RoboCup JapanOpen2020
オンラインでやってます。
昔のゲームセンターのゲームみたいな感じ！
ドリブルは少なく、パス回しがすごい・・・
けっこう、すぐに点が入って・・・見てて面白いです！
すみません・・・面白いから・・・見ているうちに競技が終わってしまって、ハードコピーを取り損ねた！
街の火災を消化しつつ、街の人たちを救助する競技・・・ですよね。
競技後にスコア（救助した人数、焼けちゃった家屋の数）が表示されます。
それと・・・
＠ホーム実機リーグは12月にオンライン開催
と書かれていました。
なんとなく、こんな風景に郷愁を感じてしまうのは、私が年をとったからでしょうか・・・
子供の頃に、庭で遊ぶときに敷いていたのは筵（むしろ）だったし、藁で編んだ縄をつかって、縄跳びとかしたのを思い出します・・・
RCJJ関東ブロックのHPに沢山の記事が掲載されました。
まずは、関東ブロックの４つのノードのエントリー状況です。
それぞれのノード大会にエントリーしたチームの参加競技とチーム名（人数）が掲載されています。
これを見てみると・・・ノード毎に色が出ているかと・・・
茨城ノードは全部で30チームの参加ですが、16チームがOnStageです。半分以上がOnStageって、すごくないですか!?（すごいですよね） ノード大会で、これら16チームを審査するのも大変そうです。サッカーは1チームだけです。レスキューはNLが5チーム、WLが8チームです。
千葉ノードはこじんまりしてます。全部で14チームで、参加競技はバランス良くばらけています。（笑） レスキューはNLが4チームで、WLが3チームです。
神奈川・西東京ノードは、エントリー数が（上の２つのノードに比べると）めちゃくちゃ多いです。 レスキューはNLが17チーム、WLが4チームです。NLがめちゃ多いけど・・・WLは少ないですね。
さて、東東京ノードは・・・ここも沢山チームがエントリーしていますが・・・Onstageは１チームだけです。レスキューはNLが4チーム、WLが22チームです。神奈川・西東京ノードと逆で、NLは少なく、WLがめっちゃ多いです。
今回は、東東京ノードと神奈川・西東京ノード大会を合同で実施するので、NLとWLでバランス良くなりますね。
で、もう早速、以下の4つのリーグ（サブリーグ）は、ノード大会では競技を実施せずに関東ブロック大会に進めることがアナウンスされました。
・OnStage（ワールドリーグ）
・サッカー オープン（ワールドリーグ）
・サッカー ライトウェイト（ワールドリーグ）
・レスキューメイズ（ワールドリーグ）
レスキューメイズは、やっぱり参加チームが少ないですね。全部で3チームです。
やっぱり、メイズは難しいと思われているのでしょうか・・・経路の途中に置かれているレスキューキットを拾わなければならないラインの方がよっぽど難しいと思うのですが・・・ねぇ。
それから、東東京ノードと神奈川・西東京ノードの２つのノード合同の大会についての説明が掲載されています。 大会名が「ロボカップジュニア2021東京神奈川ノード大会」とすっきりしてますね。（笑）
読んでみて・・・おぉ！ と思ったのが以下の2点です。
①サッカー競技、レスキュー競技に関しては、チーム人数に関わらず、大会当日会場（産技高専校舎内）に入れる人数を2人以内に制限します。
→会場にはチームのキャプテンと副キャプテンしか入れません。
②競技は午前あるいは午後のみの半日開催となります。昼食は学外でお召し上がりください。
→いつもは朝から夕方まで一日掛かるのですが・・・今回は短い時間で終わらせるのでしょう。
最後に・・・スタッフの募集をしていました。
一応、私も申請するつもりですが・・・今回は、スッタフの人数も最低限の数に絞るようなので、申請しても参加できないかもしれません・・・とこのこと。
道の駅すばしりの近くにある、富士登山道の石柱
この登山道の「山」は、象形文字のような感じで山を表す絵になっていると思うのですが・・・
私は、この「山」の文字が「血」に見えてしまって・・・なんだかちょっと怖い感じです。（苦笑）
私の一番好きな富士山は・・・富士散策公園からの富士山
ここが、一番近くに見える（ように感じます）
そして、最近のお気に入りは、花の都公園からの富士山
季節によって、たくさんの花が綺麗に咲いてます。
いつも、山中湖にクルマを置いて、自転車で山中湖畔をサイクリングするついでに、花の都公園に立ち寄ります。
折り畳み自転車、大変重宝してます！
コロナ禍では、他県にドライブするのも良くないかと・・・自粛しておりましたが・・・
久々に富士山を見に行ってきました。
もう、雪が綺麗に積もっていて、「これぞ富士山」という感じになっていました。
足柄峠より
足柄城址公園より
御殿場から
山中湖から
河口湖から
やっぱり富士山を見ると心が和むのは、私が日本人だからでしょう。
部屋の片づけをしていて、こんなものを発掘しました。
2008年のロボカップジャパンオープン沼津のビブスです。
スポンサーがスルガ銀行さんだったということでしょう。
チーム番号のJRP12は、J:RoboCupJunior R:Rescue P:Primary ということだと思います。
まだ、Junior Rescue にAもBもLineもMazeも区別が無かった時代ですね。（今でいう Rescue Line しか無かった。）
これって・・・ジュニアだけでなく、メジャーの選手もしてたとか・・・
前の記事はこちら ジュニアレスキューのNLルール
あまりRCJJサッカーには興味は無いのですが・・・ロボカップジュニア総則を調査するのに、2021年度の競技で使用するNLサッカーのルールを読みました。
2021年ジュニア・ジャパンオープンの運営指針によると、NLサッカーは「ロボカップジュニア サッカールール日本リーグ版 2020」で競技を実施するようです。
で、このルールはここにあります。
ジャパンオープン2020和歌山のルールについて（2020.03.15更新）
ここにある、「ロボカップジュニア サッカールール日本リーグ版 2020」のリンクをクリックするとPDFファイルが表示されます。
この字体や、漢字にふりがな（ルビ）が振ってあるのを見て「子供用の本みたいだ」と思いました。（笑）
OnstageのNL用ルールや、レスキューのNL用ルールも見ましたが・・・ルビが振ってあるのはサッカーNL用ルールだけでした。
ところで・・・何故か「日本リーグ」だけルビがありません。
日本は「にほん」なの？ それとも「にっぽん」なの？
一番上に Nippon League と書かれているので、やっぱり「にっぽん」だと思うのですが・・・
一か所だけ「日本リーグ」にルビがありました。（上のハードコピーの一番下の行）
そこには「にほん」と書かれています。
えっ～ 「にほん」と「にっぽん」のどっちなの!?（笑）
ところで、この「NLリーグ2020ルール」は2019国際ルールをもとに作成されているようです。
2021年のジャパンオープンで実施するのは、2019年国際ルールをもとに作成したNLリーグ2020ルール・・・何が何だかわからなくなりそうですね。
本日は、最悪の一日でした。
いつも通り、テレワークなので、家で仕事をしていると・・・
10時過ぎに、ネットが切れました。
テレビも見られません、電話も通じません・・・どうも回線が落ちたようです。
勿論ルーターの再起動なども試してみましたが・・・改善せずです。
で・・・近くで工事でもしているのかと、スマホで調べたりしたのですが・・・まず、スマホの操作に慣れていないから、よくわからない。
しかたが無いので、スマホでテザリングして、PCでプロバイダの連絡先を探します。
まず、これが、分からない・・・
やっと見つけて、電話をすると、いろいろ番号を入れさせられた挙句、電話が切れて・・・メッセージが送られてきて、そこにあるリンクの先は、FAQになっていました。
もう、普通の問い合わせじゃダメだと考えて、訪問修理を申し込もうと電話をすると・・さんざん待たせた挙句に、「現在込み合っていますので、すいている時間におかけ直しください」ガチャ!!
何度か挑戦して、やっと人間の対応になって・・・ル－ターの再起動だとか、ルーターに接続しているケーブルの状態とか、ルーターのランプの状態とか、確認された後に、やっと担当者から折り返し電話をもらうことができました。
で・・・来ていただくのは、「本日は無理で明日になります。」ということで、本日はネットも電話もテレビも使用不可ということになりました。
まあ、来られないのであれば仕方がないのですが・・・
で・・・仕事は、スマホのテザリングでなんとかやりましたよ。
スマホのテザリングでネットが遅い状態で仕事をしていたら・・・もう一度担当者から電話があって・・・
「近くの工事現場で光回線を誤って切断してしまったところがありまして、その修復に来ています。そちらの接続不可もその影響と思われるます。これから修復の工事をします。」ということで、現在工事中です。
どうも、三軒先の新築工事現場で誤って光回線を切ってしまい、別ルートで修復依頼をしていたらしいです。
まだ、工事中なので、どうなるか分かりませんが・・・
（ここまでの記事はスマホのテザリングで書いてます）
やっと18:00に復旧！ 今日は、一日が長かった、そしてすごく疲れた！
いやぁ、本当に、ネットが使えないと、何もできませんね。
これまで、ずっとジュニアレスキューのNL（日本リ－グ）のルールを（真面目に）読んだことがありませんでした。
（9月に開催されたNESTロボコンの競技も面白かったので、急に興味が沸きました。・・・これはレスキューNJルールがベースだと聞きました。）
すでに、2021年ルールが公開されているので、2021年のレスキューNLルールを読んでみました。
ルールはここにあります。
ここにある「ロボカップジュニア 日本リーグ・レスキュー 2021ルール」のリンクの先がPDFファイルになっています。
さて、それでは、読んでみて「んっ！」と思った部分を列挙していきます。
まず、最初の全体の絵が素晴らしい
もう、これだけで、概要が分かりますね。
避難ゾーン（私は「救助ゾーン」と言っていますが）に緑と銀のシールの被災者が貼られているのが懐かしいです・・・
では、いろいろと突っ込んでいきます。（笑）
概要
自律型ロボットは違うパターンのタイルで作られたモジュール式フィールドにある異なる課題を克服しながら黒いラインに沿って進まなければならない．フロアは白色で，異なる高さにタイルがあり，傾斜路で結ばれている．自律型ロボットは違うパターンのタイルで作られたモジュール式フィールドにある異なる課題を克服しながら黒いラインに沿って進まなければならない
→同じ文章が重複して（２回）書かれています。重複している文章は結構長いです。これ・・・誰も確認してないの？ ってことは無いですよね。 おそらく、公開前に技術委員の中で確認をしていると思うのですが・・・誰も気が付かないのかなぁ!?
概要
チームは，ロボットがフィールドを認識できるようなフィールドに関する情報を事前にロボットに与えてはならない．
→「ロボットがフィールドを認識できるようなフィールドに関する情報」とは何のことでしょうか？ う～ん分かりません。 何だろう!? プレマッピングをしちゃダメ、という意味なんだろうけど・・・
概要
ロボットが新たなチェックポイントに到達したら，得点できる．
→「得点できる」の表現がよくわかりません？ 恐らく「新たなチェックポイントに到達したら、得点になる」ということでしょう・・・
1.1.1
すべての参加者は（チームメンバーも指導者も），ロボカップジュニアの基本理念の狙いと理想を尊重するものとする．
→これは、NLだけでなく、ジュニアレスキューの共通ルールだと思われるのですが、ここで「尊重しなさい」という「ロボカップジュニアの基本理念」はどこに示されているのでしょうか？ この第１章全体のことなのでしょうか？
1.1.2
ボランティア，審判および大会役員は大会の精神「競技は，競争，公平であり，そして，もっとも大切なのは，楽しむことである．」に則って行動する．
→大会を楽しむのは（運営者ではなく）参加者ですよね!? だから運営者側は「参加者が楽しめるような競技会にする」のではないでしょうか？ 上の文章だと、なんとなく、「運営者は楽しみなさい」に思えます。
1.3.4
（可能であれば）大会のWebページやロボカップおよびロボカップジュニアのWebページにて公開される．
→これは、国際ルールの翻訳がそのまま掲載されているものと思われます。 日本リーグの大会情報がロボカップやロボカップジュニアのWEBページに掲載されるとは思えません。 掲載されるとしたら RCJJのWEBページですよね。
1.3.6
上記の規則は審判，大会役員，大会実行委員，現地の法執行当局の判断で執行される．
→単なる突っ込みです。「現地の法執行当局」って、誰のことでしょう!? 検察や裁判官が来ちゃうの!?
1.4.4
ロボットは主に生徒自身によるものでなければならない
→これも単なる突っ込みです。 これを読んで、チームメンバー自身がロボットの恰好をしてフィールドを動き回る・・・そんな競技を想像してしまいました。（笑） 「ロボットは→ロボットの構築やプログラミングは」のことでしょう。
それから、チームメンバーを表す言葉がいろいろ使われています。「チームメンバー」に統一すると分かりやすいと思います。（学生、生徒、チームメンバーなどの表現）
1.5.2
授賞式の後で不正行為が確認された場合，ロボカップジュニアは賞を取り消す権利を保有する．
→これも単なる突っ込みです。 ロボカップジュニアはNLには関与しないでしょう。賞を取り消すのはロボカップジュニアジャパンですね。 他の文章でも「ロボカップジュニア→ロボカップジュニアジャパン」と読み替えるべき文章がいくつかありそうです。
2.7.1
被災者は人を表しており，幅5cm以上，高さ8cm以上の人を象ったシールである．
→シールの大きさを表しているのでしょうけど、「高さ8cm」の「高さ」というのは勘違いを招くと思います。（シールを立てて置くの!?・・・と）「縦8cm以上、横5cm以上のシール」または「最低の大きさは5cm×8cm」という表現が、良いのではないでしょうか？
2.8.1
大会での環境条件が自宅練習場と異なっていることを想定すべきである．
→おそらく国際ルールの「the conditions at home practice field」の翻訳だと思います。home は自宅という意味も勿論あるでしょうけど、ホームグラウンドなどと同じ使い方だと思うので、「自宅練習場→（いつもの）チームの練習場」の意味ではないでしょうか？
3.2.6の下の注意書き
ロボカップジュニア総則では，Bluetooth クラス2,3又はZigBeeの使用が ロボット間通信 のために許容されているが，レスキュー競技では１台のロボットしか許されない．そのため，例えBluetooth クラス2,3やZigBeeであっても，レスキュー競技では無線通信を使用できない．
→注意書きとして素晴らしい！ １台のロボット内に複数のコントローラがあって、それらを無線通信で制御するのも General Rules 違反ってことです。 EV3を２個搭載して制御する場合も、（無線接続で無く）有線接続にしましょう。
3.3.3の下の注意書き
チームにおいて，ポスターや技術資料の制作 だけ を担当することは，「特定の技術的役割」を担っているとは認められない．また，例えチーム内での技術継承の最中であっても，「特定の技術的役割」を持たない生徒をチームメンバーとして登録することは認められない．
→これも注意書きとして素晴らしい！ インタビューで担当作業を問うと、「ドキュメント整理」とか「雑用」とか、いろいろな回答があり、苦笑してしまいます。（正直に、「何もしてません」とか言うのは、ヤメテね！ 笑）
3.3.7
過去にレスキュー競技でジャパンオープン（日本大会）に参加した生徒は，ワールドリーグ レスキューLine/Mazeなど，ロボカップジュニアの他の競技に移行しなければならない．ただし，世界大会参加下限年齢に満たない生徒に関してはこの限りではない．
→2021年のジャパンオープンの運営指針に書かれているNLの参加資格と微妙に異なっています。 どちらが優先されるのでしょうか？ この部分ははっきりしておかないと、揉めそうだなぁ・・・
（参考）
2021年のジャパンオープンの運営指針
1. NL は選手自身の年齢が世界大会に出場できる最低年齢に達するまで複数回の出場を認めます。
2. ジャパンオープンの表彰チーム(プレゼン賞や特別賞は除く)に所属する選手は、年齢に関係なく翌年は WL へのチャレンジを奨励します。
3. WL 出場経験が 1 回以上ある選手は、NL への出場経験がない場合であっても、NL への出場は不可とします。
2021NLル－ル
3.3.7 過去にレスキュー競技でジャパンオープン(日本大会)に参加した生徒は,ワールドリーグ レスキューLine/Mazeなど,ロボカップジュニアの他の競技に移行しなければならない.ただし,世界大会参加下限年齢に満たない生徒に関してはこの限りではない.
例えば13歳のチームメンバーが、過去にWLに参加経験があった場合、NLに参加できるの？ それともできないの？ （運営指針には参加できない。NLルールには参加できる。と書かれています。）
4.2.1
審判からの指示がない限り，これら2人のチームメンバーのみが競技フィールドに近づくことができる．
→NLのチームメンバーは最大２人なので、全員が競技フィールドにアクセスできます。だから上の文章は必要無いですね。
4.2.3
競技フィールドの近くにいる他のチームメンバー
→NLはチームメンバーが最大2人で、メンバー全員が競技フィールドにアクセスできるので、「他のチームメンバー」は、ありえませんよね。（笑）
4.2.3
ロボットが動いている間はフィールドから少なくとも150cm以上離れていなければならない．
→ロボットが動いていようと、動いていまいと、150cm以上離れることになりますよね。
4.3.7
得点走行が開始されたら，被災者をどこに配置するかを決めるため審判は6面のサイコロをふる．
→一回一回の競技毎に、被災者の配置を変更するということでしょうか？ 毎回（競技毎に）シールを貼ったり剥がしたりするのは大変だと思うのですが・・・（貼るのは簡単、でも剥がすのが面倒！）
いや、これは、単なる記述間違いですよね・・・（笑）
4.3.9
主催者の無作為な告知によって行われる
→「主催者の無作為な告知」って何のことでしょうか？ すみません、日本語が分かりません。（笑）
あと、「さいころ」と「サイコロ」の表記がありますね。これは統一した方が良いかと・・・
4.5.1 c の下の注意書き
“順序”には，斜め方向の順序は含まない．
→これ、必要なのかなぁ？ 斜め方向は、次の順番のタイルじゃないことは明確ですよね。
4.5.2
ロボットはゴールタイルに向かって
→はい、また突っ込みです。 NLにはゴールタイルは無いですよね。おそらく「×ゴールタイル → 〇避難ゾーン」の記述間違いでしょう。
4.6.7
ロボットが被災者を１体以上発見した後，避難ゾーンを完全に出て，5秒以上完全に停止した場合
→脱出ボーナスの説明ですが・・・まず、「ロボットがフィールド上で停止する」は大前提ですよね。（避難ゾーンを出たロボットがフィールドから落ちて、壊れて床で停止は、脱出失敗ですよね。笑）
避難ゾーンを完全に出ていない状態で５秒間停止した場合は？ これは、おそらく競技が継続される、ですよね。 じゃあ、避難ゾーンを出てもロボットが停止しない場合は、競技進行停止？ それとも競技終了？
4.6.7
脱出得点が与えらる．
→ここでは「脱出得点」と表記されていますが、概要では「脱出ボーナス」と表記しているので、どちらかに統一した方が分かりやすいと思います。
5.1.1
あなたの技術的な評価は
→ここだけ「あなた」という表記です!? 普通は「チームの技術的評価」ですよねぇ。
6.1.のタイトル
審判を副審
→おそらく「審判と副審」の間違い。（まあ、単なる誤字でしょう。） でも、よく考えると、副審も審判だから、「主審と副審」の方が正しいのかなぁ・・・
はい、突っ込みは以上です。
Rescue Line と Rescue Maze の日本語翻訳版のルールも読んでみようと思ったら、まだ2021年ルールの翻訳版が公開されていませんでした。
続きの記事はこちら ジュニアサッカーのNLルール
先日の記事「ジャパンオープン2021名古屋の開催概要と競技運営指針」の中に「ロボカップジュニア総則」というのがあり、その実体（リンク先）が RoboCupJuniorのHP（英語）の General rules であることを書きました。
しかし・・・別の ロボカップジュニア総則があることが分かりました。
ジュニアレスキューのNL（日本リーグ）2021年ルールがここにあります。
で、ここにある、NLの2021年ルールを読んでいて、
いきなり最初に
このルールを読む前にロボカップジュニアの全てのリーグ・競技に共通するルールである,ロボカップジュニア総則を読むこと.
と書かれています。
あれ、こんなところに「ロボカップジュニア総則」がありますねぇ。
この「ロボカップジュニア総則」の部分がリンクになっていて、それをクリックすると・・・（このリンク先は General Rules ではありませんでした。）
こんなPDFが表示されました。
これは、2020年の RoboCupJunior General Rules の日本語翻訳版のようですが・・・こんなものが存在するとは、初めて知りました。
で、不思議なのは、このPDFファイルがジュニア・ジャパンのHPのどこからもリンクされていないことです。（リンクされているのかなぁ、知ってる人がいたら教えてください）
さらに、NLの他のリーグのルール（サッカーNLやOnstage NLのルールからも、同じようにリンクされているのか確認したら、リンクは無いようです。
ということは、この「ロボカップジュニア総則」という日本語版の文書はレスキューNL専用の文書なの!?
と疑問が次々に溢れます。（笑）
問題だと思うのは、レスキュー2021年ルールからのリンク先の、この日本語版の「ロボカップジュニア総則」の内容が古いことです。すでに2021年版の General Rules （英語版）が公開されているので、日本語版「ロボカップジュニア総則」の内容も2021年度版に改版すべきです。（じゃなかったら、日本語版をわざわざ作成せずに、リンク先を RoboCupJunior のHPの General Rules （英語版）にすれば良いのでは・・・）
ごちゃごちゃ書いたけど
2021年ルールからのリンク先は「2021年の」General Rules じゃないとダメでしょう・・・ということです。
ただ・・・
日本のチームは、この General Rules を知らないことが多いので、こうやって周知することは大変すばらしい活動だと思います。
近年、レスキューのロボットで複数のコントローラーを搭載するチームが多いのですが、コントローラー間のやりとりを無線通信でやっているチームがいくつかありました。これは、レギュレーション違反なのですが、それらのチームは違反であることを知りませんでした。１つのロボットの中での無線通信や、ロボットとPCの無線通信などは禁止されています。特にEV3×２のロボットなどは、2台のEV3の通信をするのであれば、有線接続でやってくださいね。
いよいよ各地域で2021年度のロボカップ活動が開始される時期になってきましたね。
RCJJ関東ブロックでも、ノード大会へのエントリーが開始されました。
それに呼応してか・・・ジュニア・ジャパンのレスキュー技術委員会のブログに審判講習会資料が公開されました。
ただし、2020年ルールのものです。
2021年のジュニアジャパンオープンのレスキューでは（WLは）2021年ルールで競技会を実施すると発表されています。
ということで、ジャパンオープンで実施する競技は今回公開された審判講習会資料とちょっと違いがあるよ・・・という注意喚起です。（笑）
記事の中に
また、2021ルールFinalが公開されました。
日本語版につきましては、現在翻訳作業中です。少々お待ちください。
と書かれているので、これから
2021年ルールを翻訳して日本語版の公開 → 2021年ルールの審判講習会資料の公開
と進むのではないかと、期待しています。
この審判講習会も資料は、元々は関東ブロックで作成したものを、レスキュー技術委員会で継続して改版をしてくれているようです。
まあ、何でこのタイミングで1年前のルールの資料を公開したのか、不思議ではありますが・・・ねぇ（笑）
最近、コロナ禍で、ドライブにいく回数も減ってしまいました。
本日、給油しましたが・・・給油量も、たったの20リットルです。
今回は、516kmを走破して、給油量が19.97Lだったので、燃費は25.8km/Lでした。
ここのところ、なかなか良いですね。
（あるふぁ君のコンソールに表示されていた燃費は27.8km/Lだったのですが・・・まあ、こんなものでしょう）
これから、寒くなるので、どんどん燃費が悪くなると思います。
RCJJ関東ブロックのHPに、2021年度のノード大会、ブロック大会の日程が出揃っていたので、自分の備忘録として列挙しておきます。
https://rcjj-kanto.org/
千葉ノード大会 2020/11/15（日） 千葉市子ども交流館
東東京ノード大会 神奈川・西東京ノード大会（合同ノード大会!?） 2020/11/21（土）22（日）23（月祝） 都立産技高専（品川）
茨城ノード大会 2020/12/6（日） つくばカピオ つくばイノベーションプラザ
関東ブロック大会 2021/1/10（日）11（月祝） 都立産技高専（品川）
まあ、まだ「やる」という訳ではなく、やるならこの日と言っているだけ・・・まあ、やるでしょうけど・・・（笑）
大会はまだ先・・・と思っていても、（関東の４つのノードの）エントリー期間は今週末からの一週間しかありませんので、お間違いなく！
https://rcjj-kanto.org/news/#news460
■エントリー期間
全ノード： 10月18日（日）～10月25日（日）24:00
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