M&Yの履歴を振り返って その6 2010年-2

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本来であれば、これで2010年の競技は終わりのハズだったのですが・・・

シンガポール世界大会へのレスキューBの参加枠が追加になったらしく、「M&Y」もレスキューBに参加できることになりました。

いや～、これがまた、「M&Y」バッシングにつながるのですが・・・

 

この年は、レスキューAより、レスキューBの方を真面目にやってきたので、急にテンションが上がりました。

と言っても、ロボット自体はとっても幼稚で、レスキューAのロボットに被災者を検知する温度センサーを取り付けたようなものです。

ロボットのベースはNXTを使った「co-LINK」の一号機で、前方には伝統のダブルバンパーがあります。

 

 

まだまだ、とっても幼稚で・・・

ロボットが1ブロック（30cm）前進して、その間にタッチがあれば「壁がある」、30cm進めれば「壁が無い」と判断します。

NXT用の超音波センサーを右側に1個装備していて、右側の壁だけを感知できます。

温度センサーも右側に1個だけ装備していて、右側の壁（だけ）の被災者を検知します。

もう、単純に右手法専用ですね。

そしてNXT用のサーボモーターの回転センサーを使って30cmを進みます。

ロボットの90度回転もサーボモーターの機能を使用します。

しかし・・・まだ、何かが足りないのか、きちんと90度回転することができていませんでした。

ロボットにコンパスセンサーを搭載していたので、それを競技に使ったこともあったようですが・・・やっぱり場所によって、コンパスの誤差が大きくて・・・結局は使い物になりませんでした。

ということで、「M&Y」の短い歴史の中で、「コンパスセンサーは、やっぱり役に立たない」という教訓ができました。

 

温度センサーは、何度も書いているように、シニアのレスキューチームに教えてもらった、非接触型赤外線温度センサーで、NXTに直結することができ、性能も良かったのですが、いかんせん高い！！

 

 

ハード的には、これくらいしかありません。

 

さて、ソフトの方ですが・・・

初めてのレスキューBの競技ですが・・・

「M&Y」は全員発見にこだわりました。

被災者を全員発見するためには・・・マッピングをするしかない

ということで、最初からマッピングをしていました。

しかし、上にも書いたように、壁の検知は前と右だけ、被災者の検知も右側だけ、という仕組みなので・・・

部屋（4×4のブロック）ごとに

①入口から出口まで右手法で進む（右側の壁の被災者を検知）

②出口から入口まで右手法で進む（結果的に左側の壁の被災者を検知）

③入口から出口まで最短経路で進む

という、1往復半を費やします。

これで、一部屋ずつ確実にこなしていく作戦だったのですが・・・

 

発想は素晴らしかったのですが、まだ技術が追い付いていませんでした。

基本的な動き「30cm進む」「90度回転する」が確実にこなせなかったので、とても不安定な走行でした。　そこで、後半の競技は、全員発見をやめて、なるべく迷路の先に進む作戦に変えました。（この方が、より沢山の被災者を発見できる）

 

そんな状況のなかで、世界大会で優勝できたのは・・・（まだまだ）単に他のチームの技術が低かったから・・・

まあ、初めての競技だから、そんなもんでしょう。

しかし・・・スウェーデンのチームのプログラムは素晴らしかったです。

競技の後で、アルゴリズムを詳細に説明してくれました。

 

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