Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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ロボット研究室

2008-11-30 | RoboCup2009

今日は、お台場の日本科学未来館で開催される「ロボット研究室(ベーシックコース)」という講座をYが受講してきました。

この前、中島先生がやっていたのと別の流れのようです。

ちなみに、今回の講座の講師は北原先生でした。


ベーシックコースということで、本当に基礎の基礎のような感じだったのですが・・・

使う教材は、LEGOのRCXだったのでYのお得意だったのですが、使うソフトウェアがRCXの標準のものでした。 これがまた、我が家の連中は触ったことも無く、どうなるのか?とても不安でした。

とはいえ、問題は無かったようです。 初めて触るソフトウェアだったのですが、なんとか理解してやっていたようです。


今日のミッションは、壁に囲まれたクレーターの一箇所だけ出口があり、中に置かれたロボットがどうやって出口を探すか?というものです。

初心者のコースなので、ロボットもほとんど組み立てられているし、マニュアルにベースになるプログラムも記載されているようです。 あとは、そのプログラムをちょっと工夫すれば、ミッションクリアとなるようです。


Yのチームも、直進して壁にぶつかったら、ちょっと右に向く、また、直進して・・・を繰り返すプログラムを入れてきました。 

実行してみると・・・壁にぶつかったときに右に向くのですが、右回転の角度が大きくて出口を見つけることができませんでした・・・

ここで、普通なら、右回転の角度を小さくしてリトライをするのですが・・・次にYのチームが持ってきたロボットの動きを見て、私自身がビックリしました。 


壁にぶつかったら右に向く、少し直進したら・・・あれっ左に曲がり始めた、左側にある壁にぶつかった、また右に回転して、少し直進、また左に曲がり始めて・・・と、まさに「LINK方式の障害物回避!」 

Yもこれまで単独でいくつかの競技会に参加していましたが、LINK方式の障害物回避のプログラムは作成したことがありませんでした。 「門前の小僧、習わぬ経を読む」とはまさにこのこと、という感じでした。


Y自身も、「やってみたのがうまくいって良かった」と言っていました。

また、2週後に次のコースがあるようです。

がんばれよY



ところで、帰りに売店で「磁性流体」の実験セットを買ってもらって、家に帰ってから実験をしていたYですが、実験中に手が滑って「磁性流体」の中に磁石を落としてしまいました。 「バシャ!」と大きな音がして、「磁性流体」が飛び散り前に座っていた私の上半身にかかりました。 顔中に黒い斑点ができ、あやしい病人のようになってしまいました。

おかげで、早い時間にお風呂に入ることに・・・

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高専ロボコンねた6

2008-11-30 | 高専ロボコン

しつこく高専ロボコンねた


今回のテーマは「生命大進化」ということで、進化「サル⇒人間」と考えたチームが多かったからか、サルの出場回数が多かったです。

各チームでいろいろなサルが活躍していましたが・・・


Img_1126M&Y父の独断のランキングでは)東京高専の「猿走高飛」のサルが一番かわいかったです。

多足ロボットの足の部分に付けられていて、祭りのお神輿のように、ロボット本体を担いでいるようになっていました。 目が光るのがちょっと楽しい・・・

途中のハードルを、まさに飛んで越えました。

カタパルトから打ち出して・・・(荒業ですねぇ)

残念ながらゴールできませんでした。

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ロボット杉並21

2008-11-29 | RoboCup2009

次回のロボット杉並21への、エントリをしました。

Yが自由演技(ダンス)に参加します。

なぜ自由演技? については、単にインタビューや説明についての経験を積んで欲しかったので・・・

さて、どんな演技ができますやら。

来週の週末に説明会があります。 

また中島先生にお会いできるのが楽しみです。

Mは、練習会にちゃっかり参加して、レスキューの練習をするつもりらしいです。

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高専ロボコンねた5

2008-11-28 | 高専ロボコン

しつこく高専ロボコンねた


本戦とは別に、小山高専のもう一つのチームの「Superザウルス君」と都城高専の「麟麒応変」という巨大なキリンのロボットがエキシビジョンマッチをやりました。

「Superザウルス君」の「カブトガニまず~い」がとっても受けてました。


Img_1446 一方、巨大なキリンは「地方大会では一歩しか動けなかった」とアナウンスされていたのですが・・・今回はまさに「一歩も動けず」でした。

最後に、解説で「ロボットがすごくても動けなかったらしょうがない。」(言葉は忘れましたが、このような意味だったと思います。)と、けっこうきつい発言がありました。 しかし、ごく真っ当な意見だと思います。


いくら、すばらしい発想でも、すばらしい機能が付けられていても、いざ本番で機能しなければ何もなりません。


そのためには、

無理な設計、製造をしない・・・

十分な練習をする・・・

などの作業が必要なのでしょうね。

まあ、無理なスケジュールでがんばることができるのも「若さ」ですよね。

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高専ロボコンねた4

2008-11-27 | 高専ロボコン

しつこく高専ロボコンねた


今回のロボットは、高輝度のLEDなどできれいに装飾されていました。 (前回もですか?)

Img_1495 どのチームもきれいに光らせていたのですが、M&Y父の一押しは、「富山商船高専」の「μtant(ミュータント)」です。 イカの形に多色のLEDがきれいに埋め込まれ、その光がポワ~ンと点き、ポワ~ンと消えます。 

まるで蛍のようです。 (ほたるいかってことですか?)

単純に点滅するのではなく(PWMを使っているのかな)LEDの光らせ方にもこだわりのロボットでした。

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高専ロボコンねた3

2008-11-26 | 高専ロボコン

しつこく高専ロボコンねた


今年の競技で、多足歩行を終えて山越え(ハードル越え)を過ぎると、「変身ゾーン」に入り20秒間のパフォーマンスを行います。 

Img_1312_2このパフォーマンスで傑作だったのが「和歌山高専」の「すっぱいダーマン」でした。 スパイダーマンのように変身した後に、梅干を食べて「すっぱい」と、のた打ち回ります。 

この動きがとてもコミカルで会場が大笑い(M&Y家族も大笑い)でした。

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高専ロボコンねた2

2008-11-25 | 高専ロボコン

しつこく高専ロボコンねた

Img_1484_2 競技の前に、1分間のプロモーションビデオが流れました。

それぞれ、自分達で作成したもののようですが・・・

M&Y家族の評価では、長岡高専のビデオが一番でした。

手前にロボット、後ろに人間(部員?)

いやぁ、最高ですね。

続きはWEBで、って出てたのですが、どこにあるんでしょうか?

続きが見たいです。

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高専ロボコンねた

2008-11-24 | 高専ロボコン

しつこく高専ロボコンねた

Img_1348 奈良高専のロボット「ある味覚パイプ」のロボット名の意味が全く分かっていなかったのですが・・・次の日に家族から「ある味覚パイプ」「あるみかくパイプ」「アルミカクパイプ」「アルミ角パイプ」と聞いて、「なるほど!」とやっと気が付きました。

(思考の老化ですねぇ!)

奈良高専のロボット、残念ながら日本狼の首が取れてしまい、無残な姿に・・・

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高専ロボコン全国大会

2008-11-24 | 高専ロボコン

昨日、両国国技館で高専ロボコン全国大会が開催されました。


M&Y一家も、Yの電子工作の師匠とともに見学に行きました。

開場が11:45というのに、皆さんの集合は09:00ということで・・・「早い!」

競技場所近くの良い席(ねじかぶり!)を確保するために、毎年こんな感じだそうです。

じゃあ、3時間もどうやって過ごすのかとおもいきや・・・全国?から集まった高専生同士で、お話したり、応援グッズを作成したり、なんだかとってもテンションが高いです。


Img_0941 列がだんだん伸びて入場待ちの人がすごい人数になって行きますが・・・みんな、静かに?本を読んだりゲームをしたりして並んでいます。 しかし、ある一団だけとてもにぎやかで楽しそうでした。 カッパを作ったり、恐竜を作ったり、蝶を作ったり。 

Img_0943 (パソコンのパワポでポップを作って、パソコンのディスプレイで応援するのは・・・想定外でした。 脱帽!)


さすがに、3時間並んだだけあって、とてもよい場所で見ることができました。

国技館は初めてですが、1階は升席で、3人で一升をもらえました。 正面の前の方だったので、解説の撮影のときに、M&Y家族が(小さく)写ります。 12月の放送の時もM&Y家族付きで放送されるかも・・・ (実際には小さくて分からないと思います。)

<be></be>

ASIMOが何度も出てきて、いろいろ動きます。

何度見ても、「中の人、大変だなぁ!」


競技の方は・・・とても楽しくて撮影を忘れて見入ってしまうくらいでした。

毎年、年末に放送されるのを見ていましたが、生ロボコンは迫力がちがいますよねぇ。

最初のチーム紹介の時に「あさってから試験だ~!」と元気に叫んでいた小山高専がとっても印象的でした。 この小山高専は決勝まで勝ち進みましたが、最後に沖縄高専に敗れて準優勝でした。 そのときのコメントも「ゆっくり眠りたい」でした。 みんな、寝ずにがんばってきたのですね。


この高専ロボコンは、「すごいロボット」と「勝つロボット」に分かれるようです。 各チームによって目指すものも異なっているようです。 そのために、「すごいロボット」が(たとえ勝てなくても)ロボコン大賞として最高の栄誉をもらえます。

そういう文化ってすばらしいと思います。


Img_1582 今回の見学で、全国の高専生が「がんばってロボットを作っているぞ」という意気込みをYも感じることができたようです。 

これでもうちょっとまじめにロボット作りしてくれればなぁ~・・・。

いゃ~ 楽しい一日でした。 


高専生・・・ちょっと変わった人が(失礼)・・・楽しい人が多いなぁ。

結局、夕方から私が仕事に行かなければならず、決勝を見てすぐに帰ってしまったので、表彰式だけ見ていません。 最後にロボコン大賞を発表するハズなのですが・・・どのチームだったのでしょうか? 私の予想では阿南か津山なのですが・・・

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高専ロボコン全国大会(とりあえず)

2008-11-23 | 高専ロボコン

今日は、高専ロボコンの全国大会が両国の国技館で開催されました。

急遽チケットをもらえることになり、YM&Y母と3人で見に行きました。

とっても、とっても、楽しかったです。

しかし、今日夕方から仕事に行かなければならず、肝心のロボコン大賞がどのチームだったのか知りません。

とりあえず、疲れたので、今日はこれだけにしときます。

今日、ひとつ分かったことは、「高専生の主食はシーチキンおにぎり」です。

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明日は高専ロボコン

2008-11-22 | 高専ロボコン

本日、仕事から帰ってきたら、Yの電子工作の師匠(MのC言語の師匠でもあります。)からメールが来てました。

「明日の高専ロボコンの全国大会を見に行きませんか?」

そういえば、すっかり忘れていました。

高専ロボコンのHPを見て、全国大会の応募は葉書で・・・というところまで読んでいたのですが、気が付いたら締め切りが過ぎていましたので・・・それ以降は、ずっとあきらめて、忘れていました。


ということで、明日は初めての「生高専ロボコン」の予定です。

わくわく!

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ひさびさのサイクリング

2008-11-22 | ブログ

ここのところ仕事が忙しかったので、休日もゆっくりできませんでした。

今日は、久々に自慢?の自転車に乗って、多摩川までサイクリングに行きました。

天気も良く、空も晴れ渡り・・・「なんて気持ちいいんだろう!」

なんか、今日はすごく足が軽いなぁ・・・もう多摩川に着いちゃったよ。

目的地の二子玉川まで行って折り返してみると・・・なんだこの風は・・・単に、行きは追い風に乗ってすいすい進めただけでした。 帰りは、逆風にもめげずなんとか帰ってきました。

すでに、一日分の体力を使ってしまったような感覚です。

登戸の橋から富士山がきれいに見えました。

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AVRねた その17 雑感

2008-11-21 | AVRねた

M&Y研究所」の自作機への道も一歩一歩進んでおります。
これって、いつか役に立つのでしょうか? 役に立ってほしいなぁ。


とりあえず、AVRマイコンを中核にして出力系は目処が付きました。
今度は、入力系に移りたいのですが、その前に入力したセンサーの値をどのように測るのかが問題になっています。一番現実的なのはLCDを接続してLEGOのようにロボット単体で確認できるのが良いかと考えています。しかし、LCDを接続するためには、電源とGNDを除いて6本の信号線が必要です。 そうすると、たとえATMEGA88でもポートが足りなくなってしまいます。 うーんどうするかな? (本来は私が悩むことじゃないんですけどね)

いまのところの想定だと入出力として最低限


出力系
・モーター左右で 3ポート×2
・ランプ 最低1ポート


入力系
・光センサー 最低3ポート
・タッチセンサー 2ポート
・傾斜センサー 最低1ポート
と考えています。 そうすると、最低でも出力系で7ポート、入力系で6ポート必要になります。
さらに、ISP接続、LCD接続となると・・・どうでしょうか?
単に、40ピンのAVRマイコンにすれば良いのでしょうか?


ひとつのアイディアとして、LCDは調整の時にだけ必要なので、LCDを外付けにするというのを考えています。 そして、ATMEGA88とはI2C接続にします。 そうすれば、ATMEGA88のポートを2個消費するだけになります。(どうせ調整のときだけ必要なので、ISP端子に接続しても良いかもしれません)
LCD側にもI2Cを受ける仕組みは必要ですが、AVRマイコンを一個使えば良いのではないでしょうか?
うまくいくか判りませんが・・・。

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新年ルール

2008-11-20 | うんちく・小ネタ

これまで、「M&Y」は2年間ロボカップに参加してきました。
この少ない経験の中での話しにしかなりませんが・・・


2007年はノード大会から2007年ルールを採用していました。
レスキューの2007年ルールは、初めてレッドゾーンを採用するなど、大変インパクトの有るルールでした。
それまでは、黒線がスタートからゴールまで引かれており、その線をたどっていけば(多少の競技進行停止があったとしても)ゴールまで行けました。 しかし、レッドゾーンは黒線がないばかりか、レッドゾーンに入ったら、(ロボットがどうなろうと)審判も手を出さないルールになりました。
おかげで、ノード大会やブロック大会ではレッドゾーンを棄権するチームがたくさんありました。 レッドゾーン用の攻略もランダムに動いて被災者を発見する方式か、被災者を無視してゴールを目指す方式が主流でした。
つまり、2007年は、ルールの発表からそのルールを採用した競技会までの期間が、どのチームもほぼ一緒だったと言えます。


しかし、2008年はノード大会とブロック大会は前年ルール(2007年ルール)、ジャパンオープンと世界大会は2008年ルールという運営になりました。 2008年ルールの発表が遅かったため、ルールの解釈や整備が出来なかったようです。 


先日の関東ブロック総会でも、話題になりましたが、今後の基本として、「ノード大会、ブロック大会は前年ルールで運営し、ジャパンオープン、世界大会は新年ルールで運営する」ことになるようです。


この各大会で採用するルールですが・・・一見別に問題無いように見えますが・・・これって不公平じゃないですかね?


来年(2009年)の大会も上の考えで開催するとしたら、ノード大会は2008年ルール、ブロック大会も2008年ルール、ジャパンオープンで初めて2009年ルールで世界大会も2009年ルールとなります。


ノード大会で2008年ルールで勝負?することについて、
(1)2008年のジャパンオープンに参加したチーム
 2008年のルールでの競技経験もあり、ルールの解釈も認識している。ロボットも2008年ルールに対応したものとなっており、競技での反省を生かした改造も行っている・・・
(2)2008年のジャパンオープンに参加していないチーム

 初めて2008年ルールでの競技となる。 ルールは読んだが、実際の競技方法やルールの解釈は判らない部分が多い。 ロボットも2008年ルールでの初めての挑戦である・・・


と、ノード大会で大きな差となって表れてしまうのではないでしょうか?


つまり、前年のジャパンオープンに参加したチームに有利な競技会になっていませんか?
「強い(勝てる)チームが、次の年のノード大会でも、勝ちやすい」ことになりませんかね?

初めて2008年ルールに挑戦する、チームとはスタート位置が既に違っているように感じます。


経験豊富なチームが勝つ、お金を掛けたチームが勝つ・・・ではなくて、その時のアイディアで勝てるような競技であって欲しいです。 レスキューはまだ、その要素が残されている競技だと思います。

と、偉そうなことを書いても、経験ってとても重要ですよね。

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高専ロボコン

2008-11-19 | 高専ロボコン

今年の高専ロボコンの関東甲信越大会の放送がありました。

録画しておいたヤツをやっと見ました。

今年のテーマは「生命大進化」ということです。

多足歩行と二足歩行のロボットでタイムトライアルです。

この「歩行」の解釈によって、いろいろなロボットが登場しました。

ルールには「タイヤやクローラは使用できない」とあるので、かわロボのようなリンク機構を使ったロボットが速くて小回りもきいて強そうでした。

二足歩行も、別に「左右の足を交互に前に出して・・・」と書かれていないので、これもいろいろなアイディアがありました。

しかし、はっきり言って、昨年の方がおもしろかったです。(あくまでも私見です)


ところで、都立高専は・・・あんまり写ってなかった。

高専ロボコンの場合は、勝負で勝つことよりも、アイディアで勝つことが目的のひとつでもあるので、見せる(魅せる)ロボットが楽しいですね。

この高専ロボコンでは、上位大会への出場権は、予選大会の優勝チームの他は、審査員の推薦チームになります。 ロボカップジュニアでも、予選大会の上位チームだけでなく、ノードやブロックの審査員特別賞みたいなものを設けて、それをもらうと順位に関係なく上位大会に参加できるようにするとおもしろいですね。 (ちょっと無理か?)

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