Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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世界大会説明会

2007-07-31 | RoboCup2007

2007年6月17日

本日は世界大会の事前説明会があるというので、埼玉大学にやってきました。 関東ブロックから出場する4組が揃い踏みするかと思っていたら、セカンダリの「Antares」と富永先生と「P1」だけでした。 (ここで「Antares」のメンターの神田先生と初めてお会いしました)

前半は野村先生が「ロボカップとは」などと説明をしてくれたのですが、杉並区のロボットコンテストの説明会で中島先生が熱く語ってくれたのと同じ内容だったので、大人の私でも飽きました。(ごめんなさい野村先生、でも子供はもっと退屈だったと思います)

 

 

後半は、実践英語の特訓です。 特に世界大会経験者の「P1」が、実体験を交えて「こんなときは、こう説明してました。」と、教えてくれたのが本番で役に立ちました。 一番役に立ったのが、審判に持ち方を説明する場合の「こう持ってね」です。 

最後にとりあえず世界大会用に作成してきたプレゼン資料を野村先生に評価していただいたので、まあ来たかいがありましたか。 

 

このときの野村先生の話の中で、各国それぞれの思想についての説明がありました。 具体的な国名はありませんでしたが、「大会で入賞すると、兵役が免除される。」というようなこともあるとのことでした。 (つまり、国によっては勝ちへのこだわりが、違うとのことでした。 それに比べると、日本のチームはお金持ちの道楽なのでしょうかね。)

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アトランタへの切符

2007-07-29 | RoboCup2007

2007年5月5日

Img_4055 本日は、ロボカップジャパンオープン大阪の最終日で、ジュニアレスキューでは、上位6チームの決勝が行われます。 「M&Y」は予選3位で通過して、決勝への進出を果たしました。 早速、朝から調整ですが・・・決勝のコースは超難しいです。 1つ目の部屋の最初の被災者がきついカーブの上のあり、そこでどうしても外れてしまいます。 また、ギャップが2つあり、鋭角のカーブもあります。 最後のレッドゾーンには障害物が2個も置かれています。 

 

Img_4068Img_4079  本日は、予選4位の「飯田橋Re:Q」とマルチチームを組みます。 「飯田橋Re:Q」は、2階のレッドゾーンをランダム走行するため、「M&Y」が先に出て、先にゴールして、残りの時間は相手チームが最後まで使うことになりました。 いよいよ「M&Y」と「飯田橋Re:Q」のマルチチームの順番になりました。 「M&Y」がスタートし、途中までは順調でした・・・ところが、3つめの部屋のギャップで黒線から外れて、反対側の壁にぶつかったときにレッドゾーン用のプログラムが発動してしまいました。 これではもうどうすることも出来ないと判断したMは「リタイヤ」を宣言しました。 私も家内も、「これでアトランタ(世界大会)は無くなった。」と思い、競技台を離れました。 

 

Img_4087 この後、「P2」も、1階でレッドゾーンプログラムが誤発動し、誤発見をしまくる場面がありました。 Mは自分の(プログラムの)未熟さを悔やんで泣きました、Yも悔しくて?2人で机に伏していました。(その後、Yは気持ちよく寝てしまったそうです) その2人から離れて、同じように頭を抱えている「P2」が居て、(不謹慎ですが・・・)ちょっとおもしろかったです。

1回目の競技が終わった時点で86点で、6チーム中の4位でした。(「M&Y」を含めて2チームが途中リタイヤし、5位も1点差でした) 3位は同じチームの「飯田橋Re:Q」で107点でした。

 

Img_4113Img_4115  午後になり、2回目の競技では、ギャップも超えて普通に進みました。 無事に2階に入りレッドゾーンプログラムも作動して、順調に被災者を発見していきます。 最後に障害物をすり抜けてゴールに行く・・・はずだったのですが、前のマルチチームのロボットの1台が障害物を押してしまい、位置がずれていました。 その微妙な障害物のズレが災いして、「M&Y」のロボットは障害物に乗り上げてひっくり返りそうになりました。Img_4120(東京ノード大会の悪夢再来か!) すかさず、Mは「リタイヤ」を宣言しました。 競技が終わり、「飯田橋Re:Q」とお互いの点数を交換すると、やっぱり3点差くら いで、相手チームの方が上のようです。 残念ですがどうしようもありません。 昨日のパートナーの「龍」が義理堅く応援に来てくれていたのですが・・・ 

 

とりあえず、セカンダリの競技を見て、昨日仲良しになった「あめふらし☆」の家族と一緒に遅い昼食を食べに外に出ました。 入ったのがトンカツ屋で、Mはトンカツを食べました。 このときにカツ(勝つ?)パワーが、注入されたかは分かりませんが・・・16:00からの表彰式に間に合わなくなりそうだったので、Mと「あめふらし☆」は走って会場に戻りました。(食べたすぐ後に走ったので、Mは気持ち悪くなったそうです。) 

 

 

私たちが戻ると、表彰式が始まっていましたが、レスキューの表彰はまだまだ先のようです。 MYは「あめふらし☆」につれられて、ダンスチームの友達のところで遊んでいました。 レスキューの表彰になったときに奇跡?が起きました。 3位に「M&Y」が呼ばれたのです。 もちろん親の私たちもびっくりしました。 

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MYもびっくりしました。 急いで、ステージに上がり、 満面の笑みで表彰を受けました。 後で審判に確認したら、4位とは同点でタイム差での勝ちとのことでした。 恐るべしMのカツパワー! (逆に「飯田橋Re:Q」は、がっかりしたと思います。 どうも、Mが審判から聞いた点数を間違って覚えていたようです)

というわけで、「M&Y」は幸運にも「アトランタへの切符」を手に入れました。

 

プライマリ成績 1位「THE LATEST」 2位「RCXレスキュー隊」 3位「M&Y」

セカンダリ成績 1位「レスキューへの道」 2位「LINK」 3位「Antares」

競技結果は→Img_3623 Img_3624仕方なく発行ダイオードと抵抗でランプもどきを作成しました。 どうせ作るなら・・・2色の発行ダイオードを使って、発見した被災者によって光らせる色を変えよう、ということになり、銀色の被災者を発見したら「白色」が、緑色の被災者を発見したら「緑色」が光るようになっています。 そして、3個付いている真ん中の光センサーがやっと役に立つことができました。 ライントレースは相変わらず左右の2個でやってますが、直角などのきついカーブで誤発見になる確率が高かったので、「左右のセンサーが黒の時にちょっと前進して、3つのセンサーが白になったらただのカーブ、1つでも黒なら緑の被災者」というプログラムをYが組み込みました。 これで直角カーブも怖くないぞ!

 

光センサーも3個しか持っていなかったので、予備が欲しいと常々考えておりました。 東京ノード長の富永先生に通販のサイトを教えていただき、無事に購入できました。 このときにROBOLAB2.9も購入したのですが・・・どうもファームにバグがあるらしく、元のROBOLAB2.5.4に戻してしまいました。

 

M&Y」は、光センサーを3個持っていましたので、とりあえず足りてはいたのですが・・・ 万が一のため、予備機(ロボット)を持っていきました。 この予備機の光センサー3個は、杉並区の科学館からの借り物でした。

 

追補 昨日のMへのミッションですが・・・「LINK」への挨拶と名刺をもらうのが残されていました。 Mは、このミッションを昼休み(決勝の1回目と2回目の間)に、 「P1」と「LINK」が話をしている最中に実行したそうです。 Mが話すと、「LINK」はわざわざ自分の席に名刺を取りに行ってくれたようでした。 ・・・自分の目的のために、場の空気を読めない娘ですみませんでした。

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全国大会予選

2007-07-29 | RoboCup2007

2007年5月4日

Img_3892 本日は全国大会の予選です。 「M&Y」も初めて「龍」とマルチチームを組んで競技をします。 競技台の2階に置かれた障害物が成績にどのように影響するかまだ分かりません。 「M&Y」は、2階で障害物にぶつかったら、1階の障害物と同じようによけるプログラムにしました。


まずは、競技の説明や車検があり、予選開始の時刻まで、皆熱心に調整しています。 「M&Y」も「龍」も一生懸命に調整しています。 Img_3880競技台のコースは結構難しいと思います。(さすがに全国大会ですね。) 1つ目の部屋の黒線は直角こそありませんが、カーブのところに被災者がいるし、2つ目の部屋の障害物の直後に被災者がいます。 3つ目の部屋は直角のカーブとギャップ、4つ目の部屋(2階)はレッドゾーンで障害物がいやなところに置かれています。


Img_3904Img_3905いよいよ「M&Y」と「龍」の順番になりました。 「M&Y」が出発し、「龍」も続きます。 「M&Y」も「龍」も結構順調に進んで行きます。 上出来とまではいきませんが、まあまあの点数でした。 予選1回目の走りは「M&Y」が170点で3位、「龍」は88点で13位でした。 他のマルチチームはロボット同士が衝突してしまったり結構大変です。 マルチチームもお互いのロボットの特徴を理解しておかないとうまく行かないですね。 


Img_4011Img_4008午後になり、「龍」とのマルチチームの2回目の競技順になりました。 今回も2台のロボットは順調に進んで行きます。 予選2回目の走りは「M&Y」が175点でやっぱり3位、「龍」はがんばって118点を取り10位になりました。 この結果、「M&Y」は予選総合で3位で決勝進出となりました。(「龍」は予選総合10位で決勝には残れませんでした。 「M&Y」としては、良いチームと組めて感謝しています。)

Img_4018 関西ブロックのプライマリ1位が「THE LATEST」です。 この「THE LATEST」はRCXを2台使ったすごいロボットを製作しており、予選2回目に満点を出すなど、MYが束になってかかっても歯が立たないようなチームです。 もちろん、予選も1位通過です。 「龍」とのマルチチームで、この「THE LATEST」のマルチチームに(たった1点差ですが)勝ったことが、とても貴重なことに思えます。 


プライマリ予選成績 1位「THE LATEST」 2位「RCXレスキュー隊」 3位「M&Y」 4位「飯田橋Re:Q」 5位「○山救助隊」 6位「ラージ」

セカンダリ予選成績 1位「LINK」 2位「P2」 3位「レスキューへの道」 4位「Ragnarok Reloaded」 5位「Antares」 6位「あめふらし☆」


Img_3913 この日、Mに2つの大きな試練が与えられました。 1つ目はセカンダリの「LINK」とお話をして名刺をもらってくること。 2つ目は、レスキューチャレンジのもうひとりの女性の参加者、セカンダリで九州から参加のチーム「あめふらし☆」と友達になること。 Mは恥ずかしがりながらも、なんとかミッションをこなしてきました。 「あめふらし☆」は、Mとよく話してくれて、その日の最後にあったパーティでも、ずっと一緒についていて、いろいろな人を紹介してくれました。 人見知りが激しいMは、通常であれば知らない人がいっぱいのパーティでは、親の周りから離れないのですが、今回は最後まで親の所に帰ってこないばかりか、パーティの最後の片付けまで手伝っていました。 娘を成長させてくれた「あめふらし☆」に感謝しています。 「あめふらし☆」は昨年はダンスで世界大会に参加したとのことで、いろいろなダンスチームを紹介してくれました。

 

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全国大会会場へ

2007-07-29 | RoboCup2007

2005年5月3日

Img_3742_1Img_3745本日から、ロボカップジャパンオープン大阪が始まります。 会場はインテックス大阪です。 ジュニアは本日が練習、明日が予選、明後日が決勝となります。 受付を済ませて会場に入ると、既に何組かが準備しています。 「龍」もすでにスタンバイしていました。 学校の制服を着ており、すごくまじめそう・・・でも、話をしてみると やっぱりまじめですね。 「龍」のお母さんもいらしており、メンター同士で楽しく話ができました。 「龍」のロボットはLEGOでなく、自作機です。 そういえば、関西のチームのロボットはほとんどが自作機です。 地域によって流行があるのでしょうか?

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レスキューのパドックには席が1人分しかなくて、Mが座るとYの席がありません。 他のチームも複数人でチームを作っているところは、近くの床に座ったりしています。 ここらへんは改善して欲しいところです。 居る場所が無いこともあり、Yは家内と一緒に近くの水族館に行くことになりました。(Mは私と残ります) 

「龍」との話し合いで、マルチチームとしては、「M&Y」が先に出て、逃げ切ることになりました。(「龍」は坂道が苦手で、先に出ると坂道で詰まってしまうかもしれない、と提案がありました。) もし、「M&Y」がもたもたしていて、「龍」が2階に入ったときにぶつかりそうなら「M&Y」がリタイアする、ということになりました。 

午後になり、競技台に障害物が届きました。 1階Img_3759 Img_3881の黒線の上に障害物が置かれ るのは、普通のことなのですが・・・2階のレッドゾーンに1個の障害物が置かれています。 これは難しい。 ちょっとやそっとでは対応策が見つかりそうにありません。 「M&Y」のスキャン方式では全員発見は無理かもしれません。 その場では解決策が見つからなかったのですが、これ以上会場にいてもしょうがないので、3時頃に会場を出ました。 各ブロック大会を勝ち抜いてきたチームなので、そう簡単にマルチチームの作戦がまとまると思っていなかったですが、良いチームと組むことができました。

 

一方Yは、天保山に登り?水族館でジンベイザメやエイなどと戯れて、満足げに帰ってきました。

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本当にこの人たちは、全国大会で勝ち抜く気があるのでしょうか?

 

 

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いざ大阪へ出発

2007-07-29 | RoboCup2007

  2007年5月2日

Img_3630 明日から、ロボカップジャパンオープン大阪が開催されます。 「M&Y」も関東ブロック代表?として、ジュニアレスキュープライマリーに出場します。 今日は、早々に大阪へ移動して存分に大阪見物するぞー! ということで、Yにとってははじめての新幹線の旅になります。(飛行機は何回も乗っているけど、鉄道での旅行は初めてだね。) といっても、新幹線の中でずっとゲームをやるM、それじゃ旅行の意味がないじゃないですか! 大阪に着いたら、とりあえず荷物をホテルに預けて、「道頓堀極楽商店街」で食べまくり、それから通天閣でビリケンさんを撫でまくり、名物の串揚げを食べまくり・・・半日で大阪を満喫しました。 (いや半日じゃ無理です。 全然足りません・・・)



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今回ベースキャンプに選んだホテル「HOTEL The LIVE ARTEX」は、ワンルームマンションのようなつくりで、収納も十分、キッチン付きで、すごい広さでした。 ベットもキチント4人分あり、洗濯機や乾燥機も付いており4泊くらいでは足りない、Img_3696Img_3699_1もっと長く居たい、と思わせるところでした。

いよいよ明日から、全国大会です。 マルチチームを組む「龍」と会うのも楽しみです。

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マルチチーム

2007-07-29 | RoboCup2007

2007年4月25日

ロボカップジャパンオープン大阪の大会に向けていろいろと手続きをしなければならない中で、どうも「M&Y」宛には案内のメールが来ません。 あせっていろいろ確認したら、私がスパムメール対策でYahooドメインからのメールを止めていたことが原因でした。 スパムメール対策を外してメールが届くようになりましたが、運悪く、ちょうど我が家のプロバイダ変更作業と重なり、またもメールアドレスの変更が必要となりました。

(関東ブロック長の黒木先生、レスキュー技術委員の岡田様にはいろいろご迷惑をおかけして申し訳ありませんでした。)

 

次の全国大会ではマルチチーム形式で競技をやることになっており、マルチチームが発表になりました。

マルチチームの説明→マルチチーム 

マルチチームについては、話は聞いていましたが、実際にどのようにするのか不安でした。 しかし、一緒にマルチチームを組む関西ブロックの「龍」から、アクセスがありました。 メールを出すと、キチントした返答がありました。 大阪で「龍」と会うのが楽しみになりました。 これならマルチチームもうまくやれそうです。

 

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関東ブロック大会

2007-07-29 | RoboCup2007

2007年4月1日

本日はロボカップジュニアの関東ブロック大会が東京都立高専で開催されます。 前回の東京Img_3355 ノード大会で2位になったので、「M&Y」は関東ブロック大会への出場権をいただいています。 今日は、関東のそれぞれのノード大会を勝ち抜いてきた猛者が関東1位を目指して集まってくる・・・と、向かう途中で、早くも私がいっぱいいっぱいになり、首都高の出口を通り越してしまいました。 ひとつ先の出口で降りて、ちんたらと戻り、なんとか会場の都立高専に着くことができました。 都立高専は、もう2回目なので迷いません。 受付、パドック入り、開会式、車検・・・と順調に進んでいきます。

昼ごはんも、Mは縁起の良い(勝てるように)カツサンドを食べます。 前回の東京ノードの時のような失敗はしないぞ、と完璧に仕上げてきたので、(明るさを計る以外は)もう調整することもありません。 あとは競技順を待つだけ・・・という状態なのですが・・・時間が経過すると、Mはいつものいっぱいいっぱい状態になってきました。 ロボットを持って、競技会場をうろうろしています。 そんなことで、ロボットでも壊したらしょうがないので、ロボットを置いて静かにしていろっ。

 

 

「飯田橋Re:Q」が156点を取り、8番目の「RCXレスキュー隊」が155点を取っています。 はじめの方からレベル高いな~、さすがに関東ブロック大会だ、と感心しておりました。 

 

いよいよ「M&Y」の順番になりました。 スタートして1つ目の部屋は順調にクリアです。 2つ目の部屋に「問題の障害物」があり、障害物のクリアに取り組んできた「M&Y」にとってリベンジの時が迫ってきました・Img_3437 ・・Img_3455と思ったら・・・ギャップのあとの直角カーブを無視して、そのまま直進して、その先の黒線にショートカットして進んでしまいました。  あっけにとられるMYでしたが、ロボットは何も無かったように淡々と坂道を登って行き、レッドゾーンに入りました。 2階でも、快調にレッドゾーンプログラムが作動し、2階のフロアをスキャンするように1人ずつ被災者を発見し、きちんとゴールにたどり着き、観客からは拍手があがりました。 結局、ショートカットで被災者1人と障害物を飛ばしてしまい、誤発見2回で合計176点でした。 Img_3472Img_3478いつのまにか終わっていた・・・というようにボッーとしていたMは、審判の差し出すスコアシートを確認して、やっとチームの点数を理解して、にっこりしました。 あとは、この点数を超えるようなチームが出てくるかどうか・・・他チームの結果を待つだけとなりました。(この後は、各ノードで1位のチームだから、満点とかも出てくるかな、と考えていました。)

それまでは、私も他チームの走りを見ていたのですが・・・これ以上はドキドキして見ていられなくなって、プライマリの競技会場を出て、セカンダリの競技を見ていました。 

 

結局その後の6チームからは良い点数が出ずに、「M&Y」の優勝が決定しました。 今回は全国大会への出場権をもらいました。 すごいぞ「M&Y」ここまでやるとは(運がいいとは)思わなかったぞ。 

Img_3489Img_3521  あとは安心して、セカンダリの見学だ! でも、「P1」も「LINK」も調子が悪そうです。 最後に出場の「P2」も、1階でレッドゾーンプログラムが起動してしまい、誤発見を繰り返します・・・しかし少し経つと、ライントレースに戻りました。(すごいぞ「P2」) しかし、さすがに上位2位までには入れませんでした。  そのときに正直な感想として「P1」も「P2」も一緒に大阪に行けないんだったら、「M&Y」だけ行ってもしょうがないな、と思っていました。(後に追加推薦で「P2」と「LINK」が一緒に大阪に行けることになり、家族で喜びました。)

Img_3554Img_3566_1表彰式の直前に、放送で「M&Y」が呼ばれて、インタビューを受けました。 Mは「今後の目標は」という質問に「全国制覇! もっと強い人たちと戦いたい。」などと回答していました。 Yは「将来どんなことをやりたい?」という質問に「農家」と答えました。 インタビューをしていた人も「農家」という回答は想定外だったらしく、おろおろとしました。 「りっぱな農家になってね。」という謎の言葉を残して、インタビューは終了しました。 あとで、「なんで農家って答えたの」と尋ねると、Yは「ちょうど学校で地球温暖化の話があり、それを防ぐためには植物を大事にしなければならないから。 それには農家がいいかなっと思って。」という答えでした。 でも、その回答は私も想定外でしたよ。

 

プライマリ成績 1位「M&Y」 2位「飯田橋Re:Q」 3位「RCXレスキュー隊」 4位「救助大作戦!」 5位「THE 飯田橋」 6位「みたらし団子」

セカンダリ成績 1位「mizuki RC」 2位「Antares」 3位「ソロ」 4位「P2」 5位「LINK」 6位「P1」

 

ちなみに、この大会の最中に私が車のスモールランプを点けたままにしてしまい、車のバッテリーをあげてしまいました。 表彰式の間にJAFを呼んでエンジンをかけてもらったのですが、その間ずっと車のところに家内がいてくれて助かりました。(家内は遅れてきたので、「M&Y」の走りも見れませんでしたし、表彰式も見れませんでした。) 表彰式がやっと終わって帰る間、車の中は険悪なムードでした。(原因は私なのですが・・・) とても、優勝チームの家族とは思えないほど・・・

 

Img_3276Img_3275  ロボット自体は、東京ノード大会とそれほど変わっていないようです。 車体の色を黒から青に変えています。 中央の光センサーは配線はしていますが、使用していません。

 

 

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大会の運営についての意見

2007-07-29 | RoboCup2007

2007年3月22日

東京ノード大会が終了して数日がたちました。 東京ノード長の富永先生から関東ブロック出場に当たっての案内のメールをいただきました。 そのときにノード大会の運営に関しての意見をどうぞ、という内容がありました。 図々しくも初参加者からの意見ということで、いくつかあげさせていただきました。

・案内が少なかったこと。 西棟が分からない。パドックに表示がない。等

・競技台をもっと(観客にも、他の選手にも)見えるようにしてほしい。

・競技の順番(今何番目のチームが競技中か)が分かるようにしてほしい。

・競技の結果の点数が分かるようにならないか。

の4点についてお願いしたところ・・・翌日には丁寧な返事のメールをいただきました。 また、次の関東ブロック大会の時には全てが改善されていて、びっくりしました。 気持ちよく大会に参加することができました。 初心者の意見を汲んでくださって、ありがとうございました。

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ロボカップジュニア初試合

2007-07-29 | RoboCup2007

2007年3月18日

本日は、ロボカップジュニアの東京ノード大会の日です。 いよいよ「M&Y」のロボカップジュニアデビューです。 親子共にドキドキしながら会場の東京都立高専に行き、受付を済ませました。

さて、受付を済ませたまでは良いのですが、次にどこへ行けばよいのか分かりません。 受付の人に聞いたら「封筒の中に書いてあります。」と教えてくれました。 確かに中の書類に「西棟3階」とあります。 では西棟は・・・と迷いながらも探して行き・・・やっと西棟3階に着きました。 さてパドックはどこか?これも分かりません。 おそらく「ここ」だろうという部屋がありましたが、何の表示もされていません。 中をのぞくと、参加者らしき子供達がいっぱいいたので、とりあえずMYに「パドックはこの部屋らしいからここで用意して待っていなさい。」と指示しました。(この部屋の中に、「P1」、「P2」がいたことで安心しました。今回は審判でなく競技者として参加するのですね。)

 

Img_2011 10:00から開会式ということで、皆で会場に移動しました。 そこに、他のチームのプレゼンポスターが貼ってあり、「M&Y」もあわてて貼りました。 他のチームのプレゼンポスターを見ると、xx年xx大会xx位というような記述が目立ちます。 こんなに何回も出場しているチームの中で初出場の「M&Y」が相手になるのかと不安いっぱいでした。 しかも出場しているほとんどのチームが学校や教室で活動しているようです。 (個人での参加は数えるほどしかありませんでした。)

Img_2023 開会式も終わり、車検や競技の説明も終了して、競技開始までは各自で調整です。 「M&Y」はレッドゾーンをスキャン方式で実施するプログラムを組んでいたのですが、2階の入口と出口が、神奈川ノード大会の競技台と違っていました。 今回の競技台に合わせて変更しなければいけないのですが、あせって、いっぱいいっぱいになったMは、作ってきたプログラムを壊してしまいました。 なんとか修正しようとあせるMですが、どうも思い通りにロボットが動きません。 最後に困ったMは「P1」に助けを求めてプログラムを見てもらい、「ここら辺だろう」というヒントをいただきました。 しかし、結局は時間切れとなってしまいました。

 

あとは競技順を待つだけ・・・となりました。13:00から競技が始まりましたので、あとは競技台を使わずに調整するか、待つしかありません。 この待っているのが結構つらいです。 なにしろ、今何番目の競技者が競技中なのか分かりません。 今の競技が終了して、審判が次の競技者を呼ぶときに、チェックするしかありません。 「M&Y」は、全24チームの中で5番目に競技をします。 (結構前の方でした。) 

いよいよ「M&Y」の順番が来て、競技開始となりました。 早くも1つめの部屋で神の手(審判がロボットを持ち上げる動作)が入ってしまいました。 また、2つ目の部屋では障害物に乗り上げてロボットがひっくり返ってしまいました。 最後に2階に入ったところで、やっぱり期待通りの動きをせず「リタイヤ」となりました。 もう散々な結果です。(早くも、今年はこれで終わりか・・・という雰囲気が濃厚になってきました) 既に、「M&Y」よりも高得点のチームがいることが判明しており、これから競技をするチームもまだまだたくさんいます。 親子でちょっとがっかりして会場をでました。 (今回、写真が少ないのは、私自身がドキドキして写真を撮れませんでした。)

 

Img_2054 16:00から表彰式が始まり、なんとも重苦しい気持ちで待っていると、なんと2位で「M&Y」が呼ばれました。 どうも、今回の参加者は(神奈川ノード大会と同様に)ほとんどのチームがレッドゾーン対応ができていなかったようです。 なんか東京で2位はラッキーだぞ。 期待していなかっただけに、表彰されて親子で喜びました。 最後に関東ブロック大会への出場権をもらい、最高の気分でした。

ちなみに、セカンダリでは、1位「P2」、2位「LINK」、3位「P1」 の高専の123フィニッシュでした。 すばらしいです。 「P1」のロボットは、とてもLEGOで作成したとは思えないような精密機械のようでした。 

 

成績 1位「飯田橋レスキュー56」 2位「M&Y」 3位「超突猛進」 4位「RCXレスキュー隊」 5位「THE 飯田橋」 6位「飯田橋Re:Q」 7位「みたらし団子」 8位「RISE TaTox」 
プレゼン賞「悠々自適2」

 

 

東京ノード大会で「M&Y」が使用したロボットは、杉並区のロボットコンテストでYが作成した「高井戸ボロロボット」が原型で、光センサーを3個にしたので、タッチセンサーを設置する場所がなくなり、仕方なくRCXの横にタッチセンサーを付けました。 真ん中の光センサーは設置はされましたが、配線もしてありません。(使用していません) ロボットの組み立てはYが、プログラミングはMが中心となって作業しています。

 

 

追補ですが・・・「M&Y」の点数は誤発見2回、進行停止2回の116点でした。(200点満点) 他チームの点数は基本的には分からないのですが、3番目に競技をした「飯田橋レスキュー56」が128点というのは判っていました。 4番目のチームがどうも不参加だったらしく、「M&Y」の競技順は4番目になりました。 後で知ったことですが、競技順の1番目~3番目は中島先生の「トゥルース」のチームだったらしく、優秀なチームがそろっていまいた。 そんなことを知らない私は、前の3チームが良い点数を出していたので、「やっぱりレベルが高いな」と、ちょっと(結構!?)びびっていました。 1番目の競技が「RCXレスキュー隊」で、2番目が「飯田橋Re:Q」ですから。 「M&Y」の競技が終わってしばらくしてから、中島先生がいらして廊下でMに「やあ、どうだった?」と聞いてくれたのですが・・・Mは「障害物でロボットがひっくり返っちゃったし、2階も全然だめで116点しか取れませんでした。」と元気なく答えました。 中島先生は「116点だったら、もしかしたら関東に行けるかもしれないよ。」とおっしゃっいました。 私は、中島先生がMの元気が無いので、元気付けで言ってくれたのだと思っておりました。

 

セカンダリの競技の審判をレスキュー技術委員の岡田さんが実施しており、セカンダリの競技が終わった後に、「2階のレッドゾーンに障害物を置いてもいいんだよ。 これでクリアできるか挑戦してみなよ。」とセカンダリのチームメンバーに言っていました。 セカンダリのチームメンバーもレッドゾーンの障害物は予想外だったようで、皆びっくりしていました。 「セカンダリは高度だな~」と、私も驚きました。 その時には、後日、大阪での全国大会で現実のものになるとは想像していませんでした。



ロボカップの競技の流れですが・・・

・会場入口での受付 参加費用の支払いと、当日の競技順などの資料を受け取ります。

・パドックでの準備 チームメンバーはパドックに入り、パソコンやロボットの準備をします。 (メンターや親はパドックに入れません) 準備の時間は競技台を使用できる場合が多いようです。 また、この時間にプレゼンポスターを指定した場所に貼ります。 この準備の時間に明るさなどを調整していくのですが、場所によっては時間の経過と共に明るさが変化する場合があります。 可能であれば、競技直前に計測しなおしたほうが良いと思います。

・開会式 当日の注意点などの説明があります。 基本的には聞くだけです。

・車検 ロボットがルールに適合しているか審判が確認します。 (これは結構厳しいです。キチント22㎝に収まっていないと、作り直しをさせられるようです。) その前後に、インタピューがあります。 通常は「ロボットの特徴を教えてください」「どんなところに苦労しましたか」という質問があり、メンバに答えさせます。 (メンバーが複数の場合は、「メンバーの役割を教えてください」というのが定番のようです。)

・競技開始 審判がチーム名(やチーム番号)をアナウンスするので、チームリーダはロボットを持って競技台にいきます。 ロボットをスタート位置に置き、審判の指示でスタートボタンを押します。 あとはロボットの動きをじっと見守るだけです。 

・競技が終了したら、審判がその競技の採点結果をチームリーダに確認します。 その採点結果がOKであれば、サインをします。 (もし、不服であれば、ここで抗議をし、説明を求めることができるようです。 あくまでもチームリーダやメンバの作業です。)

あとは結果(表彰)を待つだけです。

・表彰式 成績が優秀なチームが表彰されます。 上位大会への出場権をもらった場合には、出場するかどうかの意志確認が最後にあります。

・次の大会への出場手続き 基本的には、大会運営側にて手配してくれます。 確認や情報が必要であれば、メールで問い合わせがくるので、それに回答します。

 

 

あるチームは、競技前に審判に対して、ロボットの「ここを触らないでください」とお願いしたにも関わらず、ロボットを持ち上げるときに触れてしまったようで、それ以降のロボットの動きがおかしくなってしまいました。 そのチームのメンバーは審判に抗議して再競技を主張しましたが、結局認められませんでした。 ロボットを作るときに、触れられてはいけないような弱点をなくすことも大切だと感じました。

 

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ロボカップ会場へ偵察

2007-07-29 | RoboCup2007

2007年3月11日

中島先生から「2007年ルールは2階に黒線が無くなった」との話を伺って、それがどういうものなのか偵察に(調査に)行くことにしました。 スケジュールを見ると神奈川ノード大会が3月11日(東京ノード大会の1週間前)にあるということで、そこにMと一緒に行って見ました。

場所は電気の史料館というところで、川崎駅からタクシーで行きました。 関東ブロックのHPには

開場 9:00~(車検、マシン調整)、大会開始 10:30~
※参加チームは9:00より、一般の来場者は10:00より入場可能です。

と記載されていたので、10:30から何らかの競技が始まると思い、それに間に合うように行ったのですが、レスキューの競技は12:00~トライアルでした。 HPでの案内で見学者用のスケジュールをしっかりしてほしいなあ。

レスキューの競技台を見てみると、確かにImg_1667 2階に黒線がありません。 それでも被災者がちらばっており、ゴールらしきものもあります。 どうも、2階までは黒線をたどって行き、2階になったら(なんとかして)被災者を救出して、最後にゴールする、という筋書きのようです。 ウームどうすれば良いのだろう。 ここは今回の出場者の作戦を見学させてもらおう。 ということで、トライアルが始まるまでサッカーなどを見て過ごしました。

Img_1669 この大会でも杉並区の競技会でお世話になった、「P1」、「P2」が審判として参加していました。(ご苦労様です)

神奈川大会は規模が小さいらしく、レスキューの参加者はプライマリーが5チーム、セカンダリーが1チームだけでした。 12:00になり、トライアルが始まりました。 どのチームも線を外れたりはしましたが、なんとかスロープを登っていき2階に入って行きます・・・さあ、どんな動きをする・・・と期待していると「リタイア」という声があがり、終わってしまいます。 結局全チームが2階をリタイアしてしまいました。(審判の「P1」が、参加チームメンバーに「お前らまじめにやれよ!」と言っていたのが印象的でした) どうも、どのチームも、まだレッドゾーンの対応策を実現できていないようでした。

レスキューのチームのプレゼンンポスターを見ていると、その中にRCXを2台積んでいるロボットがあり「こんなのもありか?」とびっくりしました。 (ずっと後で、日本チャンピオンの「THE LATEST」もRCX2個積みだったので、行き着くところはこれなのかと、2度びっくりしました。)

 

帰りに、Mと2階の対応策について話し合いました。

・2階は被災者救出をあきらめてゴールだけ狙う

・被災者の位置を測って、1人1人プログラムで狙って救出する。(決め撃ち方式)

・2つの壁の間を少しずつずらして探していく。(スキャン方式)

協議の結果「M&Y」はスキャン方式でやろうということになりました。

どちらにしても、とりあえず大会の進め方や、レッドゾーンはこんなもの、ということが分かっただけでも行ったかいがありました。 さあ来週はいよいよロボカップジュニア初挑戦だ!

 

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「M&Y」誕生

2007-07-28 | RoboCup2007

2007年1月13日

日付が前後してしまいますが・・・

家内がロボカップジュニアへの参加申し込みをしました。Mylogo チーム名は最初の杉並区の競技会で使った「M+Y」(えむぷらすわい)にするはずだったのですが、家内が間違って「M&Y」(えむあんどわい)にして登録してしまいました。

もう、変更するのも面倒くさいので・・・ということで、これが「M&Y」誕生となりました。まあ、どうでもいいけど。

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3年目のロボットコンテスト

2007-07-28 | RoboCup2007

2007年2月18日

本日は杉並区科学館主催のロボットコンテスト(ロボット杉並21)の開催日です。 MYも3回目の参加になります。 今回からロボカップジュニアにあわせて競技をするということで、競技会の運営の方法も今までとは違い本格的なものとなっておりました。

科学館に着くと、選手はロボットとパソコンを持ってパドックに行きます。(パドックには大人は入れません) また、競技の前に車検を受けます。 自分達のチームアピールのポスターを作成し、競技会場に貼り出します。 試走を行い、本番の競技順を決めるなど、MYもはじめての体験でした。(私もはじめて)

Img_0827Img_0828 今回の競技会にMはチーム名「明星ボロット」、Yはチーム名「高井戸ボロロボット」で参加しました。 Yのロボットは コンパクト、低重心を考えて組み立てたものです。 練習の時に、よく坂道で転げ落ちていたので、なるべく重心を低くしたようです。(この車体が世界大会のベースになりました。)

Img_0832Img_0087Img_0088一方のMのロボットは、坂道の始まりと終わりをなるべくスムースに越えられるように6輪にしたもので、しなやかに坂道をクリアします。 ただ、6輪なので、回転が苦手のようです。 プログラムは独自の仕組みが入っていて、同じ被災者を何度も発見しないようにしてありました。

Img_0099Img_0118  練習会でいろいろと教えてくれた「P1」、「P2」は、本日は審判のようです。 競技が始まると、ロボットが得点をするたびに、審判が「~発見」とか「~クリア」などと声をあげて確認してくれます。 競技が終わると、チームメンバが競技結果を見て確認して、OKならサインをします。

 

Img_0154試走(トライアル)ではYの方が先に走り180点満点のコースで誤発見1回の178点を出してしまいました。 これが次に控えるMのプレッシャーになったことは間違いありません。 しかし、Mもコースアウト1回の175点を出しましたが、試走の勝負はYの勝ちになりました。

Img_0214午後になり本戦が始まりました。 試走で成績の良かったYから開始ですが、Yがいきなり満点を出してしまい、またまたMのプレッシャーになってしまいました。 満点を出したYは有頂天です。 順番を待つMの顔は次第に暗くなってきました。 ところが、さすがに姉の底力か、Mも満点を出しました。

Img_0279 姉弟の勝敗はタイム勝負となりましたが、タイムは発表されておらず、表彰式まで待つことになりました。(私は正直なところ、Yの勝ちだと思っていました。 Yのロボットはオキシライド電池を使用して、単純に早かったので・・・) 果たして結果は・・・ 3位が呼ばれ、次に呼ばれるのはどちらか? と待っていると2位にYが呼ばれてしまい、自分が優勝だと思っていたYは結構不機嫌でした。(他人が見たら、何で準優勝なのにこんなに不機嫌なんだろうと不思議だったのではないでしょうか) 結局Mの「明星ボロット」の方が優勝ということになり、姉の面目は保たれました。  あとで確認したところ、2チームのタイム差は10秒だったとのことです。

 

Img_0339Img_0341 最後に、中島先生に「今年はロボカップにも挑戦します」と挨拶したところ・・・「2007年ルールから結構難しくなり、最後の部屋には黒線が無くなった」ということを伺いました。 私の頭の中には「えっ!黒線が無くてどうやってゴールに行くの?」とクエッションマークが点滅していました。 その情報をもとに2007年ルールを調べてみると確かにレッドゾーンの記述があります。 しかし、まだ私自身がよく分かっていないため、どこかの大会を見に行ってみようと決意しました。

このレッドゾーンのことを中島先生から聞いていなかったら「M&Y」は東京ノードすら越えられなかったと思います。 中島先生ありがとうございました。


成績 1位「明星ボロット」(180点) 2位「高井戸ボロロボット」(180点) 3位「変形菌ブラザーズ」(165点) 4位「SPIN」(155点)

 


ちなみに、当時 M:中1 Y:小3

 
このロボットコンテストの最中に、Yが通う高井戸小学校の学校コーディネータがたまたま取材にきてくれていました。 「すぎなみ学倶楽部」という杉並区の教育関連のHPに載せるとのことでした。 競技が終わった後に「結果はどうです?」と尋ねられたので、正直に「点数は一緒でしたが、時間的にはYの方が早かったと思います。」と答えました。 後日、原稿を見せてもらったところ、やっぱりそのまま「Y優勝」の記事になっていましたので、「M優勝」に書き直した記事を送付しました。 混乱させて申し訳ありませんでした。

すぎなみ学倶楽部⇒すぎなみ学倶楽部

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運命の出会い

2007-07-28 | RoboCup2007

2007年1月13日

杉並区科学館主催のロボットコンテストの練習日が2回ありました。昨年までは、練習は各チームが予約して競技台を占有して使用させてくれるものでした。 今年からは、やり方が全然違うようです。 合同練習会ということで、土曜日に2回、日程が組まれておりました。 その一回目が本日です。

杉並区の科学館に行ってみると、競技台を囲んで長机が置かれており、そこが各チームの調整場所のようでした。 Mは土曜日は通常の授業があるため、今回はY一人で参加しています。 時間になり、中島先生の挨拶が始まりました。 中島先生の両隣に若いお兄さんが立っています。 今日のアルバイトの人かな?と思っていたら本当にそのようでした。 うーむ、ちょっとマニアックな感じかな、というのが第一印象(すみません) で、Img_9514中島先生の紹介では「ロボカップジュニアで世界大会に何回も出場した選手です。分からないことがあれば、何でも聞いてください。」ということでした。 中島先生は適当なところで帰ってしまったので、このお兄さんたちだけで大丈夫かな?と思っておりましたところ・・・すごいです、本当に世界大会レベルの技術屋さんです。 ライントレースもおぼつかないようなチームのロボットも、お二人の指導のおかげで、なんとか進むようになってきました。 

Img_9531Yもここぞとばかりにいろいろ質問して教わりました。 このお兄さん達(「P1」、「P2」の二人共都立高専の生徒さん)は、恐らく自分達が蓄積してきたノウハウや技術を惜しげもなく出してくれていました。 ライントレースと銀色の人発見までは、なんとか自力でやってきたYも、ギャップの越え方、障害物の越え方、そして一番の疑問だった緑色の人の発見方法を教えてもらいました。(教え方も、答えをズバリというのではなく、ヒントを与えて考えさせて、正解に導かせるところがすばらしいです。)

 

 

このお二人との出会いがなければ、「M&Y」がロボカップで勝ち進むことは出来なかったと断言します。 「P1」、「P2」を「M&Y」の育ての親に(勝手に)認定させていただきました。 本当にありがとうございました。

この練習会の最後に、各チームのロボットで模擬競技会を実施しました。 朝はじめたときはライントレースも出来ないようなチームが多かったのですが、Yのロボットも含めて、結構競技会になっていました。 お二人の指導はすばらしかったです。 練習会がもう一回あるので、今度は学校を休ませてでもMに来て欲しいと思いました。

 

ちなみに、2回目の練習会ですが・・・さすがにMも学校は休まなかったのですが、学校が終わってから科学館に駆けつけました。 一通り練習はできたのですが、せっかく「P1」「P2」が居るのに、人見知りが激しいMは話すことができません。 最後にやっと、ヒントをもらいに行きました。 

 

Mのロボットは、被災者を発見したあとに、同じ被災者を何度も発見してしまい、誤発見と間違われてしまいます。 これを防ぐ方法を相談したそうです。 この時の回答が「銀と緑の発見のアピールを変えてみたら」と「被災者を発見した直後は被災者を発見しないようにしたら」というものでした。 この2つのアドバイスは、世界大会での「M&Y」のプログラムにそのまま生かされています。

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3年目の正直

2007-07-28 | RoboCup2007

2006年12月9日

杉並区科学館が主催するロボットコンテスト(ロボット杉並21)が今年度も開催されるということで、MYも参加申し込みをしました。 今回はMは単独で、Yは我が家にホームステイしている中国人(いはん君:小6)とチームを作るつもりでしたが、いはん君は野球の試合があるということで、Yも単独で出場することになりました。

本日は、ロボットコンテストの説明会ということで、科学館に来ました。 すると、ルールが今までとは全く違うとのことでした。 今回からロボカップジュニアのレスキューチャレンジと同じルールになり、中島先生(杉並区のロボット教育の先生で、トゥルースの偉い人です。毎年のロボットコンテストの審査をしてくださっています。)がプロジェクタを使ってロボカップジュニアの説明をしてくださいました。 その中で、世界大会の紹介をされ「君達は世界につながっている!」と話されていましたが、私自身ピンと来ませんでしたし、一緒に行ったYも「興味なし」という感じでした。

 

まあ一生懸命に話しをしている中島先生に感化されて、ロボカップジュニアに申し込んだわけではありませんが・・・この説明会がチーム「M&Y」の原点となりました。 今となっては、杉並区のロボットコンテストがロボカップジュニア準拠になったことと、中島先生がロボカップジュニアについて熱く語ってくれたことで、「M&Y」が生まれたと考えています。

杉並区科学館と中島先生を「M&Y」の生みの親と(勝手に)認定させていただきます。

 

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今回からロボカップジュニア準拠となったことで、競技台が大きく変更になりました。 

白い土台に黒い線が引かれ、ところどころに銀色の人と緑の人の形が貼られています。 また、線が途中で切れているところや、線の上に障害物が置かれているところがありました。 そして、坂道が長い! これってゴールまで行けるのでしょうか? ちょっとびっくりして帰ってきました。


その後、家族で検討して、ロボカップジュニア東京ノード大会に参加することにしました。

 

ロボカップジュニアレスキューのルールの概要は以下のとおりです。

1.スタートからゴールまで一本の黒線が引かれており、その線をライントレースでたどっていく

2.スタートからゴールまでの間に人の形をしたシール(被災者という)が貼られている。 被災者は緑色と銀色の2種類がある。 被災者を発見したときに2秒間停止し、ランプを光らせると得点になる。

3.途中に線が途切れている部分(ギャップという)があり、それを越えると得点になる。

4.途中に障害物が置かれていて、障害物を避けて先に進めれば得点になる。

5.いくつかの部屋があり、部屋を出ると得点になる。

6.部屋と部屋の間に坂道があり、坂道を越えると得点になる。

といったところです。 今年の杉並区のロボット競技会もこれに準拠することになります。

※2007年ルールよりレッドゾーンができ、黒線のない部屋ができた。 については、杉並区のロボットコンテストでは採用されていませんでした。

 

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2年目のロボットコンテスト

2007-07-28 | RoboCup2007

2006年3月19日

Img_3535Img_3524本日は杉並区科学館主催のロボットコンテスト(ロボット杉並21)が開催されます。MYも2回目の参加となります。 今回は別々のチームで参加します。 Mのチーム「明星ロボッツ」は4輪車でスピードが出るようになっているようです。 のチーム「ケロロ小隊」は、クローラを使って坂道を確実に登れるようにしているようです。

 

「明星ロボッツ」は、最初の走行で35秒でゴールしました。 2巡目の競技の1回目は通常に走行して31秒で完走、2回目は大ショートカットできて30秒で完走、3回目は普通のショ-トカットで31秒で完走、と調子よく進みました。 「ケロロ小隊」は1巡目の競技の3回で42秒、40秒、39秒とこちらも調子よくゴールできました。

Img_3586競技の結果は、2チーム共にゴールまで到達できましたので、タイム差での勝敗となり、30秒という記録を出した「明星ロボッツ」が優勝しました。 「ケロロ小隊」は39秒で惜しくも準優勝ということになりました。 やはりクロ-ラなので車輪には速さで勝てなかったのではないでしょうか。 それでも、他のチームはゴールまで行けなかったのですから立派な成績だと思います。

Img_3575今回初めて優勝カップを手にしてMは非常に満足そうでした。(ただ、カップは持ち回りなので、返さなければいけません。残念!)

 


成績 1位「明星ロボッツ」 2位「ケロロ小隊」 3位「ウォーターシゲキックス'06」 4位「向陽PC部」 5位「WT」 5位「杉三キッズⅡ」(技術賞)


ちなみに、当時 M:小6 Y:小2

 

この年のロボットコンテストで、後々大変お世話になる都立高専の富永先生が審査員をして下さっていたことは、ずっと後で知りました。

 

「明星ロボッツ」の1巡目の2回目は、スタートボタンを押したハズなのに、ロボットが動かなかったので、思わずもう一回スタートボタンを押したのが、競技中断(リタイヤ)と判定されて1秒で終了・・・というハイスピードリタイア記録になってしまいました。

「ケロロ小隊」の2巡目は、坂の途中で動かなくなってしまいました。 あとで、調べたら、モーターとクローラをつなぐ歯車が緩んでいた(ずれていた)ようです。 特に足回りはガッチリと作らないとだめなようです。

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