

25日は東東京ノード大会

です。

私は、茨城ノード大会をお手伝いに行く予定です。

 

そこでは、レスキューのスタッフをするのですが・・・

「競技が終ったら技術交流会を実施します」と言われています。

そこで、参考になるか分かりませんが・・・M&Yの初期のレスキューロボットを持っていくつもりです。

埃にまみれたロボットを見つけて、掃除をしました。

 

 

電池を入れれば電源は入るでしょうけど・・・今のPCでRCXのプログラムを動かすのは難しそうなので、動作はしません。

でも、参加チームへ何らかのヒントになれば良いな、と思っています。

BD-1

折り畳み自転車が欲しくて・・・ヤフオクで手に入れた BD-1 ですが・・・

安物買いのなんとやら・・・で、いろいろと手を入れないとダメなようです。

とりあえず、近くの自転車屋さんに一通りの調整と最低限の部品の交換をしてもらいました。

 

さて、本日、初めてのサイクリングです。

いつものサイクリングコースとして、多摩川まで行ってきました。

 

 

その結果・・・

大変疲れる自転車です。

姿勢がロードバイクみたいなので、「常に前傾姿勢」なので肩がこります、そして顔を前に（上に）向けるので首が疲れます。

これは、自転車が悪いのではなくて、私が歳だから・・・

そういった姿勢を長く保つことができない身体になってしまったので・・・（苦笑）

 

それ以外は、まったく問題がありません。

車体が軽いのでスピードも出るし、坂道もぐいぐい上ります。

前後輪にサスペンションがあるので、乗り心地もまあまあです。（やっぱりタイヤ径が小さいのでそれなり）

そして最大の魅力は・・・カッコイイ！！

 

ということで、やっぱり車に積んで、ドライブ先で「チョイ乗り」用ということに決定です。

 

ただ・・・現状では残念なことに折り畳みができません。

後輪とハンドルは折りたためるのですが、前輪が折りたためません。

前輪のブレーキワイヤーが短すぎるようです。

いずれ、自転車屋に行って、交換をしてもらう必要がありそうです。

 

サイクリングから戻ってきてから、自転車磨きをしました。

金も手間も掛かってますが・・・私にとっては「持っていることが喜び」になる数少ないモノです。

 

 

その後に、いつものセミリカンベントの自転車に乗って買い物へ行きました。

「やっぱり、リカンベントが楽ちんで良い！」

千葉ノード大会2019のレスキューコース

千葉ノード大会でのレスキューフィールドのコースです。

ワールドリーグとニッポンリーグでスタート地点が異なります。

ニッポンリーグは下の写真の左側からスタートです。

最初に、左右に蛇行する曲線で、ちゃんとライントレースができているか確認します。

その後に短いギャップ、交差点で左に・・・

左の直角、右の直角を経て、直線、傾斜路（上り）、直線、傾斜路（下り）、直線とこの辺りは、初心者向けに難易度が低くなっています。

その後は、直進する交差点、スピードバンプ、大きな障害物、交差点で右に・・・と必要なすべてのハザードが揃っています。

 

ワールドリーグは・・・向こう側からスタートします。

最初に右カーブ、その後に直進する交差点、斜めバンプ、交差点で左に・・・

その後に直進する交差点、行き止まりでＵターン、今度は交差点で右に・・・

斜めバンプを超えると、コの字のラインを経てギャップ・・・

あとは、ニッポンリーグのコースに合流です。

 

 

なかなか、難易度の設定バランスが良いです。

  

 

私がプラダンで作成したフィールドを丁寧に使ってくださっています。

そんなところも、うれしいですねぇ・・・

千葉ノード大会2019 続き

昨日は・・・家に帰って来てからバタンキュー（死語！）だったので、ろくにブログを書かずに寝てしまいました。

 

さて、一日経ってからの感想です。

千葉ノ－ド大会は、やっぱり素晴らしいです。

参加者や参加者の家族、先生、ＯＢなどが、手作りで運営する大会という感じです。

とっても家庭的で暖かいです。

で・・・そんな大会が好きなので、M&Y家族も、ついお手伝いしたくなってしまいます。（笑）

 

今回は、私とM&Y母とMの３人で伺いました。

私とM&Y母で撮影係（写真を撮る）とレスキュー解説を交代でやりました。

Mは OnStage の審査員です。（本人は、OnStageに参加したことはないけど・・・）

それと、レスキューB（Rescue Maze ではない　笑）のデモ、モントリオール世界大会の報告をしました。

 

撮影係なので、全体的にいろいろなものを撮影するのですが・・・

レスキュー家族なので、やっぱりレスキューに注目してしまいます。

 

これまでの長い千葉ノードの歴史で、ボールの被災者を救助したことが無かったのですが・・・

（昨年は黒の被災者を避難場所に移送することはできましたが、それを「救助」とは言いません）

今年は、２回の競技、両方で被災者の救助に成功しました。

 

 

 

いやっ

ちょっと感動です！

 

毎年、見ていて関心するのは・・・競技中に、他の（ほとんどの）チームメンバーが競技を見ていることです。

まあ、バドックの隣で競技をしている、というのも理由の一つだとは思いますが・・・

他の競技会だと、自分の競技の順番だけフィールドに来て、他のチームの競技の時にはバドックで一生懸命に調整しているとか・・・そんな感じなのですが・・・ねぇ。

 

やっぱり、これが千葉ノードのすばらしさだと思います。

 

さらに・・・今年は世界大会に参加した、千葉ノードのチームがあり、表彰式の前に世界大会報告もありました。

千葉ノード大会2019

千葉ノード大会に行ってきました。

今回は、会場が使えるのが午後からということで、半日での開催でした。

 

会場を出たのが19:00頃で、途中で食事をして帰ってきました。

いつもは、東京に向かう京葉道路が渋滞するのですが・・・（多少）遅い時間だからか渋滞もなく、あっさりと移動できました。

 

ノード大会の詳細は別途報告します。

 

2018モントリオール世界大会の日本チーム大会結果について

RCJJ国際委員会のブログに 2018年の世界大会（モントリオール）での日本からのチームの成績が掲載されていました。

 

2018モントリオール世界大会の日本チーム大会結果について

 

今年の世界大会には、日本からのジュニアチームとして13チームが参加したようです。

でも、ここに掲載されているのは９チームだけです。

なぜ!?

 

表彰されたチームだけが掲載されている・・・というわけでもなさそうなのです。

えっと・・・せっかく世界大会に参加したのに、抜けてるのは、なんだか可哀そう・・・

100メガショック じゃなくて 100ギガショック

100メガショックは、家庭用ゲーム機のNEOGEOのゲームROMの容量が100Mビットを越えた時のことですが・・・

最近のBD（ブルーレイディスク）の３層のものは1枚で100GBの容量があります。

100GBなんて、一昔前のハードディスクの容量ですよね。

 

で・・・これまで、溜まりに溜まったデータをポータブルのハードディスクに保管していましたが、ハードディスクの個数も増えて、訳が判らなくなってきたので、保存用にBDのディスクを購入しました。それも BD-XL を買いました。

BD-XL は、結構高いです。購入したのは10枚組で3500円位でした。

でも・・・この10枚で100GBの10倍・・・つまり1TB分の記憶容量ってことですね。

 

 

さて、じゃあ、実際に焼いてみますかねぇ・・・