Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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関東ブロック大会スタッフ録

2008-03-31 | RoboCup2008

昨日はロボカップジュニアの関東ブロック大会が開催されました。 「M&Y」は、東京ノード大会で優勝(プライマリレスキュー)したので、東京ノード代表として?参加しました。

ついでに?私はレスキューのスタッフ、M&Y母はダンスのスタッフとしてお手伝いです。


じゃあスタッフ録いってみよー


今回のレスキューのスタッフはレスキューTCの岡田さんがチーフで、千葉ノードの青木さん、トゥルースの船本さん、群馬ノードの小島さん、茨城ノードの池田さん、私、そして都立高専の「P1」「Period.」でした。


8時前にスタッフ受付をして、いつもの西棟3階にいくと、すでに競技台が設置されていました。 今回も2台の競技台で並行して競技を進める一発勝負のようです。

岡田さんと船本さんがコースを作っていくのですが・・・今回のコースは難しいぞ。 心の中では「それをやられたらみんな困るぞ~」とはらはらしながら見ていました。


一部屋目は、普通のコースに4人の被災者ですが、よく見ると、カーブの途中で足の長い(伸びた)緑の被災者が配置され、「ここで外れてくれ」といわんばかりです。

二部屋目は、ギャップの中に緑の被災者(昨年の東京ノードの悪夢再来か)が配置され、相変わらず変な形の障害物と近い場所にまた被災者が配置されていいます。

そして・・・傾斜路にはくねくね曲がった黒線に銀の被災者が張り付いています。

さらに、最後の部屋(レッドゾーン)には、4人の被災者の中心になんか(昨年の全国大会で見たような)障害物がドカンと置かれていました。

これは、難しいですよ。 参加チームメンバーの悲鳴が聞こえてきそうでした。

コースがある程度できたところで、参加チームに開放して調整タイムとなりました。


さらに、車検をパパっとやりました。 今回は船本さんが大きさを計り、私がロボットの写真を撮り、小島さんと青木さんがインタビューをしました。 さすがに関東ブロック大会だけあって、大きさで引っかかるようなチームはありません。(いや一組いましたが、すぐに解決しました。)


Img_3123 そして、開会式、参加者ミーティングがありましたが、ここいらへんは特に書くことはありません。 おっと、ひとつありました。 今回の競技開始は12:00~と案内されていたのですが、参加者ミーティングのときに「競技開始は12:00からと13:00からとどちらにしようか?」と多数決で決めたところ、全員一致で13:00~となりました。

そこから、本格的な調整時間となりましたが・・・なんか、さすがに関東ブロック大会だけあって、参加チームのやる気が、ひしひしと伝わってきます。 みんな勝つ気満々だね~。


競技開始までの間に、今回いっしょにスタッフをやる方たちに挨拶をしました。 青木さんと小島さんは学校の先生で、池田さんは(私たちと同じように)個人参加のメンターということでした。 池田さんは昨年の「M&Y」を覚えていてくれて、Yが廊下でぶらぶらしていたのがとても不思議だったようです。


競技は、プライマリの20組を2つのフィールドで10組ずつやっていきました。 主審は青木さんと小島さんです。 最初の組で「救鼠GO秒」が、いきなり173点を出したので、ちょっとびびりました。 さらに、2組目の「A.S.T」が199点をたたき出して、さらにビビリました。 「M&Y」は最後の10組目でした。 結局「M&Y」は178点で2位でした。 本来であれば、ここで、「A.S.T」と「M&Y」のチームメンバーと大騒ぎをするところですが、今日の私は「審判長」ですから・・・

次のセカンダリの10組の半分づつを私と船本さんで審判しました。 さすがに、関東ブロック大会だけあって、ちゃんと進んでいくロボットばかりで、審判もやりやすかったです。 今回もとっても楽しく?審判ができました。


Img_3254 ここからが、今回の競技会のすばらしいところです。 競技の終わったロボットをギャラリーの前に並べて展示していきました。 競技が終了しても1時間ほど、そのままにしました。 普段他のチームのロボットをしっかり見るチャンスはないし、こんなに勉強になる場はありません。 このロボットの展示で、他のチームメンバーと楽しそうに議論しているMを見てとても満足でした。


疲れたけど、とても、楽しい一日でした。

何が楽しいって! 競技会があるたびに、ロボカップの交流仲間が増えることですよ。

また、皆様と一緒にスタッフをやりたいです。

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チームすぎなみ大活躍その2

2008-03-30 | RoboCup2008

今日は、ロボカップジュニア関東ブロック大会の開催日です。

杉並区立科学館のロボットコンテスト出身のチームが(我が家のチームを含めて)3チーム出場しました。 

詳しいことを書きたいのですが・・・さすがに今日は疲れました。

では、また。


で終わってしまってはしょうがないので、結果だけ簡単に書きます。

ダンスチームの「タークス」は、東京ノード大会のときよりロボットを増やして参加しました。 演技もしっかりできたようです。 しかし、残念ながら賞はとれませんでした。


そして、レスキューの「A.S.T」は、199点で優勝でした。(210点満点) すごい! 前日の練習を一緒にやったのですが、そのときにはゴールに行くまでのプログラムができていませんでした。 また、本日の競技コースを見て、レッドゾーンを決め打ち方式にして、プログラムを即興で作って挑戦しました。


で、「M&Y」ですが・・・

Img_3319 「A.S.T」に続いて準優勝でした。 本日のコースは非常に難しいコースだったと思います。 ギャップの中に緑の被災者がいたり、傾斜路の黒線がくねくねしており、そこに銀の被災者がいました。 ギャップとその中の緑の被災者を落としましたが、それ以外の得点を(奇跡的に)落とさなくて済みました。 その結果178点でした。 まあ、実力相応の点数?と思います。

今回、全国大会への推薦チームは2組だったので、ぎりぎりセーフでした。 ふぅ~。

とりあえず、こんなところです。

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え~~~~っ!

2008-03-29 | RoboCup2008

ロボカップ関係のサイトを順に見ていると・・・このブログに何回かコメントを入れてくれた、おかちゃん(敬称略)が関東ブロック大会でロボカップを引退するとな。

M&Y母と一緒に「え~~~~っ!」とびっくりしてしまいました。

まだ、おかちゃんの作るコースで満点になったことが無いのです。 昨年の全国大会で「THE LATEST」は満点を出したけど、「M&Y」はまだ満点を出していません。

いつか、おかちゃんの作るコースで満点を出したいと、がんばってきたのに「え~~っ!」という思いです。

明日の関東ブロック大会でスタッフとして一緒に競技の運営をしていくのに、それで最後なんて・・・もっといろいろと聞いておけばよかったな。

でも、次にやりたいことにエネルギーを注ぐということなので、陰ながら応援していますよ。

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明日は関東ブロック大会

2008-03-29 | RoboCup2008

明日は、とうとう関東ブロック大会の日です。

東京ノード大会が終わってから、のほほんと過ごしてきた「M&Y」ですが、さすがに明日の大会は気になるらしく、自主的に?練習しに行こうと言ってきました。 (いや~珍しい!)

直前の調整ということで、二階のレッドゾーンを中心に調整していました。

今日は、杉並区立科学館のサイエンスウィ-クということで、いつもより入館者が多かったようです。 ロビーでロボットを動かしていると子供たちが集まってくるので、Mは恥ずかしそうに作業をしていました。

明日に向けての調整の出来はどうだったのでしょうか?

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「審判の日」は近い

2008-03-28 | RoboCup2008

「審判の日」といっても、レフリーのことではありません。 神様が人々を裁く日のことです。 別に悪いことをして裁かれるわけではありませんが、「M&Y」が本当に実力を持っているか、単なるビギナーズラックで勝ち続けてきたのか「明らかになる日」が近いということです。


などと、格好の良いことを書こうかと思っていたら、本当の「審判の日」になりそうです。

こんどの「審判」は文字通り「競技の審査をする審判」です。

関東ブロック長の黒木先生から、スタッフの案内のメールの中で「・・・M&Y父はレスキューの審判・・・」と、しれっと書かれておりました。 どうもレスキューの審判をすることになっているようです。 最初は心拍数がレッドゾーンまで行きましたが・・・もう覚悟しました。 


よ~し審判やるぞ~!

レスキューの参加チームは調整を完璧にしておいてくれよ! 難しい判定をしなくて良いようにしっかり調整をしてくれよ! 頼むからさ~!

ということで、明後日は、また楽しい大会になりそうです。 (結果はどうあれ)

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母もお手伝い

2008-03-27 | RoboCup2008

今度の日曜日の関東ブロック大会には、私はレスキューのスタッフとしてお手伝いすることになっています。 本日、関東ブロック長の黒木先生からメールがあり、M&Y母にもスタッフの依頼がありました。 ということで、両親ともにスタッフとして参加します。

で、残された?子供たちは、どうなるのかちょっと心配ですが・・・まあ、なんとかなるでしょう。

これで、「M&Y」の競技を父も母も見られないかもしれませんが、がんばってくれよな。

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なんか余裕だな~

2008-03-26 | RoboCup2008

チーム「M&Y」は、先日の東京ノード大会が終わり、次の関東ブロックに出場できることになりました。 その報告をドイツのRohe先生に報告したら、おめでとうの返事がありました。

Rohe先生のところは、地区予選が終了し、(同じ学校の)たくさんのチームがドイツオープンへの参加資格を取得しています。 ドイツオープンで世界大会への出場資格を競うことになるのですが・・・メールの返事の中で「私たちは、いくつかのチームが3位までに入って中国に行けると思います。」と書かれています。 

なんか余裕だな~! こちらは、まだまだ中国への道のりは長くて・・・というか、とりあえず目の前の、関東ブロック大会がどうなるかわかりません。

でも、またRohe先生やチームメンバに会いたいです。

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東京ノードの成績(非公式)

2008-03-24 | RoboCup2008

東京ノード大会のレスキュー競技の結果を自分なりにまとめました。 といっても、レスキュー会場に貼られていたスコア表を写してきたものを表にしただけです。 (もちろん、これは公式の発表じゃありません。)

レスキュー成績

ちなみに、210点満点です。 (被災者ポイント:110点 その他ポイント:100点)

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昨年の大会

2008-03-24 | RoboCup2008

先週の日曜日が2008年の東京ノード大会でした。

一年前の東京ノード大会がチーム「M&Y」のロボカップの第一歩でした。

振り返ってみると・・・大会が終わってから、ノード長の富永先生から「ご意見をどうぞ」というメールをもらったので、偉そうに「あーだこーだ」と意見を書いていた自分が恥ずかしいです。

(と、反省しながらも、図々しく、今年はさらに2つの意見を出しました。)

そのかわり私も(自分たちはもちろんのこと)参加チームに楽しく競技をしてもらえるようにお手伝いしていきたいと思います。 (少なくとも、自分自身がやっていて楽しいと思える間は・・・)

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小ネタ

2008-03-23 | RoboCup2008

ここのところの、身の回りのロボカップネタです。


ネタ1

先日の東京ノード大会で、副審をやらせていただいたのですが・・・何組目かの競技中に右足がつりそうな感触だったので、右足の靴を脱いで親指を引っ張っていました。 まあ、ギャラリーも副審に注目はしていなかったと思うのでなんら問題は無いのですが、気がついた人がいたら、「この副審は、片方だけ靴を脱いで何をやっているんだ?」と不思議に思ったでしょうね。

副審をやる前に準備運動をしなかったからかな?


ネタ2

久しぶりに練習に行ったときに気がついたのですが・・・

チーム「M&Y」には、ロボットが2台あります。 作りは同じなのですが、特性のそろったモータや光センサーを集めた大会機と、控えの予備機です。 (大会の時には、通常2台持って行き、大会機がこわれたら、壊れた部分を予備機から移植することにしていました。) 

で、何がネタかというと、東京ノード大会には予備機で競技をしていたのでした。

神奈川ノード大会にオープン参加したときに、どっちがどっちか分からなくなり、そのまま予備機と大会機が入れ替わっていたようです。 まあ、どうでも良いことですが・・・。

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ジャパンオープン沼津ネタ

2008-03-22 | RoboCup2008

ロボカップジュニアジャパン公式サイトに、ジャパンオープン沼津の大会概要が投稿されていました。

世界大会(今年は中国)への選抜をするのはいままで通りなのですが・・・どうも、中国からの招待?チームをジュニアの競技に参加させるようです。

説明を読む限りでは、レスキューも中国のチームを含めて競技を行うようです。 そうすると、中国のチームとマルチチームを組むことになるのではないかと想像します。 

これって・・・(禁則事項です!)・・・なんでしょうか?


まあ、関東ブロック大会を突破できたら悩もう。

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関東ブロック大会に向けて

2008-03-22 | RoboCup2008

私がメンターをやるもうひとつのレスキューチーム「A.S.T」は、Mの学校の友人です。 ロボカップは初挑戦で、この短期間に、とてもまじめに取り組んで東京ノード大会で5位になりました。

東京ノード大会のときには、直前までロボットの組み立てをしていたのですが・・・坂道と直角の両立ができず、坂道をあっさり捨てました。 おかげで、傾斜路の30点は入りませんでしたが、被災者ポイント100点を獲得して、大変立派なものです。 (「M&Y」は80点でした。)


関東ブロック大会に向けて、すでにロボットの改造(というか、もう新規作成)を終えて、本日は一緒に杉並区立科学館で練習をしてきました。

「A.S.T」の新ロボットは、重心も低くなり、いつのまにかダブルバンパーが装備されて、障害物の回避も「LINK方式」となっていました。 さらに坂道を検出するスイッチまで装備して・・・なんかすごいな~。

あとは、大会までにどれだけプログラムをブラッシュアップできるか、ですね。

(こりゃ、「M&Y」もうかうかしていられないぞ。)


その、「M&Y」ですが・・・ノード大会が終わってから、のほほんと過ごしておりましたが、今日は久しぶりに練習です。 

昨年の全国大会のように、レッドゾーンに障害物が置かれたときのために、決め打ちができるように練習をしてました。 当日に十分な練習時間があればなんとかなりそうですが、そう簡単にできそうにはありません。

まあ、あとは当日の競技台を見てからの調整と、カツサンドを食べるだけ・・・なのかな?

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関東ブロック大会でもお手伝い

2008-03-21 | RoboCup2008

3月30日に開催される関東ブロック大会でもスタッフとして参加させてもらえるようです。

また、高専の皆様に会えると思うと、とっても楽しみです。

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今週のびっくりドッキリメカ

2008-03-20 | RoboCup2008

ロボカップジュニアの東京ノード大会に参加して、レスキューの副審をしてきました。

今回レスキューに参加したチームは、さまざまなロボットを作ってきました。 そんな中で、これはすごいというのをちょっと紹介したいと思います。


Rp01_2625Rp07_2621  まず、自作マシンのチームが2チームありました。 チーム「青い燕」と「黄色い謎の生き物」です。 中心となるコントローラは、秋月電子のPIC-BASICのようです。 この2つのチームは同じ学校からの参加なので、基本的な構造は同じなのかもしれません。 まだ調整不足という感じでしたが、プライマリでの自作機(それもキットなどでない完全な自作)はすばらしいと思いました。


Rp25_2552 次に、RCXに4個の光センサーを付けた「雷鳴」です。 1つのポートに2個の光センサーを接続しているようです。 普通は、正しく検知できないのですが、外部にLEDを付けて明るくして使えるように工夫をしているようです。 また、坂道の検知に水銀スイッチを使っています。 相変わらず、複雑な構造のロボットで「ハウルの動く城」のようです。 


Rp20_2540 「break;」のロボットは、RCXの電源を3端子レギュレータを使って安定化していました。 9Vの出力電圧を確保するために、RCXの外に別の電池を積んでいました。 私のつたない知識では「入力と出力の電圧差は熱に変換される」ハズなので、放熱はしっかりしてくださいね。 長い時間動かしたらロボットが火を吹いた、などとならないように・・・。 だんだん、LEGOなのか自作機なのか分からなくなってきますね。 


セカンダリのロボットはやっぱり完成度が高いです。


Rs01_2556 今回セカンダリで優勝した「M-4」ですが、コンセプトが「M&Y」のロボットと同じように見えます。 ロボットの四隅にタイヤを配置して、光センサーを左右の前輪の間に設置しています。 モ-ターを低い位置に置き、上にはRCXだけが乗っていて無駄なものが一切ありません。 同じコンセプトでも、高専生が作るとこうなるのか~、と感心しました。 とても安定した走りでした。 誤発見や競技進行停止の減点もありませんでした。 すごい!。


Rs03_2562 「PERIOD.」のロボットは、まわりを城壁のようなバンパーで囲まれていました。 横からの接触も検知できるようです。 こちらも安定した走りで、被災者を全員発見した唯一のチームでした。 (残念ながら、傾斜路得点が入らずに3位でした。)


最後に、「今週のびっくりドッキリメカ」です・・・パフパフ!


Rp22_2566 チーム「ミズQ」のロボットは、4つのタイヤに両面テープが巻かれており、超ハイグリップを実現していました。 走るときに、バリバリッと音をさせて迫力満点です。 これなら、坂道も問題なく上りそうです。 車検の時に厚紙の上でちょっと走らせるのですが、あとで、厚紙をはがすのに苦労しました。 競技では、結構得点していたのですが、部屋と部屋の継ぎ目に貼ってあるテープに完全にくっついてしまって、まったく動かなくなりました。 競技進行停止で20秒後に審判が持ち上げようとしたのですが、競技台にくっついて取れません。 競技台から「はがすのに」とても苦労していました。 


今回のロボットは総じて、把手を付けてありました。 審判に持ち上げられるときも安心ですね。(まあ、審判に持ち上げられないように、しなければならないのですが。)

それから、青色のLEDに改造した光センサーを使用したロボットが何台もありました。 

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今回のロボット

2008-03-19 | RoboCup2008

今年のロボットは基本的なスペックは(昨年のロボットから)変わっていません。 前後のタイヤの大きさや連動のギア、モーターからのギア比も同じでです。 また、3個の光センサー、2個のタッチセンサーと水銀センサーも同様です。


Img_2421 なのですが・・・Yがまったく最初から作り直した新ロボットです。
変わったところは、モーターをRCXの下に入れて重心がさらに低くなりました。 また、バンパーを大きくして前面を覆うようになっています。最後に持ちやすいように把手が付きました。 RCXがロボット本体に埋め込まれていないので、電池の交換が簡単になっています。
プログラムで大きく変わったのは、障害物の回避が「LINK方式」になりました。 Rp01_3018 それから、ギャップの判断をするようになりました。 それ以外は細かい修正はされているようですが、昨年から大きな変化は無いようです。(あんまり進歩がないな~ いや、大進歩かな?)


高専の「TIMS」に教えてもらって、Yが光センサーのLEDを青色に改造しましたが、結局は使用していません。 (確かに緑色を判定できるようなのですが、それを生かすプログラムが出来ないようです。)


2007年ルールの間は、これでいくようです。(次の関東大会も2007年ルールのようですので、このままですね。)2008年ルールになったらどうするんでしょうか?

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