Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
毎日更新!

Rule of Rescue-B 6.5. Spirit

2010-08-15 | Rescue Rules 2010

そして最後は Spirit ですが・・・


6.5. Spirit:
6.5. 精神


6.5.1. It is expected that all participants (students and mentors alike) will respect the RoboCupJunior mission.
6.5.1. すべての参加者は(チームメンバーも指導者も)、ロボカップジュニアの基本理念を尊重するものとする。


この項目はサッカー、ダンス、レスキューの全てのルールに書かれているハズです。

つまり、ロボカップジュニアに参加している全チームが、守るべきルールです。

まず、ロボカップジュニアの基本理念って何なのでしょう?

どこに、書いてあるのでしょうか?

これって、本当に全員が守っているのでしょうか?

・・・上位の競技会に参加するチームほど守られていないように感じます。


6.5.2. The referees and officials will act within the spirit of the event.
6.5.2. 審判および大会役員は大会の精神に則って行動する。


審判は「大会の精神」に従うこと・・・じゃあ大会の精神て、それはルールの6.5章のことですね。

その6.5章全体が「大会の精神」です。

で、その中の6.5.2で「大会の精神」を守りなさい・・・

大会の精神とは・・・6.5章のことです。

・・・

これは、高度な再帰的定義ですね。(笑)


6.5.3. It is not whether you win or lose, but how much you learn that counts!
6.5.3. 大切なのは「勝ち負け」ではなく、ロボカップジュニアの活動や経験を通して「どれだけ多くのことを学ぶか」である。


そして、RoboCup Junior と言えば必ず引用される定番の言葉ですが・・・

大切なのは勝ち負けであり、ロボカップジュニアの活動や経験は競技の結果として付随するものである。

に、なっちゃっているチームが沢山いるように思います。

これは、チームの問題もありますが・・・日本の組織や社会の問題も大いにあると思います。

世界大会で良い成績をあげたチームばかりが賛美され、表彰されなかったチームが見向きもされない・・・となれば、成績にこだわるのも無理はありません。

ジュニアジャパンが世界大会参加チームに求めているものは、いったい何なのでしょうか?


そのためにも、RoboCup Junior の基本理念をもう一度確認したいと思います。

それは、別の記事で・・・

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Rule of Rescue-B 6.3. Mentors:

2010-08-14 | Rescue Rules 2010

次はMentorsです。


6.3. Mentors:
6.3. 指導者(メンター)


6.3.1. Mentors (teachers, parents, chaperones and other adult team members) are not allowed in the student work area.
6.3.1. 指導者(教師、父兄、保護者、その他大人のチームンメンバー)はチームの作業エリアに入ってはならない。


昨年(2009年)の世界大会から、メンターはパドックに入れなくなりました。 パドックと競技場所は柵の中で、メンターは柵の中に入れません。

これ、結構辛いです・・・何が辛いって・・・パドックが巨大な空間のため、柵の外からチームメンバーを呼ぶ手段がありません。

・・・携帯電話やトランシ-バで通信していたチームがありました。

ちなみに、「トランシーバ」は和製英語で、英語では walky-talky

これが「そろそろご飯食べに行こう」 というような会話であれば良いのですが・・・どうもそうではないチームも居たようです。 そうすると、近い将来・・・携帯電話やパソコンの無線装置などの持込が一切禁止されたり・・・チームメンバーはメンターから隔離された場所で競技が進められ、メンターは映像を通してだけ競技の様子を見ることができる・・・というようになっちゃうかもしれません。(笑)

これも、競技の結果ばかりを目的にするチームが増えてきたためなのでしょうかねぇ。

そういうチームは、ルールの最後にある Spirit をあと100回くらい読んでから参加して欲しいです。

ちなみにM&Yも携帯電話を持っていました。 でも、私が携帯電話での連絡方法(操作)を認識したのは3日後でした・・・(苦笑)

それまでは、受信専用! (意味ねぇ~)

とにかく、メンターは柵で区切られた中には入れないようになっていました。


6.3.2. Sufficient seating will be supplied for mentors to remain in a supervisory capacity around the student work area.
6.3.2. チームの作業エリア周辺に十分な席を設けて、指導者が監督の立場で留まることができるようにする。


う~む、これはどうなのでしょうか?

柵の外には観覧席のようなものは無かったような・・・

あの、ひな壇みたいなところのことでしょうか? それともダンスステージの前の椅子席のこと?


6.3.3. Mentors are not to repair robots or be involved in programming of students' robots.
6.3.3. 指導者はロボットの修理をしてはならない。またチームロボットのプログラミングに関わってはならない。


2008年までは、メンターがパドックに入れたので、メンターがいろいろとやっていました。

(やっていたのを目撃しました。)

あれって、古き良き時代だったのかなぁ。

という、昔話は置いておいて・・・

レスキューBのチームでは、メンターの過干渉は全くありませんでした。

他でも書いたように、競技が終ってから、チームメンバーがメンターのところに集まって、なにやら話しをしているくらいでした・・・なんだか反省会といった感じです。

レスキューAはどうでしょうか?

まあ、少なくとも、先生がプログラムを修正していたり、ロボットを修理している姿はなくなりましたね。

どうも最近は・・・普段はパドックに存在せず、会場の外の別室で(ピィー禁則事項です)して競技の時だけ競技会場に来る・・・のが新しい作戦らしい。(苦笑)

メンターの直接の関与が見られなくなっただけで、間接的な関与が減ったようには思えませんけどねぇ・・・とくにプライマリは・・・


6.3.4. Mentor interference with robots or referee decisions will result in a warning in the first instance. If this recurs, the team will risk being disqualified.
6.3.4. 指導者がロボットや審判の判定に干渉した場合、それが初めてである場合は警告が発せられる。そうした干渉が再び行なわれた場合、そのチームは失格になることがある。


レスキューBでは、審判の判断でもめたり、点数で抗議した・・・ということは無かったと思います。 

まあ、デモ競技だから・・・かもしれませんねぇ。

レスキューAでは・・・

これは、未だに無くなっていないようです。

審判の判定に不服なメンターが柵を乗り越えてスタッフルームに乗り込んでくることもあったようです。

う~む、なんだかなぁ~。

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Rule of Rescue-B 5.1. Reporting

2010-08-13 | Rescue Rules 2010

もう、ここからはレスキューBの特有のことでなく、RoboCup 2010 Singapore 全体のことになります。


5.1. Reporting:
5.1. レポート


5.1.1. Each team must bring an electronic presentation (e.g., in PowerPoint, PDF or Flash format) and a poster (approximately A3 size) documenting the design, construction and programming of their robot.
5.1.1. 各チームは自分たちのロボットの設計、組み立て、プログラムについて記した電子媒体のプレゼンテーション資料(パワーポイント、PDF、またはFlashフォーマットのファイル)とポスター(約A3 サイズ)を持ってこなければならない。


ジュニアレスキューでは電子ファイルによるプレゼンが一般化しているようですね。

そのため、紙によるプレゼンはA3サイズに規定されています。

このA3の1枚って・・・何にも書けない・・・と思っていたのですが、本当に必要なものはこれくらいの大きさで良いのかもしれません。 説明が必要なものは、電子ファイルのプレゼンですれば良いし・・・


紙のプレゼンは、柵の中に貼られていました。

だから、メンターや観客は読むことができません。 (ガックシ)

まあ、確かにメンバー間のコミュニケーションのツールですからね・・・

ルール上はA3に規定されていても、大きなポスターを持ってくるチームが沢山いました。

 


5.1.2. Presentations and posters are to be shown to the judges during the scheduled interview, before being put up for viewing by other teams and the visiting members of the public.
5.1.2. プレゼンテーションとポスターはインタビュースケジュールの時に審判に示した後、他のチームメンバーおよび一般の観客に見せることとする。


これはよく判らないのですが、インタビューが終らないとプレゼンの掲示をしてはいけないようでした。 (本当にそうだったのか・・・良くわかりません。)

このルールが何を意図しているのかわかりません。 記述内容とかを審判が検閲する・・・ってことでしょうか。

上にも書いたように、ポスターは柵の内側に貼られていたので、一般の客(メンター含む)は見ることができませんでした。


5.1.3. The presentation should provide information about the team and how they prepared for RoboCupJunior. Areas that could be covered include:
5.1.3. プレゼンテーションはチームについての情報、およびロボカップジュニア参加のためにチームがどのような準備をしてきたかを伝えるものでなければならない。プレゼンテーションには、下記のような項目を含めるとよい。


他チームのプレゼンポスターもインタビューも見ていないので・・・何とも言えませんねぇ。

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Rule of Rescue-B 3.6. Lack of Progress

2010-08-12 | Rescue Rules 2010

次は Lack of Progress です。


3.6. Lack of Progress:
3.6. 競技進行の停止


3.6.1. Lack of progress occurs if a robot is stuck or stopped at the same place for longer than 10 seconds.
3.6.1. ロボットが10 秒を超える時間にわたって、同じ場所で立ち往生したり止まったりした場合、競技進行が停止される。


ロボットが動かなくなった場合や、壁に向かって「ガガガッ・・・」と無意味に進もうとしてしまった場合には、審判は10秒のカウントをして(それでも事態が改善されないときには)「競技進行停止」を宣言しました。 

しかし、ロボットが経路の中を動いているときには、審判は「競技進行停止」を宣言せずに

見ています。 たとえ、前の部屋に戻ってしまっても、傾斜路を下ってしまっても・・・

逆に、チームキャプテンはいつでも「競技進行停止」を宣言できました。


3.6.2. If a robot loses the path or fails to appropriately negotiate a piece of debris, it must be returned to the start of the room (and in the process incur a 20-point penalty). If during the third attempt at a room there is a lack of progress, the team captain can choose to move the robot to the end of the room to continue onwards.
3.6.2. ロボットが経路を見失ったり、障害物の回避に失敗した場合、その部屋の最初の場所に戻される(競技進行の停止として20 ポイントの減点)。
もしその部屋で3回目の競技進行の停止となった場合、チームキャプテンはロボットを移動させる場所をスタート地点もしくはその部屋の最後の場所を選択でき競技を続けることが出来る。


ロボットが経路を見失ったり、障害物の回避に失敗したり・・・と、言われても・・・「どうなったら見失ったことになるの?」「どうなったら失敗したことになるの」と、難しいですよね。

今回のレスキューBでは、とにかく動いていれば競技進行停止にはなりませんでした。

迷走しようと、壁にガンガンぶつかろうと、スタートに向かって逆走しようと、せっかく上った傾斜路を下ろうと・・・

上にも書いたように

・ロボットが停止して動かなくなった

・ロボットが壁に向かって「ガガガガ・・・」と進もうとして動けなくなった

・チームキャプテンが「競技進行停止」を宣言した

このような場合に、「競技進行停止」になりました。

傾斜路で、ロボットが転げ落ちて横転した場合も「動かなくなった」扱いですね。(笑)

競技進行停止になると、チームキャプテンはロボットを持ち上げて新しいスタート地点にロボットを置きます。 新しいスタート地点は審判が「ココ」というように指示しました。 同じ部屋で3回競技進行停止をすると、部屋の入口か部屋の出口のどちらかをチームキャプテンに選ばせました。 

部屋の入口とは・・・その部屋の最初のブロックです。 つまり、競技進行停止になった部屋の中です。

部屋の出口とは・・・次の部屋の最初のブロックです。 つまり、競技進行停止になった部屋の外です。

例えば廊下で競技進行停止になると、廊下の最初のブロックに戻されます。 3回目なら2つめの部屋の最初のブロックを選択することもできます。

競技進行停止でロボットを持ち上げたときに、ロボットのリセットや電源の入れなおしは、どのチームもやっていました。

通常は上の説明で間違っていないのですが・・・


部屋得点が認められた場合には、その次の部屋からリトライになりました。

例えば、2つ目の部屋を一旦クリアして傾斜路に行きました。 しかし、傾斜路を上らずに2つ目の部屋に逆戻りしてしまいました。 2つ目の部屋の中で迷走したので「競技進行停止」になりました。 このときに戻されるのは・・・2つ目の部屋の入口ではありません。 2つ目の部屋の出口(というか傾斜路の下)になりました。 傾斜路上で失敗していなくても、傾斜路(という部屋の中での)1回目の「競技進行停止」としてカウントされました。


3.6.3. A team may elect to stop the round early if the lack of progress is caused by a faulty robot. The team will be awarded all points achieved thus far.
3.6.3. ロボットの故障が原因で競技進行が停止した場合、チームはその試合を所定の時間より早く終わらせることができる。チームには、その時点までに獲得した全ての点数が与えられる。


ロボットの故障に関しては・・・競技時間内に故障を直した例は無かったように思います。

あぁ、「Radium」が電池をパドックに取りに行って(競技時間内に)電池交換をしたことがあったなぁ・・・

競技の終了は・・・競技時間内であればいつでもチームキャプテンが宣言できました。

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Rule of Rescue-B 3.5. Scoring

2010-08-11 | Rescue Rules 2010

じゃあ次は Scoring です。


3.5. Scoring:
3.5. 得点:


3.5.1. Robots are rewarded 20 points for each “victim” that they identify in the arena. To identify a victim, a robot must flash a lamp on and off for two seconds while it is within 100 mm of that victim.

3.5.1. ロボットはアリーナ内の被災者を一人発見するごとに20 ポイント与えられる。ロボットは被災者の100mm以内で、少なくとも2 秒間ランプをON/OFFさせて点滅させ、被災者を発見したことを知らせなければならない。


迷路内に配置された被災者を発見すると得られる被災者の得点です。 被災者からの距離100mm以内で2秒間ランプを点滅させます。 「ロボットを停止しなさい」という指示はありませんので、停止する必要はありません。 しかし、ランプを点滅している2秒間にわたって100mm以内に居なければ得点になりませんので、どのチームのロボットも停止してランプを光らせていました。

ただ、停止した位置が被災者から100mm以内だったかどうかについては、ちょっと適当だったと思います。 多少離れた位置で停止してランプを光らせても、誤発見にならなかったような記憶が・・・


3.5.2. Robots are rewarded 10 points for each room (group of 4 by 4 squares) that they cross.
3.5.2. ロボットは各部屋(4×4 のグループ)を抜けるごとに10 ポイント与えられる。


部屋得点です。

部屋の出口を越えると(ロボットが完全に出ると)得点が認められました。

上のルールには書かれていませんが、廊下を越えても部屋得点をもらえたらしいです。

(廊下も、小さな部屋と考える・・・これは2008年にAshleyから言われたことです。)

2階の部屋は出口やゴールが無かったので、部屋得点はありませんでした。


3.5.3. Robots are rewarded 20 points for successfully negotiating a ramp without any assistance on the first attempt, but only 10 points for successfully negotiating it on the second or third attempt.
3.5.3. ロボットは傾斜路の最初のアプローチでなんの手助け無しに登りきることができた場合、20 ポイント与えられる。 2回目、3回目のアプローチで登りきることができた場合は、10 ポイント与えられる。


傾斜路の得点です。

傾斜路を上り始めて・・・でも途中で詰まったりして、再度下からの挑戦で上まで行けた場合は10点ということらしいのですが・・・

そんな中途半端なチームは居なかったように思います。

傾斜路を上れるチームのロボットは1回目のトライで上れるし・・・傾斜路が苦手なチームのロボットは何回やっても上れませんでした。 (きっぱり)

何処まで行けば傾斜路得点なのか・・・については、ロボットが傾斜路の上の水平部分に達したらOKだったように思います。 (2階の部屋に入らなくても傾斜路得点は認められていた)

(レスキューAは、傾斜路を上がって2階の部屋に入れたら、傾斜路の得点となっていたようです。)


3.5.4. Robots are penalized 5 points for making false victim identification.
3.5.4. ロボットが間違って被災者と特定した場合、5 ポイント減点される。


今度は減点ですね。

被災者のいないところで被災者発見のアピールをしてしまうと、「誤発見」で5点の減点です。

でも、これもちょっと適当なところがありました。

本当に近くに何もないところでランプが光るのはちゃんと「誤発見」になっていたと思うのですが・・・ちょっと離れたところの被災者を発見してしてしまっても「誤発見」にはしていなかったと思います。 (柵の外から見ている限りでは・・・少なくとも100mmという長さを測ったりはしていなかった・・・)

M&Yのロボットの温度センサーは性能が良かったので(笑) 2ブロック先くらいの被災者は余裕で発見してくれちゃったりしてました。

さらにすごいのが・・・アメリカのチーム「RKRS」のロボットは、壁の向こう側の被災者を発見できてました。

(透視ですか 笑)


3.5.5. Robots are penalized 10 points for being over a black square for longer than 5 seconds.
3.5.5. ロボットが行き止まりにあたる黒いフロアの上に5 秒以上滞在した場合、10 ポイント減点される。


レスキューB特有の減点です。

迷路の行き止まりのどん詰まりは、床が黒くなっていました。 この黒いシートの上に5秒間以上居ると10点の減点らしいです。

ロボットの一部が入ってもカウントは開始せずに、ロボットが完全に入ってから5秒のカウントをしていました。

M&Yのロボットも、この減点を食らったらしいです。 2回目の競技で、迷走をしているときに行き止まりに入り込み、壁にぶつかっては回転を繰り返す中で5秒のペナルティを取られたらしいです。

3.5.6. Robots are penalized 20 points for each lack of progress (see section 3.6).
3.5.6. ロボットが競技進行停止となった場合(下記3.6 を参照)、停止になるたびに20 ポイント減点される。


競技進行停止の減点です。

M&Yは、1回目と2回目の競技では、この減点の嵐で泣きました。

この20点の減点は大きいです。 これを繰り返すと・・・簡単にマイナス得点になっちゃいます。 3回目以降の競技では、得点を伸ばすことではなく、減点をなくす方針に切り替えました。


3.5.7. Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot to complete the course.
3.5.7. 得点が同点となった場合は、それぞれのロボット(またはロボットのチーム)がコースを完了するのに要した時間で勝敗が決められる。


レスキューBは、ゴ-ルがないので、途中棄権=競技終了でした。

終了すると、その時点の競技時間が記録されました。

同点の場合は競技時間の合計が少ないチームの勝ちになりました。

最終日のSuperTeamsでは、1位~3位が同点という激戦でした。 これらの順位は競技時間で決まりました。 (時間が短い方が勝ち)

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Rule of Rescue-B 3.4. Humans:

2010-08-10 | Rescue Rules 2010

次はHumansです。


3.4. Humans:

3.4. チームメンバー


3.4.1. In general, movement of robots by humans is not acceptable.

3.4.1. 原則としてチームメンバーがロボットを動かすことは認められない。

3.4.2. Humans can move robots only when told to do so by the referee.

3.4.2. 審判の指示があった場合に限って、チームメンバーはロボットを動かすことができる。


3.4.3. Before the start of each round, teams should designate one human who will act as "captain", and be allowed to move the robot, based on the stated rules and as directed by the referee.

3.4.3. 各試合開始前に、チームは「キャプテン」を指名する。キャプテンだけが、規定のルールおよび審判の指示に従って、ロボットを動かすことができる。


上の3項をまとめて・・・

ロボットのスタートは、審判の指示でチームキャプテンがロボットを動かしました。

競技進行停止になると、チームキャプテンはロボットを持ち上げて、審判の指示に従って部屋の入口か部屋の出口に移動しました。 


3.4.4. Other team members (and any spectators) within the vicinity of the rescue arena are to stand at least 150 cm (approximately 60 inches) away from the arena while their robot is active, unless otherwise directed by the referee.

3.4.4. レスキューアリーナの近くにいる他のチームメンバー(観衆も含まれる)は、審判が特に指示しない限り、ロボットが動いている間はアリーナから少なくとも150cm(約60 インチ)以上離れて立っていなければならない。


本来は、チームキャプテン以外は、アリーナから150cm離れることになっていたらしいのですが・・・チームメンバーはアリーナ横で一緒に見てました・・・

逆に他のチームは見る場所がほとんどありませんでした。

もっと、他のチームの競技も見られるようにして欲しいです。

チームメンバーにとっては、他のチームのロボットやロボットの動きは、とても勉強になると思います。 

まあ、そんなのは練習時間のときにやっとけ、ということでしょうけど・・・

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Rule of Rescue-B 3.3. Start of play:

2010-08-09 | Rescue Rules 2010

次はStart of playです。


3.3. Start of play:
3.3. 競技開始


3.3.1. To begin, the robot is placed at its starting location in the first room, as indicated by the referee.
3.3.1. まず始めに、スタート地点(最初の部屋で審判が指定した場所)にロボットが置かれる。


これはスタート地点が決められていました。 一つ目の部屋の壁が1ブロック分切り取られていて、そこがスタート地点でした。 これは、競技期間中変更されませんでした。

今考えると、壁を切り取る必要は無かったと思うのですが・・・あの壁が切り取られていることで、フィールドの外に出てしまうロボットがあったりしてかわいそうでした。


3.3.2. Teams that are late for their starting time will forfeit the round. Start times will be posted prominently around the venue.
3.3.2. スタート時間に遅れたチームはその試合は失格となる。スタート時間は会場にはっきりとわかるように掲示される。


競技のスタート時間はきちんと掲示されていました。

でも、ちょっと適当なところがありました。

(適当なのは・・・レスキューBの競技がデモだったから・・・らしい)

スタート時刻にいなくて失格になったチームは無かったと思います。

スタート時刻にチームが来ていないと、次のチームが呼ばれて、準備OKならそのまま競技をしちゃう・・・という感じでした。

最終日のSuperTeamsでは、1回目と2回目の競技の順番が逆転するようにスケジュールされていましたが・・・実際には1回目と2回目の順番は同じに実施されました。

あれは、チームメンバーに訂正のアナウンスがあったのでしょうか?

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Rule of Rescue-B 3.2. Length of round:

2010-08-08 | Rescue Rules 2010

今度はLength of roundです。


3.2. Length of round:
3.2. 競技時間


3.2.1. Robots will be given a maximum time of 8 minutes to complete the course. The time for each round will be kept by the referee.
3.2.1. 競技時間は最大8 分とし、8 分以内にロボットはコースを完了すること。 競技時間は審判が計測する。


競技時間の8分間は、厳密に計測されていました。 レスキューBにはゴールはありませんでしたので、競技の終わりはチームキャプテンが競技終了を宣言するか、8分間を使い切るか、どちらかしかありませんでした。 ですので、レスキューBの場合は「途中棄権」ではなく「競技終了宣言」が正しいと思います。

世界大会では「END」または「Finish」と言っていました。

競技中にチームキャプテンが「時間は?」と審判に聞くと、副審がストップウォッチの計時を見せてくれてました。

競技開始時刻になっても、チームメンバーが来ないと、飛ばして次のチームの競技を始めたりする割には・・・チームメンバーが来ている場合には、スタートできない場合でも時間計測を開始していました。 スタート後や競技中に電池交換とかも可能ですが、8分の計時は進みます。
8分って、意外と短いです。 迷路を迷走すると、すぐに時間になっちゃいます。

M&Yの2回目の競技は、ダメダメ競技でしたが、あきらめずに何度も部屋の入口からリスタートして、最後には傾斜路を上り始めて真ん中位で8分のタイムアップになりました。

(合掌)

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Rule of Rescue-B 3.1. Pre-round setup:

2010-08-07 | Rescue Rules 2010

こんどはPre-round setupです。


3.1. Pre-round setup:
3.1. 試合前の調整


3.1.1. Where possible, competitors will have access to practice arenas for calibration, testing and tuning throughout the competition.
3.1.1. 可能であればいつでも、練習用アリーナで、調整、試験、チューニングを行なうことができる。


レスキューB用のフィールドは1つしかありませんでしたので、練習も競技もその唯一のフィールドで実施しました。 ですので、競技が開始すると、どのチームもそれ以上練習はできませんでした。 レスキューAは、本番フィールドが6台、練習フィールドが4台ありましたが、参加チーム数を考えると、レスキューBは恵まれていました。


3.1.2. Organizers will make every effort to allow 2 minutes of setup time on the competition arenas for each team before each of their rounds.
Hint: Participants should be aware that situations may arise where these conditions cannot be met, so they should arrive prepared to cope with conditions that are less than ideal.
3.1.2. 参加チームが自分の試合前に競技用アリーナで少なくとも2 分間のセットアップをできるように、実行委員はあらゆる努力をする。
アドバイス: 但し、参加チームは上記の条件が与えられない状況が発生することも考えて、理想とは言えない状況にも対応できるように準備して来ること。


競技の前に2分間のセットアップ時間が与えられました。 この時間は、基本的に何をやっても良いのですが・・・まあ、2分間なんて短いですよね。

普通は、「練習要りませんので、競技スタートしてください」という感じでした。

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Rule of Rescue-B 2.6. Violations:

2010-08-06 | Rescue Rules 2010

次はViolationsです。


2.6. Violations:
2.6. 違反


2.6.1. Any violations of the inspection rules will prevent that robot competing until modifications are effected.
2.6.1. 検査ルールに違反している場合は、そのロボットの違反箇所が修正されるまでそのロボットは競技に参加できない。


これは、違反のあったロボットがなかったので不明です。

(もしかしたら、あの国のチ-ムは違反扱いだったのかなぁ。)


2.6.2. Modifications must be made within the time schedule of the tournament and teams must not delay tournament play while making modifications.
2.6.2. ロボットの修正は競技スケジュールを乱さないように行なわれるものとし、修正中であってもチームは試合時間に遅れてはならない。


基本的には、あらかじめ決められた時間にアリーナに来ていないと競技ができないハズなのですが・・・世界大会は、ちょっと適当なところがあって、順番の入れ替えなどに「柔軟に対応」していました。

会場に来ているのに、競技をしないチームが居ると・・・順番や開始時刻がズレます。

(インドのチームみたいに・・・)



2.6.3. If a robot fails to comply with all constraints (even with modification), it will be disqualified from that round (but not from the tournament).
2.6.3.(修正したにもかかわらず)ロボットが全ての規定を満たすことができない場合、そのロボットはその試合の参加資格を失う(但し、競技会への参加は可)。


2.6.1.と同様です。 


2.6.4. If there is excessive mentor assistance, or the work on the robots is not substantially original work by the students, then the team will be disqualified from the tournament.
2.6.4. 指導者の援助・助言が過剰な場合や、ロボットが実質的にチームメンバー独自の作品ではないと判断された場合、そのチームは競技会の参加資格を失う。


レスキューBのチームには、このようなチームはありませんでした。

確かに競技が終った後に、チームメンバーを呼び集めて話をしているチームが多かったです。 でも、指導をしている・・・というよりも、反省会をしている感じでしたねぇ。

これまで、参加してきた過去のレスキュープライマリの競技では、明らかにメンターがロボットを調整していたり、メンターがプログラムを作っていたり・・・目をつぶりたくなるような状況を何度も見ましたが・・・今回のレスキューBではそんなことは全くありませんでした。

レスキューAでは、相変わらず・・・だったそうです。(苦笑)


えっM&Yは?、どうかって?

はい、助言しましたよ。

(助言と言うか、親子喧嘩!?)

だって、ロボットがちゃんと機能していないにも関わらず、「もう疲れたから帰る」って、16:00頃に言われたら・・・「もっとやんなくて良いの!」と普通なら、たしなめますよねぇ。(笑)

聞くところによると、24:00まで頑張って調整していたチームがあったとか・・・

日本には残業してまで頑張るという価値観があるから・・・?

M&Yあきらめが早いのが勝因なのかなぁ。・・・ゴメン、迅速な判断と訂正しときます。(笑)

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Rule of Rescue-B 2.5. Inspection:

2010-08-05 | Rescue Rules 2010

次はInspectionです。


2.5. Inspection:
2.5. 検査


2.5.1. The robots will be examined by a panel of referees before the start of the tournament and at other times during the competition to ensure that they comply with all of the constraints described above.
2.5.1. 審判団は競技開始前や競技中の別の時間に参加チームのロボットを検査し、ロボットが上記規定を満たしたものであることを確認する。


これは車検のことなんですが・・・世界大会では、車検はありませんでした。

ですので、この項目は世界大会では、インタビューのことを指します。

インタビューは各チーム15分程度でした。

ロボットとプログラムとプレゼンを持って、小部屋(M&Y語録:取調室)に入り、審判からのインタビューを受けます。 これまでの日本の大会と違って、それが車検を兼ねているハズなのですが・・・本当にちゃんと検査していたかは不明です。

まあ、もし、検査するとしてもレスキューBの場合は

・ロボットの高さが30cm以下か

・何かのときにすぐに停止ができるか

・Bluetooth以外の無線モジュールを搭載していないか

これらを確認するくらいですけどね。

Mに確認したら・・・やっぱり、インタビューではロボットを調査(確認)することはしなかったようです。 でも、競技1日目だかに、審判から「ちょっと走らせてみて」と依頼があり、動作を見せたそうです。 もしかしたら、「決め撃ち作戦」かどうかの確認をしていたのかも・・・


2.5.2. It is the responsibility of teams to have their robots re-inspected if modifications are made to them at any time during the tournament.
2.5.2. 競技会の最中にロボットに変更を加えた場合、チームはすみやかに審判団に再検査を申し出なければならない。


世界大会では車検が無かったので、実質的には何もやられていませんでした。

(つまり、インタビューが終ってからも、改造し放題で何の確認もなし)


2.5.3. Students will be asked to explain the operation of their robot, in order to verify that the construction and programming of the robot are their own work.
2.5.3. チームメンバー自身がロボットの組立とプログラミングを行なったことを証明するために、チームメンバーは自分たちのロボットがどのように動くかを説明することを求められる。


これは、インタビューでの内容ですね。

これは、ルールの書き方が悪いと思います。 競技をするチームのロボットについてハードとソフトの両面でオリジナルであることが必要ですが・・・ハードについてもソフトについても設計と製作という全体の作業でのオリジナリティが求められます。

このルールのままだと・・・「組み立て」「プログラミング」を本人がすれば良いことになってしまいます。 なので、「お父さんの言うとおりに私が作りました。」でもOKと勘違いされちゃうかもしれませんねぇ。

「設計」にこそチームメンバー自身のオリジナルである必要がありますよね。

もう、既に書いちゃいましたけど・・・「チームメンバーが自身で設計・製作したこと」を証明することは難しいです。 同様に「チームメンバーが自身で設計・製作していないこと」を証明することも難しいです。 証明できないかぎり、失格にはなりません。 そういう競技会なのです。

はぁ~

まあ、今回のレスキューBのチームは、ちゃんとやっていたチームばかりだと思いますけどね。


2.5.4. Students will be asked questions about their preparation efforts, and may be requested to answer surveys and participate in video-taped interviews for research purposes.
2.5.4. チームメンバーは、ロボカップジュニア参加のために、どのような準備努力をしたかについての質問に答え、また、リサーチのためのアンケート調査やビデオ録画によるインタビューにも応じること。


これも、インタビューで確認すべき内容ですね。

どのような準備をしてきたか・・・ロブブックなるものに、これまでの履歴を記入しているのでしょうか?

M&Yにはそのようなものは一切ありません。

だって、M&Yの活動は365日のうち350日は休眠していますので・・・(笑)

私も2週間の活動期間だけで1年間分のネタを考えなきゃいけないので大変です・・・(笑)

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Rule of Rescue-B 2.4. Team:

2010-08-04 | Rescue Rules 2010

次は Team です。


2.4. Team:
2.4. チーム編成


2.4.1. In each round, a single robot is deployed which must perform its tasks autonomously. (In certain international competitions, this rule can be modified such that two or more robots are deployed together and have to cooperate in fulfilling the task. Check the bylaws for the competition.)
2.4.1. どの試合も、自律的に作業を行うロボット1 台を配置して行う。(国際競技によっては、このルールが変わることもある。たとえば、2 台以上のロボットを配置し、2 台が協力して作業を遂行しなければならないこともある。その大会の細則を確認すること。)


ジュニアレスキューとしてはあたりまえの話しですね。

今回のレスキューBのチームで1人だけのチームで参加したのは高専チームの「Radium」だけでした。 他のチームは、2人~4人のチームでした。

そういえば、日本では、レスキューは1人チームが多いですが、海外からのチームは1人チームは珍しいように思います。

これも、RoboCup Junior の目的が「協同」だからだと思うのですが・・・そうすると、日本の多くのチームは、RoboCup Junior の目的に反している、のでしょうかねぇ。

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Rule of Rescue-B 2.3. Construction:

2010-08-03 | Rescue Rules 2010

今度はConstructionです。


2.3. Construction:
2.3. ロボットの構造・組立


2.3.1. Any robot kit or building blocks (either available on the market or built from raw hardware) may be used, as long as the robot complies with the above constraints, and its design and construction are primarily and substantially the original work of the students (see section 2.5. below).
2.3.1. ロボットが上記規定を満たしており、かつチームメンバーが主体となり、ほぼすべてを独自に設計し組み立てている限り、市販のものであれハードウェア素材を組み立てたものであれ、どのようなロボット・キットやブロックを使用してもよい(下記2.5 を参照)。


ちゃんと、チームメンバーである子供が設計、製作しているのであれば、どんな素材、キットを使っても良いということなのですが・・・

子供が設計・製作していることを証明することは難しいです。 同様に、子供が設計・製作していないことを証明することも難しいです。 

なので、「疑わしきは罰せず」の競技会であることは変わりません。

なんか・・・もう・・・、と考えちゃいます。

あくまでも・・・このルールを読んで「紳士的に対応してね」ということにしかなりませんね。


2.3.2. Any commercially produced robot kit that is specifically marketed as a 'maze solver' or 'rescue robot' is likely to be disqualified unless significant modifications have been made to both its mechanical design and software. If there is any doubt as to the acceptability of a particular commercial product, participants must obtain approval from the International RoboCupJunior Rescue Technical Committee several months prior to any competition. Organizers will treat all inquiries with the utmost privacy, and will not release details to any third parties.
2.3.2. 市販のキットで特に「迷路探索ロボット」や「レスキューロボット」として販売されているものはメカニカルデザインとソフトウェアの両方に重要な変更がなされていない限り失格となる可能性がある。商品がルールに沿っているか不明な場合、参加者はRCJ-2010 レスキュー技術委員会に競技会の数ヶ月前までに連絡し、確認すること。
主催者側は質問に対しプライバシーを守り、第三者には内容を漏洩しない。


買ってきて、電池を入れて、スイッチをポンと押せば、それで競技ができてしまう「専用のロボット」は使用しちゃダメということですね。 でも、そんなロボットを手に入れても、「メカニカルデザインを変更して、ソフトウェアに重要な変更をすればOK」です。

これも、程度問題ですね。

ジャパンオープン前に話題になった Smart Sensor はどうなの? という議論が再燃しそうですねぇ。

勝てるロボットを追及する為に、便利なセンサーや部品を開発・提供するメーカーがあります。

子供自身が研究して、その成果として機能が実現されるのは素晴しいのですが、良く判らないけど、それを買えば簡単に機能を実現できるから付けた、というのはロボカップジュニアの精神とは違うように思います。


話がズレましたが・・・今回のレスキューBの参加チームのロボットは、どれもがオリジナリティあふれた素晴しいロボットでした。

特にアメリカのチーム「RKRS」のロボットは、LEGOベースとは思えない完成度の高さで・・・専用のロボットキットが市販されている、と言われても納得できちゃうような・・・素晴しい出来でした。

(褒め過ぎですか・・・)

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Rule of Rescue-B 2.2. Control:

2010-08-02 | Rescue Rules 2010

次はControlです。


2.2. Control:
2.2. ロボットの制御


2.2.1. Robots must be controlled autonomously.
2.2.1. ロボットは自律制御型であること。


自律制御型ってことは、リモートコントロ-ルをしちゃダメってことですね。

ちょっと心配なのは、NXTにはBluetoothが搭載されています。 それを悪用して、無線でコントロ-ルするのは簡単に実現できてしまいます。 

あの国なら、それくらいやりそうです。(笑)

さらには、「決め撃ち作戦」・・・

あの国は、やってました。(笑)

健全な競技にするためには、そういう不正を排除するしくみを作らなければなりませんねぇ。


2.2.2. Robots must be started manually by humans.
2.2.2. ロボットはチームメンバーが手動でスタートさせること。


競技では、あたりまえのようにやっていました。

審判がスタートのカウントダウンをして、チームキャプテンがスタートさせました。

まあ、レスキューAとおなじですね。


2.2.3. Robots should be able to be easily stopped/paused by humans, in order to avoid damage to the maze.
2.2.3. ロボットは迷路を破損する等を回避するために、簡単に停止・ポーズできるようにすること。


これは、どうでしょうか?

そもそも、頑丈な壁だったので緊急停止が必要な状況にならなかったのだと思います。

私が見ていた限りでは、壁に向かって「ガガガガっ~」となると、チームメンバーの方がロボットを気遣って持ち上げていました。(もちろん、競技進行停止のペナルティです。)

ですので、簡単にポースできる機能を備えていたかどうかは、不明です。

それよりも、簡単に持ち上げられるようにサッカーロボットと同様に「把手」を付ける事を義務付けたほうが有効だと考えます。


2.2.4. The use of a remote control to manually control the robot is not allowed.
2.2.4. ロボットを手動で制御するためのリモートコントロールを使用してはならない。


これって、改めて読むと2.2.1.と同様のことだと思います。 (同じ項目にしちゃえばいいのに)


2.2.5. Bluetooth Class 2 communication between robots in the same arena is permitted, but not between multiple processors on the same robot.
2.2.5. 同じアリーナにいるロボット同士はBluetooth Class 2 規格の無線で通信してもよい。
ただし、同じロボット内の複数のプロセッサ間の通信には使用してはならない。


競技をする前は・・・このルールは何のためにあるのだろう? と、思っていました。

シンガポール世界大会の競技では最終日に2チームが組みになって協力プレイをするSuperTeamsがありました。 そのときに、2台のロボット間でBluetoothで通信をしても良い・・・ということなのでしょうね。 ただ、今回のレスキューBでは、NXTを使用したロボットは少なかったので、出番の無いルールでした。 もしかして、「M&Y」とスウェーデンの「Soltorgsgymnasiet」が組んだら、実現したかもしれませんねぇ。 

レスキューBは、他のチームのロボットとの協力プレイに向いた「素晴しい競技」だと思います。


そのうちに、サッカーみたいに、2台のロボットで協力してすばやく全員を発見するような競技に成長するかもしれません。 (つまり、1チームが2台のロボットで参加する競技にする・・・)

ところで、そのスウェーデンのチーム「Soltorgsgymnasiet」は、2台のNXTを搭載し、お互いにBluetoothで通信して情報のやりとりをしていると言っていました。 これはこのルールに抵触しないのでしょうか? ちゃんと確認すれば良かったなぁ。

個人的には、同じロボット内の通信を禁止する必要は無いので、2台だろうと3台だろうとNXTの通信を許可すれば良いのに・・・と考えます。


2.2.6. No other form of radio communication is allowed. Robots that have any other form of radio communication on board (whether or not it is used during the competition) will be immediately disqualified.
2.2.6. 他の無線通信は使用してはならない。ロボット内に他の無線通信用のモジュールが組み込まれている場合、(それが競技中に使用されないとしても)参加資格を失うかもしれない。


このルールを確認するための特別な車検は無かったのですが・・・インタビューでロボットの内部まで確認したとは思えません。 そうすると、あくまでも「このルールを紳士的に守ってね。」ということなのでしょうねぇ。 

甘い! 甘すぎる! でもしょうがないのでしょうね。 まあ、世界大会だから・・・(笑)

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Rule of Rescue-B 2.1. Size

2010-08-01 | Rescue Rules 2010

今度は Size です。


2.1. Size:
2.1. ロボットのサイズ


2.1.1. The height of a robot must not exceed 300 mm.
2.1.1. ロボットの高さは300 mm以下であること 。


今回の世界大会では車検はありませんでしたので、ロボットの高さが300mmを越えているかどうかの計測などはありませんでした。 おそらくインタビューが車検を兼ねているのだと考えます。

見たかぎりでは、どのロボットも、300mmの高さ制限は問題なくクリアしていました。

迷路にロボットを置いて、横から見て壁に全て隠れれば「サイズOK」ということなので、計測も簡単ですね。 


2.1.2. A robot must not have any sensor or other device that enables it to ?see? over the walls.
2.1.2. ロボットはセンサーやその他の装置を使用して壁を越える高さから経路を確認してはならない 。


これは、問題ありませんでした。 

(人間が、経路を確認してプログラムする「決め撃ち作戦」も、ルールのこの項目に抵触するのですかねぇ。)


2.1.3. Robots will not have any other size restrictions, but they must not use their weight or force to move or destroy walls.

2.1.3. ロボットには他のサイズ制限は無いが、重さや動力を利用して壁を動かしたり壊したりしてはならない。


ロボットの大きさは・・・どのチームも幅30cmの経路を進むことを考えて、コンパクトにまとめていました。 そして何度も書きますが、今回のフィールドの壁は頑丈で、ちょっとのことでは動いたり、壊れそうにありませんでした。 

ただ、今回のフィールドはOCの Leeさん が用意したものであり、この大会後は廃棄する、と言っていました。 つまり、次回のフィールドがどのようになるかは、現地のOCによるらしいです。 (Local Chiar ?)

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