Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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2011-01-31 | ブログ

現在、管理画面のアクセスカウンタが 179,922 になっています。

18万アクセスは、きっと明日でしょう。

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NXTねた その66 ArduinoとNXTとの接続

2011-01-31 | NXTねた

NXTのポートに直接、沢山のセンサーを接続することは出来ないようなので・・・

センサーをArduinoに接続して、そのArduinoをNXTに接続すれば良いのではないかと考えています。

そのためには、NXTとArduinoを接続することになります。

しかも・・・I2C接続なんですが、ArduinoのI2C接続ポートを使わないで接続します。

(何を言っているのか判らん!? でしょうね。

接続したいセンサーがI2C接続のセンサーなので、これらのセンサーはArduinoのI2Cポート(A4、A5ポート)に接続します。 そうなると、NXTとArduinoを別のポートで接続する必要があります。

と、いうことで、NXTとArduinoは、I2Cポートでは無い普通のポートで接続します。 プログラムも(これまでAVRで使用でしていた)softI2Cを流用しちゃいます。

(コアは同じAVRだし、きっと大丈夫でしょう。 笑)


で、新しいSDAをD3、SCLをD2に勝手に定義しました。

そして、「AVRマイコン活用ブック」に掲載されている softI2C のプログラムをArduino用に書き換えました。

ちゃんと動かなくて、なんども諦めかけましたが・・・結局は、私のプログラムミスでした。

Img_1421

とりあえず、NXTとArduinoがI2C接続されて、NXTからのコマンド、Arduinoからのレスポンスがお互いに通信できるようになりました。


実際に、I2C接続のセンサーをArduinoに接続すると、I2C接続の2階層接続になるので、通信時間が心配ですが・・・


実験を続けたいと思います。

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サッカーのローカルルール

2011-01-31 | RoboCup2011

ローカルルールの最後のページにこんなことが掲載されていました。


2011年および2012年における特別ルール(2010.10.9実行委員会 議事録より抜粋)

1)サッカーAライトウェイトは普及リーグとして、2011年・2012年とグレースケールにて競技を行う。

2)サッカーAオープンは中級リーグとして、2011年よりグリーンカーペットにて競技を行う。

3)サッカーBは上級リーグとして、世界大会のルールに準拠する。

4)サッカーAライトウェイトにて過去にジャパンオープンの決勝トーナメントに出場した選手は、ジャパンオープンにおいてサッカーAライトウェイトに出場できない。サッカーAオープンもしくはサッカーBに出場することとする。

サッカーAオープンにて過去にジャパンオープンの決勝トーナメントに出場した選手は、ジャパンオープンにおいてサッカーAライトウェイトおよびサッカーAオープンには出場できない。サッカーBに出場することとする。なお、対象となる経歴はジャパンオープン2010からとする。

5)サッカーAライトウェイトについては、世界大会出場チームに対してルールの差異などの対応に資する助言を各ブロックの技術委員が行う。

6)上記項目は今後のロボカップ・ジュニアの普及と進歩のためには不可欠なものである。このことを国際TCを通じて世界にアピールし、世界大会でも準拠してもらえるように働きかけを行う。

7)このルールを原則2011・2012年ジャパンオープンで適用する。世界大会のルールが変わった場合、上記考え方を大幅に変えない範囲でルールを適用する。2013年以降のルールについては、2012年ジャパンオープンで決定・告知がされるよう、それまでに検討を行う。2012年以前にルールおよび考え方を見直す必要があれば、実行委員会の決定により技術委員会で検討する。


いろいろ思うところがありますので、以下にたわごとを勝手に書いときます。


まず、「2010.10.9のブロック長会議の議事録」を早く公開して欲しいです。 

さらに言うと・・・2010年5月の総会の議事録は、どうなっているの? 

まあロボップジュニアは秘密結社ですからしょうがないですよね。? (笑)

1) 2) 3)でライトウェイトを普及リーグ、オープンAを中級リーグ、オープンBを上級リーグと規定しています。

ライトウェイトが普及リーグなら、年齢区分を付けたほうが良いのではないでしょうかねぇ。

いくら普及リーグだからって、小学生低学年と高校生が対戦したら、小学生が不利なような気がします。 (実際にサッカーをよく見たことが無いので、何ともいえませんが、年齢はあんまり関係無いのでしょうか? 実際にサッカーをやっているチームからの文句は無いのですかねぇ。)

4)では、過去に(2010年のジャパンオープンで)ライトウェイトで決勝に参加した選手はライトウェイトリーグに参加できない。 同様にオープンAで決勝に参加した選手はライトウェイトとオープンAには参加できない。 ということです。 

つまり、より上のリーグにしか参加できない・・・ということです。

でも軽くて小さい(それでも勝てる)ロボットを作るのは、とても高い技術が必要ですよね。

某ASAGIみたいに!

なので、これまでオープンAに参加していて、技術の粋を集めて小さなロボットを作ってライトウェイトに参戦・・・という図式も有って良いと思うのですがねぇ。

それと、経歴は2010年からって・・・2009年以前の経歴はオールリセットですか。

それなら、2010年にオープンBに参加していたチームは2011年にはライトウェイトに参加できちゃいますね。 

もし、そうなったら・・・

疑問は、この経歴の調査は誰がどのように審査するのでしょうか? それとも性善説による自己申告? ブロック独自の調査やブロック長権限での許可ですか? 

昨年の世界大会参加チームのメンバー追加の件と同様に、なんか怪しい香りが・・・

6) で、これらの考えを国際ルールに取り込むように働きかけをしていく・・・って、いったい誰がするんだよ!

あぁ、ちゃんと国際TCがやるって書いてあった・・・あれっ、サッカーの国際TCって誰だっけ・・・

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2011年ルールの日本語版がそろいました

2011-01-30 | RoboCup2011

ジュニアジャパンのHPに、サッカーとダンスの2011年ルールの日本語版が掲載されました。

これで、3つの競技が揃いました。

全部揃いました・・・と言っていないのは・・・CoSpaceが無いから・・・

ダンスは、もともとのルールをよく知らないので、赤い部分(変更点)だけ見ても、なにがどう変わったのかさっぱり判りません。 (てへっ)

(あれっ、コントローラは8台までって制限は無くなったの?)


サッカーは、ジャパンオープン2011でのローカルルールも掲載されました。

個人的には、サッカーだけ毎年のように特別に日本ローカルのルールを作るもの何だかなぁ、と思っていますが・・・

きっと、素人には想像できない、何か大きな要因があるのでしょう・・・きっと・・・


このローカルルールのファイルも・・・

タイトル:ロボカップジュニア サッカールール(2010) β版

作成者:Y****A

っていうのは、どうでしょう?


ちなみに、サッカー2011年の日本語版のファイルも

タイトル:ロボカップジュニア サッカールール(2010) β版

作成者:Y****A

と、同じに表示されます。 


まあ、私には、どうでも良いことですけどね。

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NXTねた その65 BLACK NXT 3

2011-01-30 | NXTねた

注)この記事は1年半前に書いたのに投稿するのを忘れてお蔵入りしていたものです。

情報が古くて・・・スミマセン



さて、転送サービス会社から

「日本に向けて出荷しました」と連絡があったのが、2009年9月2日です。

それからは、またまた、荷物の現在地を毎日チェックです。

運送会社の貨物受領が9月3日

飛行機への搭載が9月4日

成田到着が9月5日

通関許可が9月7日

9月8日に我が家到着です。(早い!) その際に、関税700円を支払いました。

ポチってから我が手に渡るまで・・・長かったような短かったような・・・複雑な気持ちです。

Img_8465

こんな箱に入ってました。

Img_8452

私のドキドキ、わくわくタイムは、ざっと14日間(2週間)ですね。


では、いったいいくら掛かったのでしょうか?

まずは、黒いブツの値段 122.98USD ×2

SALES TAX 25.73USD

送料 17.95USD

でここまでで 289.64USD です。


で、転送サービスに 手数料 7USD 、日本への送料25USD で合計32.00USD

ということで、合計321.64USD です。

さらに、関税として700円

いったいいくら費やしてるんだよ 俺!


そして、私の努力が・・・・priceless ですかね。

私が使った転送サービスはスピアネットの転送サービスというものです。

スピアネット


この BLACK NXT は限定1998個の販売だそうですが・・・そのうちの2個がM&Yの手に・・・



さあ今度は、何を買おうか? 考えるだけで楽しくなっちゃう。

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NXTねた その64 BLACK NXT 2

2011-01-30 | NXTねた

注)この記事は1年半前に書いたのに投稿するのを忘れてお蔵入りしていたものです。

情報が古くて・・・スミマセン



じゃあどうしよう。 やっぱり諦めるしかないのか?

こんな時は


なんとかして どらえも~ん

たらららったら~♪ 「転送サービス」


またまた、インターネットをさまよい歩いていて、「転送サービス」なる仕組みを見つけました。

これは、商品をアメリカ国内で受け取って、日本に転送してくれるサービスです。 

(名前そのままですねぇ。)

勿論手数料や、(日本への)送料が別に掛かります。


しか~し、ここまできたら、勢いで買ってしまうしかない!

とばかりに、転送サービスに登録し、黒いヤツをポチりました。

我が青春に悔い無~し!


まずは、転送サービスの会社に届くのを待ちます。

首を長くして待っていたので・・・おかげで、首が5cmほど伸びました。 

(ウソです、ごめんなさい。)

ポチッたのが2009年8月25日で、出荷されたのが26日です。

MEMPHIS, TN, US
LENEXA, KS, US
SAN PABLO, CA, US
と経由して、OAKLAND, CAにある転送サービスの会社に着いたのが、2009年9月1日です。


もう、毎日のように商品が何処にあるか確認しましたよ。

その日(9月1日)のうちには、無事商品が届いたと、転送サービスの会社から連絡がありました。

ここで、送料と手数料の手続きを済ませ・・・後は、また待つのみです。


続く・・・ハズ

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NXTねた その63 BLACK NXT 1

2011-01-30 | NXTねた

注)この記事は1年半前に書いたのに投稿するのを忘れてお蔵入りしていたものです。

情報が古くて・・・スミマセン



例によって、インターネットをさまよっていたら・・・なんか見たことも無いNXTがありました。

Nxt02

ナンダコレハ? ・・・ 黒い ・・・ BLACK NXT ・・・ ?

調べてみると、なんか特別なものらしいですね。


特別とは

「速いクロックで動作して、通常の3倍の速度で動作する。」

「メモリが多く搭載されており、プログラムの入る量が多い。」

・・・と、いうようなことは一切無く! 唯の色違いのようです。


LEGO MINDSTORMS 10 Year Anniversary Exclusive: The Black NXT Limited Edition.

Nxt01


でも、なんか欲しい!


と思うと、居ても立っても居られず、購入する方法を調べました。

(単純にGoogleで検索しただけですけどね)

そうしたら、Amazon.comで売ってるじゃないですか。

定価?は169.99USDらしい。

よし、注文してみよう・・・

つたない英語力を駆使して、送り先など入れて・・・さて

・・・日本には送れないらしい。 (ガックシ)


よし、次・・・



shop.lego.comで売ってる! しかも安い!

よし、注文してみよう・・・やっぱり日本には送れないらしい。 (ガックシ)


ドウスル、アキラメルカ?

アメリカに知人がいれば転送してもらえるかも・・・

(でも、そんな知人はいないし・・・)


苦難の日々は続く・・・

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ロボットコンテスト合同練習会

2011-01-29 | RoboCup2011

今日は、杉並区立科学館で2回目の合同練習会がありました。

Img_2875

どのチームも、1回目に比べると、ロボットの動きが良くなっているようです。

基本のライントレースはまあ、なんとかこなしているようです。

直角やギャップも行けそうなのですが・・・

障害物の回避に結構苦労しています。

というのも・・・テスト用のコースでは前のカーブと障害物の間の直線が短くて、ロボットが障害物に真っ直ぐ当たらなくてタッチセンサーが有効に働かないようです。

ということで、本番のコースは、障害物の前の直線を長く配置しないとダメなようです。


ところで、杉並区立科学館の競技アリーナは、1階が部屋に区切られていません。

ですので、1つ目の部屋と廊下、廊下と2つ目の部屋の間に簡単な仕切りを設置してもらいました。

Img_2877_2

ありあわせのダンボールを切って作成してくれました。

Img_2883

それでも、こんな立派な壁が設置されました。


今回の一番の驚きは・・・

この練習会でハンダ付けをするチームが居たことです。

杉並のロボットコンテストも進化してきたなぁ。

長年、ロボットコンテストの練習会に参加していますが・・・

初めてではないでしょうか !?

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隠しメッセージ?

2011-01-29 | RoboCup2011

関東ブロックHPのリンク集のリンク切れを確認していたら・・・

ロボカップジュニア ドイツ がリンク切れになっていました。

再度、検索してリンクを直したついでに、ドイツのHPを覗いてみました。

Rescue23

RoboCup GERMAN OPEN 2011

で、やっぱり 2011年ルール が掲載されていました。

レスキューの2011年ルールを、なんとなく見ていたら・・・


隠しメッセージが・・・(笑)


いやっ、図のところにカーソルを合わせると、パソコンの中に格納していたときのファイルのパスが見えてしまうという・・・

しかも、そのパスの中に名前が・・・

ということで、昨日、さるお方に(うっき~!)連絡したら・・・

その3時間後にはドイツのHPが書き換わっていました。

すっ 素早い!


ということで、今後は、ドイツのHPを書き換えさせた男と呼んで下さい・・・(苦笑!)

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今日は、科学館で合同練習会

2011-01-29 | RoboCup2011

本日は、杉並区立科学館で、ロボットコンテストの合同練習会(2回目)です。

さて、子供たちのロボットがどのように進化しているか、楽しみです。

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信号機の故障!?

2011-01-28 | ブログ

散歩していたときのに見つけたブログネタです。

何気なく信号機を見ると・・・

消えてる・・・

Img_2171

(・・・様に、見えますよね)

交差点に着くと・・・

Img_2172

ちゃんと光っていました。

Img_2173

単純に、格子を入れて、太陽光線対策をしていただけのようです。

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Rescue-B Rules 2011 1.4 Path

2011-01-28 | Rescue Rules 2011

次のお題は「経路」です。


1.4 Path:

1.4.1 Modules will be subdivided into paths defined by 300 mm high walls.

1.4.2 Paths will be approximately 300 mm wide but may open into foyers wider than the path. Foyers may be any size up to and including the full size of a module.


1.4. 経路
1.4.1
モジュールを高さ300mmの壁で仕切って経路を作ります。

1.4.2 経路は幅はおよそ300mmですが、経路よりも大きな広間があるかもしれません。 広間はいろいろな大きさが考えられ、モジュールそのものの大きさかもしれません。


こんな感じでしょうか。

ここは大きく変更になりました。

1.4.2 で大きな部屋の存在を明記しました。 シンガポール世界大会でも2×2の

大きさの広間(大きな空間)がありました。 2011年ルールでは、最大4×4の部屋もありうることを示しています。

書かれているのは、これだけになりました。 2010年ルールには「The robot must find this path. 」とか「The robot may utilize the walls to navigate but must not damage them (i.e. it can touch the walls but not push them out of place).」 とか、書かれていましたが、消えました。(あっさり)

シンガポール世界大会の競技を見て、驚いたのは、壁に触れながら進むロボットが少なかったことです。 ほとんどのロボットは、壁との距離を一定に保って、(壁に触れずに)進んでいました。 それで、「壁を押して壊すな」などのルールは要らないと判断したのでしょうか?

M&Yのロボットは、1区画進む毎に壁にぶつかって確認してました。 ここらへんが、世界との壁・・・なの?

経路に関してですが・・・経路が、必ず1つ・・・とは、書かれていません。

1.4.1 では paths と複数形で書かれてます。

やっぱり、複数の経路が存在するかもしれません。 

(そうなったら、ちょっと・・・相当難しいなぁ。)

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2010年と2011年

2011-01-28 | RoboCup2011

ジュニアジャパンのページに掲載されている「レスキューBの書類審査募集要項」ですが、やっと2011年の表示になりました。


これで、昨年のものと間違わないでしょう?


しかし、その下に、私の作成した「レスキューBの紹介資料」が「2011年レスキューB参考資料」として掲載されています。

一方、ルールのページのレスキューの2011年ルールのところにも同じ資料が掲載されていますが、こちらは「2010年レスキューB参考資料」と表示されています。

2010年と2011年のいったいどっちなんだよ!

いやっ、2011年の競技はまだしていないので、正解は2010年ですね。

そもそも、ルールのページにあるのがおかしいのですけどね。


ついでに書くと・・・

ルールのPDFファイルの作成者が判っちゃうのは・・・セキュリティの意識が低いのでは無いでしょうか?

それとも、自己主張?

IT業界人として、とっても気になります。

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2011-01-27 | RoboCup2011

先日、レスキュー2011ルールの日本語版が掲載されたので・・・

私の(怪しい)翻訳との違いを比べて見たりしています。

そこで、面白いことを発見しました。

英語原文と日本語版の違いが、こんなところに・・・


英語原文

Rescue18


日本語版

Rescue19


違いが、判りますか?


勿論、記述してある言葉は英語と日本語で違いますけど・・・

この違いを見つけたときに・・・笑っちゃいました。

まさに、「罠(trap)だ!」


今回のルール変更で、わざわざ? 小さな障害物を「瓦礫」と区別したのに・・・

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FaceBook の写真

2011-01-27 | ブログ

FaceBookには普通は本人の写真をアップするらしいのですが・・・

もともと、あんまりやる気が無いし、自分の写真は恥ずかしいので・・・

Mandyrot

こんな、アイコンにしたら・・・

M&Y母から・・・

「自分のと似てるから替えろ」

とのクレームがありました。


仕方が無いので、

Mylink

こんなのに、しました。


なんだか、炒飯が食べたくなった・・・(笑)


ところで・・・FaceBookのお友達に香港人が増えました。

もう、私のウォールには、何語だかわかんない言語が乱舞してます・・・(笑)

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